从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

, z. w, F% R8 s4 z& w1 {% ~尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
8 Q/ `/ @) t8 X) {- K* O' u
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
3 _! ^. O1 v  I- l3 q4 A9 o4 r5 B  ]
, a1 ~  @1 T. o6 l首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

+ @9 f" m$ I* S' q; l都不是！！！
0 y$ D5 P, p( |, a
% \5 ~, g2 x6 D6 [  i这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

# E! v" s& W& Q2 A" p# b0 P) u- o( q6 F我们先来看故事：
( C5 K- v7 G3 v0 h# P' I. j

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
. f0 `0 Q4 ?* N3 Z  [- u) D; h我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
7 s' [  H1 t7 M% |" g9 q6 Z" b5 Y这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
1 P0 o. ]7 `, e6 ]6 d5 W4 j2 W3 g然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
) q3 N/ v  d/ g: V2 z9 k. n4 t第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
. }& `" t) e) V& ]& W( ~- w( @然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
& K) q7 ~0 m* X- Q" W大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
! C' W2 ~9 A, n1 k8 o( _这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

' A  V' {0 Q% C( V+ G! ~7 d) J
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

( z( Q4 E# ]" G/ R# e" k; C- x第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
* ~! v! o5 E" p1 O5 r* b( V然后碰撞

* s6 ]) y' X1 C3 z! I现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

0 N1 P9 _. e5 Q0 i看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
1 ?8 H! S- U+ Z0 G! Q$ f: O6 B3 b第四次：0.69 g
7 T, Y. |% }, \6 C1 i7 i1 Y$ _$ O4 ]
& p/ W1 o0 y( a; }( z, w这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

' m: a. f" _6 L! J( M+ x& M- {一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
8 T. C% i0 h9 w, W+ L& l3 ]我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
+ o$ S1 o+ K& G第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
  M; _7 R7 Z- j7 }" e1 V- P
& _, ^/ _8 ?2 p  c, y' r那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

3 A9 ]" l; i9 b$ G' q3 C8 ]我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
& g' r$ D6 C7 |, C$ s5 f- U4 U第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
% e- s6 I% A" u) ^6 O. |7 ?4 R第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
7 ~" [. S) b0 Q; t0 M1 l7 V
- Z3 C  ?" {1 H. ^, H/ ?那刹车所需要的距离是：
. L: }2 \! z7 ^( ]( H! Z第一次：116 km/h        76.7m       
; J" e( M/ W; z第二次：109.5 km/h        68.3 m
/ z4 g3 y  t( T6 R, R  s第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
4 U6 n/ K' k" X3 x6 m8 `/ Q  N- }
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
" {5 v) p, i5 m+ U- j
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

% c4 f9 }- k: u2 I$ \6 }这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
; ]) N# }' A# p
* `1 g+ a: a0 G" z# F特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

" C3 a% f, v( K; `- _# s; V7 d由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
: Z$ A* u6 s$ \& s

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

8 E' s+ M  P0 K4 X" N

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

9 B: J" P, `* E! P% ~6 B这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
% O$ R6 p6 ^' r5 ~! T2 R( D0 }

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
6 r! t: [* x) n& N! p想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
- u' Y2 G) v" H: P3 e  f1 E/ J
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
/ M) ~; u1 g, F+ a% ^但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
2 |" i- \$ J4 K1 v, G+ C* p8 h
# r9 @/ Y7 d( O2 R! pSupporting force up to 6.2 kN
. F( R4 c5 D  M1 i: P& fVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
$ H& x9 |0 O( m& }! M" W0 H1 s1 Q; T7 Cvacuum brake booster
: J" {# c% k$ {; T. G% _Weight 4.4 – 4.8 kg
& g% E$ R0 P: f7 Q0 fPower consumption < 1 A per 10 bar
4 s5 C1 r, s: _(at comfort pedal application)
( a% r$ y1 I) ^; ?Motor power up to 450 W mechanical
$ `+ I5 z& }0 [7 O) ?0 ^3 D9 Y$ u
! k, k; D: m; E  R1 {) x  F
再说为啥系统没介入？
' D" R  I7 f  I; v9 q: K9 w4 s4 J快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
2 R" d' B, |. q" Y7 u也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
" e- i. {6 u9 _, y. B- F8 Q3 d0 g回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
( r( X% [) `* V  E  ]; s) m2 r别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
2 M8 X* \7 p* N% y  C! T4 d引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
. m/ }& X1 A% M# u+ F; G但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

9 U- V5 i. w6 l$ D* M& p4 c跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

* E5 j% ]3 t  K6 ?9 F' d对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
: F5 i$ T  h& y+ u
5 y4 o8 a/ {+ a  \; W* j对固定障碍物呢？就是这个 ...

8 `, ~7 x* Y: v% n, s& y& Z9 n* o$ {没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
+ N6 u0 C, R  F4 s) y
; w% ?  m& ]  ]- M这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

5 v8 m( V' x4 @. g/ t- G3 ]现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
, i7 T2 g: [) J9 f- c+ h没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

# C* [! Z! W1 e% t0 l在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
2 Q8 ~$ M* g' w$ E* H3 W; g6 D
这些在算法里都有的。
3 H/ S. D% `4 H
, a5 n1 @, V& b+ Y3 Q  y" D) E* h环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

3 {1 z6 A- h" o' s) t3 c( f6 C就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

6 a6 @9 a* `* E# s; |如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
7 |0 N* f# h3 n  s) y就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

9 V, t( \# H0 M如果车搞 ...

' B! l/ a, a# `我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
+ t. A+ d6 I( G0 F2 E引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

9 j1 u( l7 [0 G8 H0 E这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
% |: W6 G1 _5 Q- P# M1 G( Z
2 n+ W' U0 a1 ^+ ^0 s8 E( W* m这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
; b! q  h; W; h0 V
8 [3 {) |/ P- ^5 C8 [% F严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
( M' |  c5 c) t+ u  z
1 S. l) @# I/ C0 V+ T0 c, O3 G严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

/ ?: [  b! L. b( O& H/ c另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
- D0 g% D  {) ~' m9 Z* s' R
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
' V" G, L2 g1 P( a9 J0 M- C& ~& |
% X# o; s- M/ k这些在算法里都有的。

( s& }2 |9 v2 y: c1 h( P+ i那还得有lane marker啊。
# r0 V- ^) U0 V' W, x
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

) L. L  J% P% V6 Z2 O关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

/ F- g, D4 P' O6 Z( @. K关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

$ N/ g+ P3 e. B# d没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

4 L0 p4 z6 c) B% F
( E, q- F9 Z7 g% I看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
  z! s& P4 R6 h# x2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
) T3 C, J' l. X% V6 z* h
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。