从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

% A) h0 [$ M* G4 [尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
; s" w! z8 ?+ C: H% m
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

  K$ E1 t0 X. D5 F9 ^% L首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

9 W/ N9 _. M9 E: u! [) w: B' y) w都不是！！！

7 D' ]  m7 s  `这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
7 e. U9 _! F/ H6 U% ~$ M这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
4 K# I2 J9 |2 X* h) W可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
/ |' g# A6 q$ E刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
3 y$ I! w2 D- r  T看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
5 f! B) b$ A& K这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

' S$ A/ a! R; B6 v8 `
+ D3 r7 |; f7 g* u' |去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

9 ]) E* k' `* t& v第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
" S1 m( C  _4 S7 [第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

- s1 k. a% M% `5 M6 I7 o现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
3 }6 ?: I% Z% Z3 Q5 z
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
8 m% k7 ?  a# T3 z第二次：0.44 g
  y. o" j7 ]7 ~0 r  t2 O- k第三次：0.61 g
% @8 ^  V1 Z. S  c- @4 p% Z) Z) ]第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
) N' f2 r9 b3 I7 e
6 e# Y# Q. j- S% u9 \5 }. F" i所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
3 o2 X: y& M% E. p  ^) x7 E+ l
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
% f2 N2 y8 P. l' d第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
2 \. @- _! R  d. s6 q第四次：17.9 m
1 Z+ f- q: B! D/ O, x$ H6 K' Z
: i  v) u* }; i( N1 [4 z/ n那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
3 M8 Y0 ]5 P& _8 o2 a  ~再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
+ B6 F2 \( t+ z" m
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
. v- a) w6 m  z第二次：109.5 km/h        68.0 m
4 z. b. b3 K& Y  d- h8 b' b第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
6 W) `. O* o7 K& i5 `* A* u
! R9 {) E3 _2 b那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
6 m7 f, u4 }) z第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
5 ?  v6 ?% g% x2 `0 L, f  j第四次：74 km/h        31.2 m

% D% I$ z' ~4 l% |9 G0 \$ P对比一下，看明白了吧。。。。
% y; h( y& h) s  c- q; s6 j* P对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

0 u9 t* U1 v5 N回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
$ X  p" P$ B7 [4 P9 `- ~
, ?$ p* g) j. v- H" Y' X这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
- `( a2 h+ ]4 z
  ?6 O% h1 m0 k# z' [特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
7 v3 G8 a" E" K6 ~, t
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
* x; |+ J4 [: v0 {6 z2 `

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
3 \1 b- a7 P6 R9 w5 |0 O
+ O& Y+ X/ }. P" m& N

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
, [1 z5 O" l+ q" H9 X这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

3 W' F0 R) Y) j/ [" y. r" O这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
, D! r" f# M) G3 }

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
: l6 x' ?$ u& O/ F( D' _9 o1 T
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

8 Z( L: h& H- `# U. C; A$ U引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
* z+ u) M6 I3 F# g; I. N- O: m% ^3 pVoltage range 9.8 – 16 V
$ v! i7 y9 m3 F7 \+ D+ }9 J(main operation range)
- w0 n, j; u+ B  z+ M6 ^Required space equal to 8 + 9‘‘
: t" y' _7 `6 ?  V3 Xvacuum brake booster
4 P$ X0 j9 w# u  w( B1 h$ S3 rWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
' b" d; J5 w$ Y5 K4 \(at comfort pedal application)
$ Q! I* `7 S% V- r) FMotor power up to 450 W mechanical

9 `  H- _, H: a; K8 O* ]
( ^- _' A0 I2 M3 R0 v% L- k再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
- H) K4 K0 Q8 M也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
7 x, `2 Y+ M; I! _8 q9 Z2 m8 y8 f* {回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

$ T; J7 |( n$ z3 S: V2 C2 w8 n跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

& R2 J8 U. E( s. Z对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
- g  Z; n9 D& r/ u8 s5 J9 m  W跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
* Q& s2 h3 S" W& d; R( l6 y& d
/ E. V/ _8 Y  l, U& K对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
, n' X2 t6 o, E
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
0 G. ]0 L# i# R9 n# |
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

1 ~4 |5 M! z- V- |* B8 b环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
) W% O# R$ d# \. y这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

( Q* ?% |/ M% I0 i4 d就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
7 P' E/ W# @, ]3 N1 _* m
' w; H7 z5 L& @8 p. r. \  Q0 ~( t如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

! h2 a5 I  P' Y+ N7 b当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

, I& I7 _. g+ Q; r% d如果车搞 ...

: D! N+ F# R/ F! g. v9 x我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

6 ~4 O  k9 m: f另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
8 T4 `: `* i: r$ P( h引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' |7 Q6 O; f- J+ U. Z  n但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
5 z& p; O4 u9 X% ^4 X# ~5 I- H
( g. z5 Q" U5 T7 w' x& Q1 @, r这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

! x, d6 Z# W2 d) l( h7 b; ?3 n% L这个不觉得是八哥，而是态度问题。

: x6 s8 l) m3 M+ E严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
, o/ H9 y3 k$ [) |0 r这个不觉得是八哥，而是态度问题。
9 _' q$ [; }" {, y
, r" a' {1 K& G, }+ k, z' I  s严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

- {; \' S* `: s/ [3 @别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

$ P( m' \) {9 }, P) r; H6 f另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
8 M, w% @: p; C3 D* B
" i% F9 A* d) hundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
, \# g2 X0 x& O那还得有lane marker啊。
' L4 s5 f, m7 T
/ P0 X5 q5 l& H; J4 Qundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
1 {: o/ X1 f4 S0 `. {' s, W
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
4 G1 s9 |" h& C/ @2 A2 o9 h9 a算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

- K: {1 a) [! C! ?  j
8 g4 g( a% U( ]7 z看来大家没注意几天来的事。
8 ~$ `  U' e. N$ Z  m  k1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
7 C4 C3 N6 G* b- r8 G/ {) |$ V% x& b2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。