从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

( W& E0 V$ P; ~: \7 Z& V% D1 E尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

) A4 L3 d' _) G) B* P看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
+ V9 Q& j/ w$ h( _- I
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
4 V& p0 V; i% F- Z4 p0 g1 R
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

" j0 D: w. O4 `% x& l我们先来看故事：
( r* i: E1 o; g! S' I

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
% x" ~0 {7 p7 Q这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
& g1 M& _; i& L/ E3 N我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
8 l/ V- d# f+ B. k" ?第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
) K* p& g. H( n3 N% Y3 s! j5 N然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
! s2 R/ Y6 p7 y7 U9 e" V可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
/ }' n3 H1 v! z. Z第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
3 v" a6 E! m* g0 U/ @/ p6 h然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
, C) e6 P. K. `+ H2 v大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
! V- a4 A) _0 w1 g7 p7 M3 Z可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
' L3 R( L& m+ V. i1 Y1 |5 k这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

8 {* e# R  V! S# K
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
, x5 Z1 ]* v2 K1 Z, P$ d. u- I, e. B
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
/ \0 ~4 ]/ r3 b3 Q( g1 T0 o第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
- B2 v8 a1 [. o7 t% A5 B& |然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
& T+ c2 x2 x  y: j
* p& c3 J& s. ~  R  }  {( \* d( n看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
0 E9 ~" V" B, s- u( _7 V第一次：0.18 g
7 {4 b5 J5 s  g7 W6 Q第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
8 ?) p8 u* j3 ]( M6 h第四次：0.69 g
% B* ], S1 N( s4 Q
# w: j! ~" S* o; r6 _! E8 ~! y这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
5 A0 Y' E( Y3 v# W1 y$ t
( d. b) m4 |% u3 d8 `( n一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

7 f' V- l' O; o. N* ~所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
1 b( k7 y, X1 @6 O! X( Y7 ^0 J$ Q! n* o
那问题在哪儿呢？
# X3 w  C8 l2 M: ]; Y7 C
; h3 q# f) q9 d' {' j$ V, Z7 v现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
6 H& a- V5 @8 i! w6 X3 I第一次：31.3 m
# E0 o- [6 n0 M+ @( y第二次：28.3 m
; s8 r' y, S/ G2 O; i, y第三次：21.8 m
2 }+ g' u% E  O0 ?8 h% P7 G第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
: V  J0 W  M8 u  P
  `6 x# b2 o9 ]我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
% v* u8 h9 O6 N$ A9 P7 ?% f  L第三次：94 km/h        39.7 m
7 Y; F& A, T4 d) s3 Z7 v! F: \第四次：74 km/h        17.9 m
2 \% M( _/ `! P  o  Z
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
, a7 B, {/ B- ]$ \, l! U+ p% b# M第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
9 z4 c6 R' z2 R
对比一下，看明白了吧。。。。
6 k& X; X% I/ D3 e对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
/ M7 g8 ?  X0 B7 |; M# y! Q
, J! `" e  H; f8 i8 N回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

( a$ M5 [$ N4 y1 q" V8 L  n这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
  M  o( E2 F5 v# N* L
3 C2 N. \7 L' j; b. t4 U由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
% l9 l/ p# }' j  k

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
% F* `1 i7 |) A" v这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
1 l7 M- n/ u$ M* b7 Y( p( [

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
! {7 s6 }, R+ r想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

/ D5 Y% C' L0 e/ z你讲的这个有道理的。
, n3 _# |$ }8 I4 J
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

! ~, A5 v7 o0 y& @引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
  F& ?% s! |" K. m
& A1 n  q5 F+ xSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
+ }6 o! n4 L' e% Q1 m
! r4 f; D* c- M' {
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
/ m- q5 g# }8 Z( \引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
2 b3 q" A4 M. z) p) T自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

5 P, p; L# E' l' y" n" |9 S5 L0 m# r对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
$ {6 n* K0 S) ]2 k, V' I( w
对固定障碍物呢？就是这个 ...

7 N) E: U" ~8 \* M0 O6 y" W9 P! x没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
. s  y0 `, D3 o& _4 j1 g4 G2 ~
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

: }+ r4 R- |$ b" ^# ?因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
9 o) z' Z7 ?3 H没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
+ y% f3 W' Z2 V+ ?: h
, e* k& W1 U7 _% r$ }3 s这些在算法里都有的。
3 I, J6 E& y3 x: a% Y
- _  `$ ]1 c9 t环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
- E! v6 Y$ {) a8 I, A这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
% w9 {( K' X6 ^5 @; P3 [# ~
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
) t  D7 l( x& e! I6 G3 q
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
' ~& |$ T5 z9 u* g8 F9 I就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

' Q) z) U' g0 v" R$ h0 Y如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
) ^+ m  [# ~& Q  e& ?' G, D$ Y; I5 M
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
2 G7 F# ~2 n" n2 [9 @
* N0 L* i" O; n& z1 m6 q, C/ i; t" l另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
+ J. }- J% o* [' M& r但看ABS介入时的油压 ...

9 ]+ z' c+ Q  a3 u- P( v: o' i; @) v这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
% B' m  {  ^' N6 w; g& |
. o% P" `6 U4 ^' S这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

& n' n* V  }; f1 O这个不觉得是八哥，而是态度问题。
" z5 ]2 ?$ t0 d4 x* Z! Q) s
6 V7 M9 |; w. R5 \严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

" V2 x2 L% C1 o别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

/ L' I" T, E8 O$ [0 B& ]& Y另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

6 O8 N9 d5 a+ G4 L' c那还得有lane marker啊。
% U0 D$ W  y1 x1 g1 {
% i- o1 i5 S$ ?% a8 s$ J' G$ N9 ~undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
7 A- c* N5 N' R' |( p那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

* {8 C* r& F! H( E8 C. ]算法都有的。还有GPS和高精地图。
0 r4 x5 A) H" k1 M% V" _6 s
2 r# \& H6 l- I关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
! r6 y# R2 b1 U- {. o  j9 P
( X& o+ d4 D) r" l关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

. i/ N$ g$ D( k0 X' g+ f没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

3 b+ V) f3 A: ?! l看来大家没注意几天来的事。
- B0 O2 P3 e1 V' Q1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2 H) F" b/ z+ R4 R1 l4 Q2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

4 [$ t) |+ l3 h% l还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。