从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
4 I  s# T/ D2 d/ i% I9 l
' `, q4 E: `2 I* m尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
. R1 ~+ P/ f3 G/ b( L* ?3 M
. o; {2 M: B4 I- U: J  h) L看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
9 j- e# ^- e- x7 [* d
+ J! _' s& t% d1 O4 J/ |5 a首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
: m/ `3 X% @) x5 H0 h
都不是！！！
' [8 t- l/ O. T8 Y* U
0 w" u; h; I6 g6 f9 l# c$ U这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
; Q2 Y! L9 s- x( ^/ y" i. Q% }
6 s! ?& R: R! x

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
, N  X- B5 |9 B" W我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
/ m7 k: _$ g7 H这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
/ B, J5 C2 M2 j  t第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
$ R8 v$ Q: t0 O4 a然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
0 Y  Z1 o4 s3 S3 u3 u- E3 o第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
; G6 B0 Q+ i7 _, l: f) o( T6 r大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
/ O. K# j, ?3 I1 d. H可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
5 p- E8 U2 }4 L3 m) S/ |) f看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
1 \, z1 b, ^4 b, Z这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

3 v& p9 j& D. @
$ A# T9 \( R4 h! d+ ^4 M去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
' c) u3 |/ Z( j/ o! Z# G" a第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
3 e& l5 A( {/ n+ }第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
+ m' F7 H4 _. B7 P6 h) v8 }0 X: y第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
* A) h7 c4 x; j6 \5 v2 @- ^然后碰撞

$ z5 @6 W4 u: b9 f" c! z现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
+ O: j7 q. @9 o# U算一算这个减速度喽。。。

4 W# `# v: _) j; ?& _( q看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
) s1 t3 F: _0 v' c+ q俺来：
第一次：0.18 g
8 I+ i$ ]  d7 S. H4 H2 i( L# K8 R第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
3 I6 E" ~5 l. x7 M. I) r, j; s
0 X4 O1 v7 x5 j0 _8 F  v3 E: a所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

& l/ B4 K$ n9 x3 x那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
  i8 I, }1 b0 X1 @/ j5 }第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
+ H: r0 P( w& I" e/ x, o, K第二次：109.5 km/h        68.0 m
8 |" y) n# I2 O" {+ q第三次：94 km/h        39.7 m
! S; T5 i! o; V% V第四次：74 km/h        17.9 m
1 N* v( h# ~$ r' i! L
: G0 B  g+ S  b9 U  V那刹车所需要的距离是：
: A5 k; K2 R6 q. }2 v) o第一次：116 km/h        76.7m       
: v% I, s9 a2 k第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
5 y1 G: N! U% K4 m/ R9 u  S% x# ^第四次：74 km/h        31.2 m

7 s, E# x9 q8 u$ p$ H2 S. p& |对比一下，看明白了吧。。。。
4 g* Q. o" @6 z& {2 z$ @9 ?对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
0 h& b. `* c+ b" O0 H0 T
5 S1 L! r- M- g3 r; n回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
. ^9 m: x: N8 V: k% Z
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
. l& V2 E$ e, `- R3 r! L: h8 J
0 }" }+ N+ V6 B由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
. t( C) b5 P' K+ q

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
. u* T. n6 ^% _9 ^% J8 P* o4 r这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

( j0 t* o* s/ z3 H3 ~/ J9 A' Z这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
2 H$ v! E# `/ }+ T! f

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

# f) u5 U7 P( L' _! e7 Y; f3 @你讲的这个有道理的。

/ A+ T: @/ L0 K) a+ ?0 m, j等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
2 s4 d# ~" f9 ]( q1 u* H3 A' ?但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
, U$ _% C% }1 p; M  Q8 i* e+ MVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
' G% c* p( G# m, D0 ?! x; I0 s3 gvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
( e- v+ D% q! x" P4 z; A  kPower consumption < 1 A per 10 bar
/ {9 K! s& ?- c' Q# _7 @(at comfort pedal application)
5 \) k+ k) @* iMotor power up to 450 W mechanical


5 N9 Z" ^% L% ?& V& ?7 A' y再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
& y2 U9 j$ ]& c; Y4 u% G& ~回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
" c3 S1 O; Z: w. m引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
  K. v8 _9 }$ I7 k7 e7 u  m5 P但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

# e7 H* V8 y5 p" k! l4 K7 u7 D跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

) o5 z+ M8 B) L& C对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
6 ?* b8 d3 ?. y7 z2 U) p跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

) P$ a: m( ]. s* _! N没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

8 C  a: P4 d9 Y  D$ d这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

: j  \3 [- U/ ^% q现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
) a  ~( b0 D+ `3 z) J2 L
8 {% D4 `" i  L+ @: |% ?9 |因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
9 N1 V, C4 v; K没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

& C  z. n% d6 C* s* z, ?( @3 i+ g" ]在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
+ [5 C" b; N2 w0 I
这些在算法里都有的。
4 N, N- w* d9 o# L$ V% r  i  S
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

- N* E9 Y0 b+ Z$ V- H$ R; x就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
" b: ~2 @9 P$ I
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
& }( I* F+ j$ y
8 L& Q0 g, X% d* T) d' k( h另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
8 J; r+ e0 A: I8 C" h: T5 `* P引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
8 s+ w8 N3 I) F6 O. p6 F% D7 u, _但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
8 q# [! s1 y" H/ Y+ r8 {) A
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

! s+ G/ q- z' X; B# X, U+ m这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
2 [, J7 t6 v. W. [* t这个不觉得是八哥，而是态度问题。

( ^5 n0 y( I& H/ F; m严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
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另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
9 Q: m2 L: Q: {2 i在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

/ y4 j! C  \) l那还得有lane marker啊。
0 ~5 e  z+ v' ?+ o+ F) e
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
! s7 j! y: K) d3 w. `) A$ x8 `/ o算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

2 l5 R. H! L; V3 r& g
, E. N& M1 o; N& W* f看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
% K2 W3 W/ `2 Q6 |2 ]5 K5 a2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

+ u2 `' m7 p2 U! L) e2 t还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。