从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
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7 M& B7 c! {- ~: J# ?9 Y* r: n看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
0 @. t( y" a2 n) R# h
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
8 f6 R$ k5 K) u3 r2 @; w这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
0 h' D: t% O& z* v2 `( V: P我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
+ @. M: C8 k$ f( p第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
5 F( T. @, W/ @$ s然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
5 y1 q& A1 U  M0 u2 n) M0 }# p可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
( {5 s1 O& {9 L2 w7 V- m) r第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
; g. y+ W$ x0 ^- n, O6 _然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
1 X- v2 T* V  v3 b# o9 D大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
' D6 D) k- t- o* Z可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
+ q8 @# ^* z; A: T$ o5 V看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
7 W, y3 ^! L8 {" ~这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

4 x0 Z7 A6 |& Y" u( b/ ?去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
+ q; X' Q0 S+ F. ?4 G
5 s, x7 {# U! `- Q1 w: ^4 T) }第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
+ d# J* {, G8 {% t& S第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
2 c# H. Z" ]1 ~. Z( }第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
- }; _+ J0 m' H) g" |第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
. t. r7 q$ C) @2 a1 Z然后碰撞

6 W, W0 {; i3 v' }' I现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
) H8 C5 c% a% t# j& ^4 F* w7 q, ~算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
: o3 c& C3 O. _第一次：0.18 g
& o+ l9 a/ E6 D7 m& u2 O第二次：0.44 g
" m  r% }2 Z+ b6 k第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
0 V  I% L: K& e! E# o( ~. w
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

( y# {, [$ @) ]6 j一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
& p9 e' z5 b% |) Y) C$ U7 ]
( D. f. c0 P6 V& c8 I9 P所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

8 d- B% |3 h* B那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
) x3 e) F2 ^) ~' r1 _0 `第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

/ l: H" y% M$ j) H' g那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
" F8 P: r: v/ [7 W4 A8 x, j再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
! h2 p* \$ d; S1 p& y第一次：116 km/h        99.3 m
2 c, w1 J7 G: `第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
+ r0 u+ l% B$ [8 P. r4 H& T) r
4 x2 r  a. I3 V1 a那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
! o5 g% l' W# z2 A; Y第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
  L4 J8 D4 M" {& \5 C对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
: }1 j/ ^/ F% p; s/ S% _
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

9 [3 n3 S# J; S# J+ J; F特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
% a1 E# ~2 Q( |# r6 z6 A

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

! e% L4 I$ o! l  Y; c

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
; \* c* B3 V0 C1 Q0 s想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

2 t+ x3 M1 C9 I, D+ g你讲的这个有道理的。
+ m6 q3 R4 \3 a: T7 j( J
/ s& i4 b. r: D- u% ]) w; a等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

  w; p9 k8 d0 c) `& l; O0 I
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
. H- j+ H, R3 p! ~8 k6 {但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
( {: _9 h' x0 r2 bRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
: Y9 K% y$ n; [+ G, k8 c% T2 mWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
0 `" k' D7 S  d, D' Q* q* g

- k) ~8 i, ~* v7 u& O再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
+ _# W6 L0 m2 W. U4 e4 _$ e也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
! J$ k) Z9 V' m) d回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
+ H: x: D! I6 {
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
5 s0 W% X; X+ e- j但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
- u% @/ _) Q8 }3 F9 C% D$ m自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

+ ?2 C) r$ q5 ^; L对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

. n/ y% Y6 h( Y% s; p+ d' x  V没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

  i% }5 E- ]8 [0 f/ e9 d这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
8 L: C: d* }3 [, n/ U9 {
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
" u3 l8 J; Q0 g% o  ]: l; q
/ G7 f1 \+ m9 O5 z因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
" s# n- f, n  ~2 {  I没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

- T1 X' a3 X: O, V在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

( Y8 W8 L) M8 O. x7 g6 Z这些在算法里都有的。

0 ^4 V# ^5 z  o9 o  l环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

+ _  Z3 J3 H5 i& g6 p% J4 O* D如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
9 Q6 L. C' U  Z就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

7 k/ a* g# \7 G% D1 t如果车搞 ...

# j: i6 R6 i- N3 T6 {我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
/ y4 Q  n- @: d1 s
) g; V6 ^3 C7 a0 |, E- F我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
1 K. s5 Y( _# A
! ~8 j3 u" n) R. E1 e; j9 Z7 v! Q: R另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
/ T, Y9 j, V* d- S4 ~5 c% }9 y引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
! y" ]0 [. j/ Z, I  }3 x
' g& I/ ~* q$ x% B) |& M这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
/ R8 d: X) |+ }% z; r- n我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

: h5 w3 {# M. C严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
8 d. k$ _3 Y; d' [' x; L2 _这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
5 @, V8 ^7 U0 j7 R# Z! H
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
7 z$ ^5 c4 F* }- I7 J- [. r
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
8 u' W! D- |" c7 Z, b3 l1 [/ t$ N在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

1 m" A6 W: i! T( L0 K6 M; j0 g1 mundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
  ?9 \6 F; v8 c# u% I- k
  K' S" o+ x* j- O: A& w& t6 [% fundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

* w' H8 L6 _# z6 p算法都有的。还有GPS和高精地图。
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, k7 n5 t* w4 h! ?" f; f关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

$ ^  X9 [9 H3 ~+ Q关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

- \, L! ?( M9 W5 G! x7 I. v7 b没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
* ]3 P4 M6 k8 Q2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

9 p! I/ I$ ]7 ]还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。