从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

9 T$ G, i% `* t0 t' O7 \  u看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
# ]' E1 l$ s; s1 f9 i/ g+ q$ u
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
! l; l, }3 Y" a
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
) G+ t/ S, r3 y
7 C% h& A) c# X, _& y9 A7 X我们先来看故事：

! C$ v; a- f' q' e* A2 s) p

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
1 A* C! ~. t( p' Y0 q7 S; S# [4 S$ X这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
3 }& ^8 U9 t( R) s( {& N5 T: D我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
) P3 W, {0 v$ F) I3 K2 j! g这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
( E) V$ ?- w0 x; W, ~3 e& E可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
% ?9 r/ p1 D+ p! l9 E9 K刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
; V& A8 a8 t3 _" b第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
$ T/ s( d1 h1 O大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

2 ?* u- W' [0 s/ e, |
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

( u3 X/ v& L" d第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
; t8 L  u8 h) R- W' M
' S, r5 M" Q) J4 f, V现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
. v3 @* \6 |% b9 Y5 l$ t/ a算一算这个减速度喽。。。

, x" J, {+ n7 b) u; w看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
: {  Y  }. S# r$ V. A- n; ?第一次：0.18 g
6 b4 u  \2 T$ T8 x第二次：0.44 g
6 l5 `$ s4 C/ M  H7 h第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
& D+ K/ k6 J* n# J  g7 Y: f) e
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
. g3 r1 h+ M- ?
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

) E+ G8 d/ ^# l& Y0 T现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
. K; q. I$ @. Q" W9 U) v第一次：31.3 m
2 j" W: X; T3 c6 O/ ~2 `第二次：28.3 m
) C0 q: j& Z. A$ t第三次：21.8 m
; G3 Y7 L) V( A7 {7 G& x6 }第四次：17.9 m
3 q. |% i. T: o- k1 M
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
7 y, Z1 w# E$ Q/ M! G
% X7 I3 X+ G( F* e我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
4 l5 {; x2 m* g- A1 n第二次：109.5 km/h        68.0 m
0 P5 U, i- F4 |# f$ t第三次：94 km/h        39.7 m
& J  p6 @, c+ R( f0 Z, w第四次：74 km/h        17.9 m

: Q. A! @3 Q& [那刹车所需要的距离是：
* t( T; E4 c# S6 \7 f3 A第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

# m4 h& v# R( n# A7 |! c对比一下，看明白了吧。。。。
0 V1 Q2 j$ L) B& {对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

# r# I& }% {  C1 A9 {$ x回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
3 t; S1 Q+ V+ Q, _1 L  _+ Y  x7 o2 e
; w0 ^# \5 e$ ^  H& @- @这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
& M' d) U. }( r( u0 }0 E1 t
) I" Q$ G  P8 k! i$ Y9 A0 q- s特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
$ Y( y7 v5 w; r% S: x' X% p

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

8 q, |0 p+ J* Y8 n0 G. |

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

! q0 [4 t- q& x; i' b3 ]这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
2 Q3 d% y7 n8 L: @

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
7 y6 f9 V. ]2 u2 A5 c( Z想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
" G  h! I- {: r( {0 _- N( `- |: m
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
! i6 ^, c3 P/ R但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

% q8 U8 X" [! f% R9 N1 _! t& ESupporting force up to 6.2 kN
. |2 M# C8 t+ z# F8 d! m0 G) {Voltage range 9.8 – 16 V
8 j5 _& l7 f! i% q% D8 m& F# k7 \(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
) g: F$ n% a, w6 g# n5 t3 hvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
# u; L0 E8 C' h% LPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
3 L) m3 R/ D( y8 ]. G- c4 P

8 ~. s  Z) w% L3 T% }" s1 D# ^再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
/ f4 ~$ D2 j+ q: H  D" C) o回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
: G! [+ ]$ [3 B8 a5 \- @9 _" ?  r别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
" K# K+ d$ [+ c3 L
  t8 d8 x( U* d6 c3 O) T0 t$ G9 c所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
: Q- V2 D# S; N" [1 [引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' @3 ~* r  R, u8 j- A但看ABS介入时的油压 ...

: g1 \$ H+ w' j我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

0 u$ w& I# V" o跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

, K2 v; I) c1 j6 z! P对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

( J4 n! ~( e& Y. y没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
! m: H/ |) T1 C% R5 u8 k& }+ K
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
0 i2 @; Y, h. d! t# Y( h& n
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

; T8 H. h8 i* D9 C6 G5 R在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

% \# R; S+ ]& H- ^6 R  x+ n, I4 K这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

7 S1 m$ s, Z6 C3 p就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

4 }- b  z6 ~3 m/ ~如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
, ]8 _  }6 s; o+ }3 e. g1 p4 y
6 z/ K0 V( g  o* }$ K' `当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
9 T. {5 U5 s5 \, a就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
0 s$ u* n6 U' n1 i
" \# t$ b& ?& J% w; Z: i& j# ^) u' \" d如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
  a. J* M+ K; ^5 b$ L但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
# p6 c7 C# q% r  V. }5 O我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

! ]4 {: N4 Y4 Y3 B# }& q' M这个不觉得是八哥，而是态度问题。
% K% U$ V  x/ o$ Q
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
7 A4 J6 [% [% q# w* P这个不觉得是八哥，而是态度问题。
0 u, u/ u1 r: H6 c% v! H
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

, g4 r$ \6 }+ a) A7 J4 b7 t3 z; U* a/ M别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

4 ]" C9 E$ ~6 N0 v# b- j另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
  V5 j+ v  l) V$ z, m. c
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
# n* Y1 c; K( G0 o& f" s; e! M) h在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

& C, m8 R8 L) e2 J4 H这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
( F* c1 z- ^# ~+ Q; Z# v
: |; @1 h, i0 `: s  f7 C  eundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
, V* S9 {( ~) g  E* H% y8 i5 B那还得有lane marker啊。

# b9 C) v$ o; _% L! \undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
- q* B: {" _. W8 r) Y0 S
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
% ~% d$ j/ ~; @( a& E1 Z% x算法都有的。还有GPS和高精地图。

9 G$ y2 E6 ]& e) T; B" t关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

. |3 T4 B& q: |- [
+ ~- g$ V0 h' y看来大家没注意几天来的事。
. }4 |. j/ S/ k; x# _0 D1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

8 T2 i4 X5 m1 m3 E* [还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。