从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

# G% `$ A: g- S8 C尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
- z9 y0 E4 B0 P+ K! l& o
1 t. d; \7 ~# q4 i' Y看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
- u' K1 y+ N# B' O2 X
9 ]% q! T6 F* t

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
$ J# R2 g/ r  ]: G8 e8 M% K我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
# e- r2 k; ?! A) F- n# a% y. {第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
" d2 ?1 `2 v5 M+ A5 f然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
: f, U6 @/ O% j2 \1 s4 c4 C( t! H可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
2 u& f6 C$ @3 m刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
. P! Q/ }5 \3 x# O" x第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
5 S$ t0 S8 W. m2 n" M6 a# i6 u然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
  w% p. I- `; F% {, t; m! v大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
; f0 P, `$ _1 B* `. c! K% g8 [, v看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
/ c! P" `8 ]& x7 P  y8 w这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
9 F, w! v. l1 C4 ~6 C最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

, Y9 [6 `& u+ d# A2 [3 [+ N第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
( y/ u" }" _1 q. z. G6 f第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
" o/ U0 U9 J4 _- ~8 p& c" X% @2 @! P第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

- w2 `) k6 b" M+ x  J, V- g# S6 e现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
# ?/ d( l$ x$ W7 a. q0 Y- L
8 V+ o0 t! O: C0 a0 v看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
* m1 x% P$ V/ x% G# \第一次：0.18 g
1 _  p  c5 m9 |; g% e第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
! s0 c1 z4 m5 {& v第四次：0.69 g
! x( K5 }/ [" ~. l+ o9 C6 [* b8 K
& F: a. s) B0 S; P$ T这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
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, X- t, t  z3 O1 n: M4 O一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
  {! X+ n( z+ H
; F  k$ E# _) d# o所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
/ S' y3 x; ~" q+ ]; n2 ?7 ^* }6 ?
; P* M. U- I) U$ y( _8 B) l! @那问题在哪儿呢？

+ O, t9 k1 x. X. m$ q/ n: y, o现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
) ?0 `  e4 d, v% p, S4 l: s# `& O* C我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
2 e. G- l7 ?% G+ p. y4 r第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
9 @6 \- x% [+ J0 N再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
9 J% e" _" G/ R' Y; c8 {
/ y! `& q) c# z. `% `! Y9 y我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
2 V5 v; V  f2 M第二次：109.5 km/h        68.0 m
: ?5 J9 p% e: M% Y第三次：94 km/h        39.7 m
# M$ i. N$ b) |. w; B8 b7 ?第四次：74 km/h        17.9 m
/ G: f$ b4 r. A8 V
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
" z% ]( E7 ?( H4 L2 v, I: \0 c第二次：109.5 km/h        68.3 m
6 z& ~5 ?/ \/ P0 Y# v& B. _6 f第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
1 E2 q- I# ]! T* c
7 i9 q- R% C, H! ~/ q4 E对比一下，看明白了吧。。。。
" k1 F/ F; F. P2 J( T对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
% {% V  D" @, u8 Z( m% [" [! W
- ^* u) \7 H6 e! i. v& a回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

" _" n0 A6 }4 O. ^: d这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

/ M) j7 Z4 r4 t% l2 I/ }由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

4 L& t0 A' u! e. J3 M

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
$ U1 [$ c5 |6 A5 w/ {' T+ W1 a这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
' w1 Z9 Q: B3 W. B! |8 w& W% l* \

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
- |# a( X0 p- P! h- t$ H( k想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

7 e5 U# }. L/ ?$ [4 B
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
: @. o+ y# Z& [$ h4 p但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
4 F1 _3 d5 m3 G1 f% B
- z7 g$ m8 G; Y% @' L0 k) U; LSupporting force up to 6.2 kN
& e) T& s) [6 r" h- F4 RVoltage range 9.8 – 16 V
$ q2 O/ N1 u: ^  v5 X' k7 g(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
  m8 Q6 U& l+ v3 Q0 \Weight 4.4 – 4.8 kg
" l+ i# v- ^* _9 m- pPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
7 W+ B2 p& x# _7 G8 C+ u( r" UMotor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
. q* ~8 ~3 x& I+ M" g" ~; M% J  k也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
4 F. O; V9 I6 R. n; s别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
( z5 `/ Z9 ?" W& `0 f
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
: D  w. r2 \# z引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
/ W8 I( H+ n2 k4 y/ a  k- C但看ABS介入时的油压 ...

. j* `/ v0 O, F* Y! _我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
9 A+ I" ^' A1 [! @  }" A3 W0 L跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
3 I' v9 I; H8 n% N5 u
对固定障碍物呢？就是这个 ...

: L& z+ O8 J- }$ s6 s  Q, A, `没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
: N3 k: X8 x7 ^1 U2 A- v
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
' t8 L# {; H3 s# m, ^$ C" L
" l) a  B& r" a; [0 N现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
- J4 B+ \3 u, c8 o
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
: z$ C0 l% N$ J  i没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

" p' d' u! ?+ q5 S2 C9 k  i! [在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
; B7 @7 F& Q& v* S这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
1 Y* D% Z4 d# r7 ^5 f
# ~5 J1 c" N0 G当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
; [8 }2 s" L8 h3 w+ L2 S就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
$ x! L8 R. F$ z& a3 B* q+ L( C& S: W
如果车搞 ...

1 `" |/ L) g2 K# P& i5 i  \我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

$ W1 o* ?9 G7 |, @! I( j$ r8 ?我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

6 S- @# E0 B- K1 L另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
. ^( K1 S  f+ t, t/ F# A引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

7 ?! l. u4 g" h1 J9 @3 y- ~- w7 B这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
' u: p3 y( {3 u3 A8 J% T; n/ h
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
; M) n' {1 I9 f! z我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
9 H" t' V8 h! z* i) P. ?7 Z1 d8 H$ T- |
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

. F1 l; R8 r/ w# o4 ~另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

: M5 |5 }! f* z' z6 {8 [/ H# r譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
; e9 |8 o2 l0 |& [4 c% s3 Y在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

* P) ?) d  N# A/ \! w4 Y# y/ q0 F那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
) \' M" p$ w6 x/ Y1 T% S$ k
  w) q+ [. y: `2 O( {关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
1 f) v- U" r8 h( ?$ v3 ~' c: D算法都有的。还有GPS和高精地图。
! q. e8 z) {( F& N3 H. M
( v' s0 M$ e2 e0 h5 M* G, w关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

# A: o/ i# C9 D6 S2 u% e0 s( Q没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

9 {, z- X6 d6 B  J2 \2 d* T$ f看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
& F; w, I% }; j$ J+ V' g2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
9 C8 k2 X% J8 Q0 G4 _6 U; v- \# o
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。