从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
: }0 O+ T, Z+ S& d$ |
% B4 O4 _5 S1 J5 T$ G5 u* a9 s0 p$ p# g尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

6 f& Z$ T' c% O: E! g1 }首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
3 \+ Q0 B5 S0 L' D
. C5 R/ n4 A; T9 W7 T0 l  ?2 G. E都不是！！！
3 `. K: g5 J: l. U8 U7 }, m
! q: s2 @2 Q! ~; K  W/ H+ p这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
5 c( i8 P' J7 o# {* H
我们先来看故事：

/ K) O6 G: [( x& J! a" t

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
, U7 F( O$ X3 {- R/ M这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
% y/ m" ]  _* ^2 o第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
! d' ~8 g) ?) C- L/ M然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
0 }3 U4 f% y8 m4 E* U& s0 G可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
- p% |$ h- r2 r8 x0 {刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
# t4 g5 J. ?, D5 ?/ t4 r9 [大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
$ V* \! M7 r7 \2 V/ J! A可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
% }3 W6 O9 D& e/ r, M/ o看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

. `7 t9 T6 `+ H/ I/ U2 k; U
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

6 l5 p% h4 {4 I+ t第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
" [/ M' `# h, M第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
; f0 X8 m, f  D: y9 t6 f& B1 ~. c% H第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
: P- i8 \- [5 g; l第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
! H- h5 U1 R( m( }* ~算一算这个减速度喽。。。
" o) I8 i5 O; L" y7 A
! |& M1 Z. ?* D, u. o看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
: V, \# s6 Y7 V' A! ?俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
" {3 v" H" Q" ^' R第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

! T4 E" s! J) _! e) z. d. }7 s一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

8 k" |" g5 }; V( m. k+ ?那问题在哪儿呢？
; t( p8 A+ W8 V  v; F* g
9 |9 _8 T# S/ q7 o5 g7 M: P现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
4 B# {# P* L, P8 e6 ~# g) Z( V4 h/ R
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
% r7 A% m% s' |6 ^! Z' O: P  B再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

# |" F& m2 j% p我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
3 e6 d+ Q* E5 }2 V  z& F  }第三次：94 km/h        39.7 m
! ]; T& m$ l. ~/ W第四次：74 km/h        17.9 m
3 o. B+ l- p( C5 T- S3 |. s) S
0 J4 d6 M; ?" L1 t3 q: k0 V% f' R那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
4 L# L: ?, a5 [) P; q1 ^% f9 B第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

- B: d: d6 G- c+ j, y对比一下，看明白了吧。。。。
1 @' K4 M# Z3 n' ^. P# r" j: ]对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
6 y# q/ F: C3 V4 H" B2 {
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
/ E% i  a$ q7 ?1 k. @% ?# T, v+ v
3 o3 W4 s; Q0 |2 ?) U由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
  B7 H1 {+ z# d# A

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
/ }% |  ~" `* E4 D
* r# A* B! `# r) |* z

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

3 o% c. }6 N9 F4 L& L
. \* c' |, Q! h1 d" L6 B/ Q6 u引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
' H; t2 }3 m( V
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
% b2 d% Y5 E* s0 o& d2 K5 r. \. cRequired space equal to 8 + 9‘‘
+ b$ E/ {/ c5 _: |& U7 I1 S4 `+ hvacuum brake booster
! \5 Z0 r( c6 V1 D8 |+ WWeight 4.4 – 4.8 kg
, X. O2 w  q' J& wPower consumption < 1 A per 10 bar
' q- `2 g0 \: G, r3 p7 n, M9 ^0 O3 w(at comfort pedal application)
4 z$ |" B; E$ |" c% r7 S7 WMotor power up to 450 W mechanical


( g( {' t9 `4 f0 M再说为啥系统没介入？
7 K. r0 X* Q  c" r快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
3 o2 Z: l2 a: x9 {2 p8 E. g
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
' [, \- o  y* T4 A- x6 p9 ?6 ]引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
! Q2 m0 f% P/ Q自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

8 z! E3 C: m# Z9 s1 `对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
' d" z6 e! @% z5 s; `
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
3 K/ [: x' s. e3 X, |9 L  W# b
& E) B/ c8 t1 E这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
6 z# j$ r1 ?1 X3 q+ N
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

* C' _& A# `  t! O% U, t因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
) v  W" s; N( P" N没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

' e. z! X- A5 r这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
0 A. s1 u5 s6 s, h3 _8 `这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

  C4 j5 q3 q; z$ h2 [就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

5 S; p" h+ k  U如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
0 A9 a- {( o+ Z' ]4 w# u% F
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

. e. Y- d+ L5 U, y. x3 F如果车搞 ...

1 E6 a6 L# t% C" [. `我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

. b% _% r$ k, u  E& f我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

& i6 {0 s8 I7 F5 |) B# \另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

. R6 L+ l+ t. T# D0 K& |7 R- Q这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
3 w+ A+ E- S: A6 P& {8 U
! f9 r# v0 ~9 e& t# V这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
: W9 I5 O& D; e1 Q1 a9 [: t- }% f
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
- ~/ k* f7 H) [& M! F6 u, |这个不觉得是八哥，而是态度问题。

$ t, g2 k; @9 E) a, c& D4 E; p! E$ Q严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

( C) `9 J8 l5 S* a另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

2 b& g$ b' u: H3 ]6 b这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
3 a9 ~4 u( y+ y. w7 O: |, ?( v$ W那还得有lane marker啊。
7 J. }( D. _* i$ a- X
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
9 s1 u5 h4 f/ d" \' x
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
" ^% E7 v, ?6 g算法都有的。还有GPS和高精地图。

$ ]/ j8 w" }, N  }关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

5 c) |3 h( q7 J* a! Q. ^7 S4 |看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
0 o- j$ _3 b2 K1 \2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
5 }2 e' D9 ?, W1 z, A) J, c5 ]4 a
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。