从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

& F6 X; K  k' e1 Q尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

' {5 ]4 i7 ]% W: S3 o3 L, x看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
" U. y9 i4 u6 f/ ~3 \# h* T
3 K( d. ~+ h# E4 e首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
# K, X- z( z2 b
6 t/ v2 e9 V. b; v6 P都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
, K9 z) [# j4 J: a: {. ?* q$ u
" ?7 j. L  _9 f0 o+ }

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
# t* c* D9 n" J& N( l; B这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
) |& ^* p0 Y1 W' d1 I$ j我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
$ |+ p2 u( |6 X5 U6 ~! J这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
$ `% a7 |. I8 x5 r第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
8 j' b! a: u$ I然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
8 E' ]/ Q7 O$ O! O0 U8 j& p: C可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
: y! z$ M% k, @* Z$ K# Z& n刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
  \, M! q+ r8 c( `% D4 C" i第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
8 O& W: z+ J/ ~然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
2 s+ @8 F; w3 F( k! B, C8 F大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
6 c1 a+ G- L7 s2 u0 e  ^) [' x9 |可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
) L3 y0 ], y! D1 f: l" a看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
) [* q8 m' @2 v9 |, g这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
7 J; D, M& t( h1 n! m6 S, s最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

+ W$ X/ k5 N& ^; z( c去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
+ n( J! D) c; b6 G) h
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
  f0 p9 [5 I3 g第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
0 F& z3 O( t( j第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
) r- @* z6 ?0 f+ U) v然后碰撞
% Y' u- o+ q. Q
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
/ F2 @0 x3 o" b) Z1 {8 P- y
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
$ Y# t- b- |2 _  R0 q8 }' M第三次：0.61 g
8 R! n5 S' G* U' a6 J7 E第四次：0.69 g
+ [+ G) g* n, N2 q; e  _' e
1 M5 j& H/ ^1 |9 f0 _) }这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
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所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
9 S/ _) x& o- d6 Z* L% u, d" B' I* w
% h; H& J; s# o那问题在哪儿呢？

% }/ t$ Z% `* l0 p8 h% Z现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
4 ?9 Y" R% B0 f9 A9 P第一次：31.3 m
  s* |; E: ^2 s& S" j" L$ i4 [第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
: {. m/ S& J; |7 O' x9 ]
$ s1 p/ }# l& @2 {. [那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
: S* n- y& b/ E/ Q: ^
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
+ _( F# e' N  f" {2 J. Z- Z第一次：116 km/h        99.3 m
2 K5 _5 T) j# J$ m) X第二次：109.5 km/h        68.0 m
' ^$ b( k2 F3 D4 i3 d" F第三次：94 km/h        39.7 m
/ E8 ^" ^1 i- v第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
  A1 |3 V1 v# Q( P" u8 [第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
! l. Z, p  [1 k第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
& m+ Q" P; H: c3 `' r& L9 R$ u, B
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
0 J- I5 D( V' N/ P6 G
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
) X+ P2 j* d4 Z2 U
) Y( G( L1 h- Q  ~. {特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

" t$ p, y% N9 ~由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

. _# K  Y! s1 @7 q6 s0 p

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
0 F7 h) p  q2 }4 J- i想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
& f( m9 @4 C% O: \
& T5 ^5 b* }. `0 G8 ~( X等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

" y+ C# E' }( Y% J7 N4 ]6 M
1 m% G# P3 D. ^# X; g引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
1 {  ]) b3 L( }4 [; D
: ~* E6 s0 s( G9 [& q. r; USupporting force up to 6.2 kN
" o# I* k* t' u! H5 |3 v* Q2 U: KVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
, C- c/ ^: e1 B. |& ]0 u( W8 u2 |vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
) y, i9 m/ E7 P- I  T  _6 h1 g  SPower consumption < 1 A per 10 bar
$ S" l4 u8 l5 p% Q1 P6 K(at comfort pedal application)
* t9 ]) R8 ]$ L+ Q, pMotor power up to 450 W mechanical
, |' _- F; ~% p2 Z; u5 I
. t. \3 M+ G9 x; e' x
; x: o3 E: c% B" d4 C再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
, @4 Y4 {$ S" S. |2 d也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
3 Z% _) }8 O/ m/ U回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
3 }! m7 D' |3 O3 x& o
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
! f1 l! I, T, Q# `) ^$ w但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

) s  q8 q+ A( B% k7 ?8 z跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
* E1 h7 y( \8 x. b- w# |
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
. P, l6 b2 D0 ^. {1 l& g3 Q- z跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

4 N3 G- o9 @8 Q没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
& q0 v) R3 a/ b& y
- _( _) X% i( R, T6 _这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
' D% n  @% }( \9 [+ a( U
  K9 X+ C/ `- B% A现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

; G" y6 n0 u! \7 ?* [/ B1 _因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

0 I1 I: m3 a+ }, w% m* |% _在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

0 v* K$ e" d# v! @3 {) ~环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

: n( x2 U6 k5 O/ _  x  g! j如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

. p( s4 m' u' p  E, b如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
5 r" s9 h# F, p8 T& O+ A- O$ n# k
1 {, U: u# M+ T- E6 Y我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
( i" q9 O$ l$ G6 ~3 [
. p$ [9 I8 q) l* V9 K6 B5 V另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
# `& {' Y/ Q+ n7 }  x9 w' D3 m但看ABS介入时的油压 ...

/ h2 G4 @- K+ _9 c, Q, b8 t这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
5 v2 r3 R; v1 p0 m
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

) x; Z; x0 p. A% t这个不觉得是八哥，而是态度问题。

$ g; W) V5 x; H# E严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
6 N, n1 O) @1 m: b
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

) W" [: z# `9 G2 `" M5 ^0 W9 g3 D别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

& r. N3 q9 e, S3 Q* o5 u( `3 r另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
$ W  Q) P$ y9 r  f5 o
" t5 K. {. L5 Z9 V" [# `, U6 n譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
# U: o  H8 ?' f" A+ A2 i- P" E1 I8 V在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
; w! s1 }) W  `3 v9 r9 ~7 \7 G, ^1 f
2 I' S* x  b7 y/ K这些在算法里都有的。

- m8 ?* m) {3 b# y: Y那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
1 Y# H  u$ N$ w9 n9 s. ^8 [那还得有lane marker啊。

6 B" T1 R4 |& ^/ f. H+ b4 C: \undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

$ u7 Y# }  Y; Q. m; }9 S算法都有的。还有GPS和高精地图。

& ^! M, i& d& r! ^0 @/ {9 n  ^关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

4 K, F0 u) m7 M4 w关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

- J( p$ T+ C5 U* D没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

" Q( c( _. p1 \8 ~2 d还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。