从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

# b" ?2 z8 R- j. W( C尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
7 ~/ ?5 q) e; {0 B! {4 ?1 G
, M0 J8 D/ m: \首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
1 y; m9 ~+ [0 K0 _( ~; W1 k
2 _) b8 j. A8 Z6 l8 i. U都不是！！！
+ n: |/ Y/ ^" t/ P% w; A8 K
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

" V# Q, g: ^" [) R# L% w- o我们先来看故事：

. }: I3 `- k, l) r4 K' O9 ?

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
. ^; Z* a' h* {这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
1 K* q8 A* ^4 T: m9 m我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
; I- C% u1 }$ A) X  J这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
4 v! Y$ |7 [* a: d: D: k2 M+ Z然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
& o$ G- l+ `: P% s& i刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
/ ^! V+ i# [/ A: W* Y9 S7 F! C然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
! T' q7 e' R: ?3 J  }8 K" Z( D大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
/ Z1 r7 f* ^0 {: `可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
7 S1 P( B/ p: `2 r! O9 A看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

+ e: y3 i' o& h  I2 {
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
9 j% S* s7 l, O% g1 L' B7 g6 \+ @
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
7 h' G7 A8 k4 y5 t第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
  v- y) N2 p3 S第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
$ C" v0 }6 ~* r7 M俺来：
3 q4 K$ N! U! F" `) m% L3 R第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
% R5 i" H  y2 T, ?6 F7 O
9 v, z3 X3 J" `* v- M3 F这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

" g* x( x  W( S5 k% M) i# C. E所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
+ K$ r4 S  B( D  i
那问题在哪儿呢？
- t; t+ w3 N# t
/ w) l8 N4 r2 ^% E, O% c5 A现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
, \: i; `  }& C7 l  O我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
, |! m2 o$ |( \第二次：28.3 m
) r/ B6 p- m& `( _( z6 A  |第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
  {" k5 Q, u: Q6 Q+ ]7 ~2 H; V
5 K- B; n. R- D) X" G% f那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
, X+ r, M5 F: q再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
$ S8 G% Z. i; Y; y
# j- i) i0 p7 e. r" k+ \/ j/ ~我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
; V0 N( E$ U2 T; e- k. l/ h第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
/ c/ ^0 a2 M) m% a' g% I第三次：94 km/h        39.7 m
3 x# v5 H8 s5 l! \0 \/ j第四次：74 km/h        17.9 m
7 y# s( J" n! ?. U- r9 K
  k& Z" `2 n2 x. B- d1 ?那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
7 M* M' G; L8 E: O# C" o第二次：109.5 km/h        68.3 m
' H, S: ]5 ]9 t第三次：94 km/h        50.4 m
$ ~6 r; a9 t! ?6 o: L* S第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
$ w  }. N' u, O对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
$ d/ r: Y1 s# G! v
) V2 Z/ s4 V5 Z0 U$ m* s这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

2 V% `4 r' x& K3 x: Z, D* L+ W特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
+ u$ t2 x% @3 |3 H0 P* k
- O& t7 ?! G. r8 D) O" V3 e8 }由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
/ L2 j: T# ^$ G+ O* [

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

! r3 `+ U% a' |& a% x

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

) o- ]4 I% o, b/ D! L' Z这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
+ @! A: {2 ]- t9 P想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

( X$ O2 w5 w! i& }' \5 J% [等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' ]3 h; B* f2 D. B% b# n& _1 b- q但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
$ {/ F7 W4 A# G1 U* Q
# `1 A5 [' [& L& oSupporting force up to 6.2 kN
+ v9 ?0 g9 w4 ]Voltage range 9.8 – 16 V
# U- ^0 u7 L- j' F3 w- D4 d(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
3 O  u, ]: E! h' s3 e) I, }Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
# g5 P# p. n- U& Z7 D(at comfort pedal application)
" O- i+ b% {7 V% a- t$ n# W  aMotor power up to 450 W mechanical
, `5 I8 \  c' Z9 `: l( e/ S8 \
& P1 D  J: |4 o0 E6 ]5 v0 k
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
  c& u9 y, l' J* V5 U3 z& G也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
2 D5 b+ \9 G. }. t* C. V8 n& ~回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
7 ?" U1 F" c- _/ |7 V
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
0 E3 j7 F* W# E# e7 O' ~5 B+ [+ S引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
7 J# J  J/ V2 S; K但看ABS介入时的油压 ...

- a$ x- I# y9 t我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

- J& _3 F( ~5 k$ P" i% y+ C跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
0 |& i' o( I- V( K: N5 v( m. B
# C' G+ F+ u$ B' a对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
. G* t0 O5 R) e+ _8 `7 b% K跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
; C$ D. u- p4 e' h! O( U2 M
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

  m! M. W8 Y" c这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
  a. X5 U2 B% V- h# b0 L* u) b
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
5 b6 a" `. ~% r% S4 y4 X2 p没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

, B8 N+ U- a% E: w4 U  R8 `在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
/ T  w: T7 y+ a
0 B/ K) ~7 e' V* o* H. Y这些在算法里都有的。
  {% h8 l' t0 J
- f% O* f* q- q环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
( A' e5 d9 h) O这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

4 |& i$ Y* q4 o7 U4 ^5 z如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
, s) H$ p" v* K0 k: i- \- l
+ J# J/ Y8 a; I7 w, d$ S如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
! u6 z4 ~8 g8 P* e1 R, M0 u
5 A$ [/ w3 j% B2 d我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
+ G* `" S, h8 r! b9 V" x
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
# }* J# r/ T$ X' r! R: ~6 @但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

7 D7 U4 B2 L$ ^7 \# @这个不觉得是八哥，而是态度问题。

1 A. u4 F4 J) a8 b2 i% b& l严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
: y- N% B# p+ J' {这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

: U4 O2 G  T* X. N别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
# A3 x. C- F' E0 b7 E
1 k6 C& s: _# ^; d; a% L另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
6 m$ r8 s9 Z) Y& c: ~, n# q
9 z- N+ d$ A: i, ?; R譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
( f. A3 U( b2 I" ~: z* g1 ]在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
2 M( R4 ^6 K8 @4 x  Z  R
, h7 d0 U4 {: e' T* `/ x8 V' W# S3 w这些在算法里都有的。

1 {- }% `! y4 d. c那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
1 r- {1 f: A) e& v2 z! a* c2 F! |* J
9 y% ^  r9 x4 m4 nundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

. @3 V: [( W8 i6 w8 b算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
- x1 ^/ C& I7 }" Z; d+ g$ F0 G算法都有的。还有GPS和高精地图。

7 k* r+ Q+ S$ Z4 A# M关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

( n5 R; k0 F$ w" T# o没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

& G) ]" Q3 a+ D9 y
' m1 j8 o4 E0 d8 {; w看来大家没注意几天来的事。
! M  X$ ]- C  {  b- ~. j* F1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
* s: M* Y9 a) D7 a5 c3 r: {5 {2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
8 q: I5 R" [4 ?( Y  F: i! r/ t
5 ^. l; W, K$ b: M) _. B+ M还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。