从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

1 N2 r( g* s3 Q0 N. |尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
- U! V6 U* F& S
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
2 |5 B; d( V; G2 N' c
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
: L: y! H& z. l) W. S" D2 A/ Q& t

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
6 Z2 ]" `) n* B. Y2 B这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
6 S5 t) ?0 l/ r& ~4 `4 Y: }4 ]1 A, I我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
' m) y7 [) p) S. w/ z5 B第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
& @& r6 [* q7 e1 R) V可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
3 U8 Q7 t/ g$ s% D刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
3 U* @  b3 [% O$ w: }# d" N+ C$ q第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
& Z/ J" j8 O1 u6 N然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
3 y( g# R3 s4 s7 W可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
7 @& Q6 c; U6 z0 y看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
  }) ^3 T3 e+ Z最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

' L+ l- n! Y* t
8 I/ }( ]1 `4 K% g' q3 L$ u去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
- Z5 I0 \( W5 l  F5 n4 y+ }1 P第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

2 P' K- x$ [. Q  J5 l# `# S. l" K现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
& k! y- C/ V( {算一算这个减速度喽。。。

6 l$ }7 @5 x. x看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
9 }/ u7 I+ E# M第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
. a$ K. E4 E: \( j8 [9 G第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

8 T' i: r, \: F4 |$ {2 M4 v' r* p一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
: f% [/ n! X% O, S0 g: \我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
, |6 k# v0 v5 ]6 Y! i第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
0 o% ~  p# @3 A/ z" O# m2 H$ P第三次：21.8 m
' M, F" @0 I8 \4 z) c" H& o第四次：17.9 m
) D$ B, P' T& |3 o8 M
7 }' B& y3 m# @. g那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
0 p0 a: C* h) A1 ~再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
: x  Y; e  U( c1 [5 F
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
- q4 K1 C0 }2 f+ d9 l4 Y第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
" G. _7 T9 V/ W: T5 o+ k第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
6 \) h0 g+ d- s- Q第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
3 Y5 g+ e; ?7 E2 a& s) _第四次：74 km/h        31.2 m
$ r4 M& R# w7 a% X
" i/ {+ p8 a1 A& J8 I2 L4 M" G对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

3 v% s# v; V0 l5 l回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

0 ^& X4 W5 A$ A0 Z8 p特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

! i* t, O2 r8 v( B由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
) e# w7 G; Q/ j- \3 I8 [8 F  l: G

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

8 E* K( O4 x% I6 o" ~这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
+ O3 L; m9 a; @/ u想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

, U& `; C; b1 K. u( N等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

4 q) d! t5 o4 y/ c  Y
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
4 L) O6 n0 N' P. b1 Y9 ^. n但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
' N8 Z. x  D, i" d
( ~$ I7 w2 G7 c. w9 ?Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
5 E, ]- U9 O8 _1 K% _' Z1 c3 q$ {(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
4 ?9 E: {, J2 o/ \+ F& Dvacuum brake booster
- B$ {8 N2 K; P4 B( d. F. _- H" s' pWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
& n6 B3 }/ o" M# T" ^0 R(at comfort pedal application)
+ I1 u( u: V- J$ lMotor power up to 450 W mechanical

9 K, b7 b0 {1 k& q+ a& U! i0 c
' K/ _5 F  j3 A9 B) t再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
' P; E, t' N3 p; ^, |+ f" w8 g也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
8 N! Y+ q0 ]- D3 q3 m! w别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
0 \+ L$ O& p9 c( Y3 h
! Z- H8 g5 t* k. F. \4 T所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
* n; b) p7 k( [) ]- y' u& ^但看ABS介入时的油压 ...

- \+ W/ U# x/ A* ^; A我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
; F6 B$ s3 u* ]0 [自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

, q/ j8 R) s- a" _% q+ H. R跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

0 q0 Y% {' _4 _" X$ s7 K; y对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
( D: L" b1 {# \. M8 m跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
+ Z3 L/ T0 O0 `* n
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
: M  s, V9 U' _+ G
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

% r; X9 V' B9 G8 m$ z! B因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

- U. m* t7 R! x; d: o; R, T在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
* ?( S) W/ s% `- g
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

! K7 J6 |: l& X) q4 p" u, u如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

3 T5 ^3 W/ j9 a4 S) O/ R: A当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
$ L) y/ G& Y, [3 i8 ]就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

* o- ^6 o4 d/ K! Z0 S5 _另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
! Y* T7 D; O0 F" B' b0 x6 X引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
) s$ G! h5 F2 }0 |9 C' R* f
; U5 S* U. k; p" `+ K这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
" G+ ?& W: e( b' w/ o$ b
6 l; w8 ]8 C" }2 ~$ O$ A严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
  c# d2 @4 X  I. s$ ~  q这个不觉得是八哥，而是态度问题。

' @+ e, b8 b6 g* s/ |3 `严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

5 L$ m4 F- G; `别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

0 {& ]' w! z  L5 Q0 q  V另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
/ \9 I9 M2 n4 y6 @4 [7 ]4 l+ m
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
. c# z9 w( u) [' E/ }7 F7 y在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
9 T. }6 [4 s4 z: L8 V0 M
这些在算法里都有的。

3 ~' g7 d. v8 g. P( E! L! |8 \$ z那还得有lane marker啊。
, F# g/ @( I5 @* Y1 i
, M. S5 Z9 i9 z( i+ t. vundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
# z0 P, r6 {" n/ ^5 c那还得有lane marker啊。

4 U" Q/ Y* z  ]! Qundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

2 y5 F( g9 c0 X2 G7 c6 z算法都有的。还有GPS和高精地图。

: N" B) e" c# D6 w/ E0 v关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

! M0 U7 I/ ^( y9 G关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

6 ^2 {% f, l% Q& W没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

$ a3 C% Q0 z. L7 U
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
  }; G4 ^9 S0 W1 o0 P$ a9 _2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
/ `0 k1 C* y+ n$ X
* U' g7 `3 z; u5 W& \5 _* J还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。