从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
% d. r( ?7 y) K: Y5 X# A5 w" }
8 I; H1 r& i/ m# \9 t) N尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
' ]) ]% h& I: N. ]) T# b
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
# a; B4 M% Q9 {
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
- W! _) b* |" V9 d
都不是！！！
# ^$ O& K- y" l* d1 G# `5 e, Z3 j
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
& N7 l  j$ v) F8 V6 |
我们先来看故事：

/ C+ ^0 c5 d' E5 p& w# Z

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
7 n5 I' n; n. Q# J9 p我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
4 e" ~3 g( {' s6 g( ]这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
! d2 n2 |) f  q3 k' ]/ p8 l然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
9 g* N5 ^% D3 \$ `0 H- x! s* e8 A刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
, H0 F0 S3 `" Y1 {" M9 {6 \' [然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
, P$ U  ^( @4 }2 j( g9 }大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
" w3 X# l* i- \7 t6 z可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
" H; c- r0 d8 B7 N$ V! @- U5 S第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
3 f( y& G  g  R/ k: r第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
3 z: i. [" V- H
3 F& J1 T+ }1 M5 v现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
7 a7 F/ w* u8 a+ X4 V0 A
+ O! c0 S9 `  v  f' Z看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
2 n, N$ R: p6 c% W; t* C# x& [俺来：
第一次：0.18 g
  f9 e- Z6 ^; J  @4 O6 ?' ?  B第二次：0.44 g
0 _- T- W$ V. B3 i3 {第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

' L* l- J. E- p+ e  L2 [这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

  h- A7 V! \% L9 T& i那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
% d0 ^& v. m7 d& x& D1 |5 U我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
0 c- m5 o; R9 r% b6 c6 q第三次：21.8 m
3 w$ V3 r$ ^/ U6 L+ J# X第四次：17.9 m
, W8 Y6 N3 \) o5 q: e/ |/ [* v
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
2 T, L. f# g/ p( g4 D, Y$ a
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
6 d  d$ p$ S+ g7 m4 i. Z第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
; O8 h) J- |1 N; Q1 {" v4 m8 j' x1 |第三次：94 km/h        39.7 m
9 I( \" e  ^% ^7 B5 c2 E9 v) B第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
4 o- ~" ]4 m" S$ i7 N- W第二次：109.5 km/h        68.3 m
. n5 Y1 M) m# q& s# b/ t% i) A" k$ ]第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
4 }! V2 w; S2 y0 D2 F
4 x2 n( o% D; o+ l对比一下，看明白了吧。。。。
+ {- A6 a& g7 l8 J( y对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

9 C: |; [' c" X: q1 x这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
- P8 `  c2 X3 L
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
' _( N5 z3 \- a8 g7 ^

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
# l5 t% x0 j: J  w$ g

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
; _2 t9 b; q/ Y% U2 ]5 R
5 `4 I. Y* D6 O, @/ J等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

2 w- j9 J( @# [% {
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
0 U) b9 }$ c+ Z. R: g( G2 ?. u但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
# Q/ e* v  n+ x8 N0 hVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
! b0 [! E0 z* @Required space equal to 8 + 9‘‘
5 r$ j5 I$ E  Rvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
% z  o& E' p  b4 `5 JPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
6 g+ ^  W+ ^8 R) c, e6 `Motor power up to 450 W mechanical
5 C. W; v. H  J2 e. n" ~
' P7 P: V" Q1 X  V: M/ l" i
再说为啥系统没介入？
6 B" ]/ e1 p9 F" b4 O快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
& z  L. @0 U6 B8 q; p  n( d& T也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
8 p$ v& o% A4 Y1 d4 o回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
, s& }0 x6 M: u* H
& q' Q# B/ G4 H2 l& Q* w2 i所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
* j& z: v$ @& l: u但看ABS介入时的油压 ...

* o4 F: i6 o$ g6 m4 Z我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
2 e- ?& V( g3 [5 i自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

1 I: u! P. E. T跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
, g7 k! x, n1 p$ U+ l1 L+ u跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
" Q* W7 \# Z8 D  T3 F$ x7 ?' f
! L, Z  z- W1 q- }  b& m# m6 M这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
* x+ E" u; A) Q  F: `1 ]没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
: L6 x) L1 e0 ^3 e/ l3 F* A, c+ m
. z' |' t! s# C2 i+ Z6 ]这些在算法里都有的。

1 e7 B6 u% z$ |6 ^环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

8 B& X: @" r  P' t% M如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

: }! S, {" M/ p7 Z) B; `9 d当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
, g2 g! p2 c4 h5 a* L6 G就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
9 ^/ o4 E. q+ m, _+ A& i
! B: o6 C. K( T% S, z6 o2 N如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
3 w! W8 Q9 z. T# C+ @
' F7 @  U2 |! V另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
7 e9 F/ ~. e' v" V' h; c% Q引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
- R6 J/ P) j/ z3 x! B. q但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

- o! N' m) L1 w9 o3 O" H) }* C' W严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
( N; `, l4 j6 k这个不觉得是八哥，而是态度问题。
9 D& W' K; E2 K9 X$ d
6 o; L: [% u7 \) N+ c+ K& v严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

  n) W  _0 C/ S7 [9 k2 Q) |( e别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
- r7 c) L* E# b# h. s
! x0 }# r, V4 [这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
6 q1 Y2 S, I! Z
+ x2 T$ i& \. hundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

* U; H! a% V* J关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
5 }  e5 B' a9 ^3 p5 i算法都有的。还有GPS和高精地图。
- \" @# W) o0 l! m" m
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

8 v0 ~+ I' n7 y看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
, ~: }9 a2 I. p% m0 Q/ I4 a2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。