从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
8 H+ ^8 J0 z3 I/ i0 v& h
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

" J0 P$ Y' Y" E8 ^* b看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
# p$ `  T, `5 e6 t, D! F1 O/ F
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
6 |& j0 U7 h' b2 j7 I5 Q" z# [
都不是！！！

# a/ i2 T/ h3 W; H# J" Q, G这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
! K& Y7 q7 B7 [' |! L2 F9 k/ v( c
- r7 _9 u# n' @我们先来看故事：

; m$ ]1 f( U, c9 k

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
; {  J2 M1 I% N5 ^0 X第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
# v/ S- e1 T* q+ t( y/ I7 S$ j第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
% V1 o) b! E- O8 M然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
0 N- K  ]* U7 _2 T# y2 O看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
; \2 R2 k' h# ^7 Q* B' m. a最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
- F) Z8 k! k: x. G, c. C3 V( U2 u
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
7 u8 ~. T+ J6 f第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
" ?0 G5 Y" L9 ^$ P" q第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

( ?% k+ c3 A2 |: f9 h, u7 y现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
3 M- k& C& k& o7 q$ Y1 K1 Z$ U
# m# M# \1 o& S) H看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
* [! q" j: O' d. f5 t7 p第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
5 ~8 L' F  c7 z- C
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
3 ^3 t, Q* m6 X" I) l
3 g# m: I3 {' }4 H" X! U$ W所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

( ]; T) l8 g  {/ k那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
, u# ^( Z7 x  r+ J9 H: J第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
. x2 z+ V; y! n3 k4 V( M第四次：17.9 m
: |& X2 B+ E8 E& {
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
* u; x% X5 U- Z& l再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
# C6 ?& _% c2 u5 e5 w) r% {9 s" ^
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
9 m, Y# \' z9 R, h: O第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

" N; o; S7 `8 E  ~9 P4 D那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
1 Z: B+ E& v5 H+ c7 L" K第三次：94 km/h        50.4 m
$ Y; ^9 r* s: F第四次：74 km/h        31.2 m
. r3 l. E( ~/ a
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

2 r2 c5 q# Q4 s  e7 |# B回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
1 |# |. h7 ~. u8 A- ~% P
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

% X, a+ O* q; G; L) E特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
4 \  Y' z. K& Y; s/ D. ]
6 ]" ?9 Z4 c5 c/ K由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
; f, s$ j8 R& x4 `7 U

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
9 p: {! B% g" Z) M3 ^3 M: E这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
2 l  S7 o1 `+ ]+ \

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
) ?6 K0 a7 X# l想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

) q0 e, V0 D) s; x+ m7 Y/ T4 D你讲的这个有道理的。

& m$ R5 |$ c9 `/ B+ {* v$ c等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

" n3 [3 o9 ?9 U, I. A0 U, V) X
& a# t2 \# ]! A4 H9 @$ i; L引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
3 C' X5 }8 M' \$ o/ j: `& _Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
7 ?# z; w0 |" _! Y& A: N9 ?6 XRequired space equal to 8 + 9‘‘
7 ?- t: F5 W, P; p7 g7 B* @vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

! r* K$ V' h3 k1 K
再说为啥系统没介入？
- ~- |+ g) ^2 g- Z5 p/ g快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
8 L2 h) r4 V7 z4 V* D( \也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

; K9 a( p' P7 V4 \所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
0 [3 }/ s$ j# s引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
0 A1 ?* b0 u( N. |3 [但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
: j1 g; Q+ g: d: B! ~自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
( f8 S3 K5 A0 `( a0 k7 g7 R
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
7 C; P$ k" x( O/ K7 B: `' B
对固定障碍物呢？就是这个 ...

- z0 |( i( o, N, ?; c没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
& \  M) I0 n# p/ e! P
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
+ `5 R/ A3 y6 M! ~9 T
; ?* t% ?/ i2 Y1 S因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
! q$ z/ M; w# F7 B, Z5 `7 l没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

4 I, ^0 _1 g+ ~0 `在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
" V6 W. C5 f/ N2 W3 h
9 j& N5 V2 K6 T$ t8 `9 t9 z5 a这些在算法里都有的。

7 ]: h5 M4 ^7 y0 ^环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

4 ^& y: V  [, @0 L* E& h& Y就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
0 g7 t& G" h) h* M0 j* N% Q
4 u1 }- E9 ^3 o$ G* L如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
, f# u$ W, m. E0 u5 t1 K
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
5 v$ J& y5 d/ c) t0 O1 O
. [. q8 }7 d: [* U: ?2 r如果车搞 ...

8 w7 i1 ]! x. G5 m6 X我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

8 A2 k5 E9 M% ^6 L5 j我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
0 o3 T( v! v9 S# R. a
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
8 w" H5 f- b. Q5 b7 c# e: d! V但看ABS介入时的油压 ...

2 ^( g& D4 c- t6 g6 U! a4 I这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
8 i+ D/ d+ a# V% n* r  p& O
7 h2 o& _( c2 c; a: v0 u0 Z这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
+ x& M4 H! n: h6 t) n8 y( ~我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
/ E4 \5 L5 x. c/ U4 H: ?7 U, N5 p
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

& [8 |; }+ h* l6 m( I, ]严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
0 o( w# N$ k/ Y! ]1 Z4 M
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

/ S. B8 Q0 P+ @这些在算法里都有的。

! u# O, O# M5 B1 b' g3 }- I那还得有lane marker啊。
+ B8 R5 ~0 b' g: S8 W8 ?. [' w
/ Z  y1 P8 [3 V# j0 u$ _" u! Wundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
% l2 z& G3 w/ L) l那还得有lane marker啊。

( M. M: K# s3 s0 Y1 }; {undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
' I' w- s4 M# k8 q8 W
7 A/ i; D% n/ ^& C) T( O5 }关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

  U" ?' L- ^4 x' l0 P  y+ a5 S没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
1 h8 q# L. S6 w2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。