从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

( N! s4 z: I) m8 z  ^- L9 [看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
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( m1 R: j4 B; l# s首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
$ h! V: `; [* X- c" ]3 j
( _+ V9 U3 s9 L3 X8 Y8 K; |! p- e都不是！！！
; E8 z+ E; A  B' T1 H6 }* x
; V5 P! O8 j5 I1 I这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

( j8 S+ Z; S1 q+ x我们先来看故事：
3 n# [2 p# G$ }- \4 R6 z

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
9 W/ o' H+ R4 L: f* |# K) Q3 U/ d0 V这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
( L% v  \9 X: _1 T这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
9 w! K- P7 p- i第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
- K9 j! L8 a  i5 @% J6 ?: c: [2 D然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
& b/ Z' C% Q4 S8 B可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
& H$ y& O9 `# k! C1 `刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
/ W3 L/ D2 }- R5 B  Y% L然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
3 F; a7 H! y1 _% |大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
1 h0 Y8 |9 v! Q0 |2 @5 |看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
  l) v; y  `" d: X* F0 p" V4 E& P最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
1 I4 [+ R4 f. {5 B第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
- e3 [( Z+ v+ J- a+ M/ s1 A4 _第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
! E+ c# l( p) U5 S# h然后碰撞
; Q; y- Q# A8 K
% a  q7 o" S( K* m. ^9 A7 k现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
* C2 U7 s2 ^& ?, x# @. |' I, S+ ~. F( C俺来：
( ^* N& E. g. C1 W8 T, X3 Q# J* k第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
. d$ K: ^: \1 g. f# c  o第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

- \# {, {4 Z/ u4 M/ ^这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
; a/ K+ I4 ^) |0 W0 p
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
/ s5 W; K# [; m# J
  v1 k& ?" N& I# N7 L1 K9 L7 u! P7 |所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

" _$ m9 U3 h3 E3 J/ E那问题在哪儿呢？
3 I  i$ ], a+ c' x; T$ q& b
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
# M' \2 a' @" i/ m第一次：31.3 m
3 d# _! E# F( }第二次：28.3 m
5 n$ m# Q" @7 y0 N第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

5 h8 P" H1 b4 I/ d2 ?+ Z那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
9 B5 L! D" V+ P* F: D) F
7 V+ V! l8 \: D% D我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
, Z, G; J9 Y. j$ w2 x: ?; b第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

5 x$ N% t( J% {2 z5 L' v% e那刹车所需要的距离是：
$ Y2 R+ k+ |! U* t第一次：116 km/h        76.7m       
# Z+ N) ?( l# `$ M) d第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
7 D& F0 V, f0 ?7 m: _6 q( R
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

9 a8 V! d$ U% X4 T# a回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

: r" Z7 ]* t2 j. i* t+ A' O! L  y这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

# \0 r" }5 x5 C5 k1 d/ n+ G, R特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
5 C+ F. c  _5 C0 J
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
6 z9 A6 a1 k- Q: `. n9 o0 \1 \( k7 y: t

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

$ I9 i! a0 ?# R

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

7 ?) H- T( z, E! m( I这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
7 [. Z! r6 z! n. Z

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

! f2 e- Y4 Y* }4 N4 B2 _8 J你讲的这个有道理的。
9 [: [$ m+ ^4 j# z7 U+ {
7 V$ [; B( d! m. e3 B7 z5 V等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

6 w5 x+ S) c* R. K# T
4 G6 q1 Z0 ?& }% D引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
5 Z! G8 b4 n8 ~, ~! a但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
: U- Q+ }# {& [8 o0 }; UVoltage range 9.8 – 16 V
2 H+ n, H6 b7 X- E: D(main operation range)
, w' w1 d4 B& h! m3 NRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
& S4 j) B. S: _+ v* |; O3 D8 D(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
( G6 L2 x% Q, r" c  F5 ^
3 d0 R) i1 \0 Y& M" @! `
& U- ]6 ^: w/ P) W  e8 L9 E( `再说为啥系统没介入？
2 F  {1 V1 P. ?/ E- B! W- Y快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
; J/ g0 l" |) t! B( r1 K- ]也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
2 l. v6 N8 G2 W2 B: U: Z但看ABS介入时的油压 ...

2 W$ v. |- K* v3 N) N9 ~& E1 |我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

9 a! B$ V1 s5 Y% q: z4 p$ A跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
7 Z4 t9 ~" B7 M5 B3 y% r
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
, p# j; e# n4 @# b  F, L
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

; T6 y# T4 e  H) F+ i0 t" B这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
* y) d( b' U% [
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
) l6 K- J$ e) n) q7 |
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
6 g, |& u1 w! n没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
/ @% \9 k% W+ R* F+ z
7 ?, n  L7 b% P0 X6 D6 P- o# u) w环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
' {7 w% \: ?# M# ]' I9 e5 C这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
' M; L' w! L! w' _/ ^6 O% a* O
1 p" F: l/ A$ {7 ]8 o( f9 B如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

0 O1 {6 f4 c  s4 {- ?  S当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

( a- W: A! x. s6 @如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
  T7 z  Z% i4 L# G5 |; w3 @1 g
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
! ^, v! p5 M. v1 s引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

$ L* p: J" W6 s: G8 _. U; ~这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
0 j" W/ i# N  e" s
; U# n" Z; C  o1 P, h+ h) w这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
( L$ v/ t! O2 X) o# G我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

5 m4 L8 B# q$ B( I这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

2 y9 a! ^$ G, I+ Q" E# l- S别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
) Q% Z1 @: r1 p  S
) q6 i* D# x% ]; l# A另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
  {' e  v  B) e# \3 t2 o" P- C! N, J. X
& J, Z3 _1 o. h+ r譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
$ E& m6 h8 T* _# U! g
- }8 ^+ B3 A7 W' x! _8 S+ p; {. O  G这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

/ L8 p* F6 O$ ^$ Z# \9 }undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
6 P: [2 D; m! U' p那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

6 W& d$ q9 t/ \+ g算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
; r, [4 u+ `  K" K算法都有的。还有GPS和高精地图。

8 y) T8 s% v% p3 r  m0 w  T关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

2 Q' W' N* l1 t% d* m" s3 B9 U9 L, m没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
$ g) f9 T' ^/ `) q" d2 o; f+ o! ]1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
1 ^/ s' r' ]2 p( A2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
0 r$ \+ a6 b; v
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。