从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

* ~  U- n0 }4 _尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
! b, N5 j8 G3 }% k- C
" x* T7 w. I+ r" d$ ?看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
* f' V% s4 d* Y$ p0 e
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
1 F! R$ Z( L" b5 T1 W2 l4 s
都不是！！！

% [' X3 D* ^. E3 w3 K0 j! K这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
/ B9 \8 a2 B7 {. T' Z. W( N
- u. b! ^' u! ]: g我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
7 C* ?6 g6 H) C, O第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
% y9 u! |0 a& g. v然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
3 h3 ?: L" g- Q( o: U& d% i可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
$ {) O+ f9 _+ X  v; E; V然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
) [4 y4 {, w8 R" W看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
. B  {, b! N7 F$ }* D7 c# Y这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
7 G- x; w  y# d最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

. u( h1 L; |. N/ x9 a8 @去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
& L8 ^* d4 O: l5 C1 C$ L$ ?+ ~* A
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
5 U- f5 ?; s# t" C# M9 w* W+ _3 o第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
3 ^. X( R2 R$ W第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
5 z) @4 D7 E& n( u* c$ |第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
8 v7 {" Z7 G2 P4 A& z! U然后碰撞
- |" V" P+ T8 O' v2 n! k+ ~3 I
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
* X7 h; u* E9 m, m( L算一算这个减速度喽。。。

2 `* v" f* ?' H; n看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
/ W# w+ Q9 X+ s$ c俺来：
第一次：0.18 g
9 }9 V4 H( q8 g* e0 O- Y第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
: Q  a* w8 _! x  T
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

6 S( t, o/ Y6 h! q; P$ t一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
. X1 J5 _; O! Q8 k
那问题在哪儿呢？

! f, L( n  b! \: B* ?& _4 r现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
, E) X- p1 N( f" o: |7 ~! V第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
6 ~. A1 b, a& F! U! {第四次：17.9 m
6 s: I2 [' R% J8 }6 ]
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
0 C# Q% C. n- h9 W: t, k: [2 N4 F
% H$ h6 s  t: Q* q: f. y7 F" a# g0 Y我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
: i8 K% {. a, H1 v  F! k0 O/ T第二次：109.5 km/h        68.0 m
# F' b1 k3 f2 \0 Z% O第三次：94 km/h        39.7 m
& o, S) E+ ?1 E9 X- N& ]9 F第四次：74 km/h        17.9 m
" l9 q6 p! V3 G9 _' w/ j4 e/ \
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
" j* N& u$ I1 ?- n  i; y- P第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
/ [) w8 P) b, c5 q; n对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
3 |6 G4 X5 f6 j: `+ {
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
) V0 P; g; P$ a7 k( @
( V  Y6 C) |/ u/ J这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

1 O" S% U$ @8 V! V/ F/ K% H特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
( i/ M" L8 ~8 E/ A% e

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
1 ?% j8 r3 g/ ~2 F8 n8 r这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

$ h  a% T# s' \0 S) Z+ U这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
7 P% ^5 M5 `- Y/ B

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

) D! G1 _% `3 |7 u你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

/ p/ L; e" T$ K+ X
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
, h  l$ B$ u' }但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
* U+ x& Z: e  W/ F4 R
) C9 A# L, ?6 N' o4 {% o7 ESupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
9 Q" ^( n' d1 n& Z4 m2 m: F9 W(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
5 P; L. A3 j& y# h+ w& @+ l. t4 Bvacuum brake booster
" h7 O( d, V- j& m& d' e# T4 J6 cWeight 4.4 – 4.8 kg
% h" e2 n& u6 P7 r' F9 WPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
9 k+ N0 _9 L5 v9 ?, P3 _% C. s, V. x/ \8 [Motor power up to 450 W mechanical


: j* m3 y+ M& |6 a+ ]: \再说为啥系统没介入？
) _/ [+ g0 Y& F- T8 U& _  t# t快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
* X' B) r' W6 R2 i7 ^. G. V$ u4 S也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
7 k3 a1 j# g/ j. p别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
8 W4 `; f* t* G+ C4 i  e
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
) U# g9 y, a3 ^4 M但看ABS介入时的油压 ...

- q6 O4 E: @8 D6 q我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

7 ?7 u0 Z8 ?, \$ P跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
- W. p' g7 R$ K. B: x  B. A跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
/ n  A# |0 X4 y* [8 Y( D6 h0 Q
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

) U/ @2 w# L8 E7 `现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
' H2 x/ e# j, o, ^. A
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
" v# ?5 e2 y4 r' x. e9 f没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
/ C8 o6 V. o/ S6 @: h# u$ A
这些在算法里都有的。
' L- @3 u; L: G# |3 T" q3 k
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
1 c) Q5 `1 {; _7 \1 t8 D这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
+ B8 ?" @$ V4 d
0 i5 v& N, `; ~; @如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

/ Z( s) G, `/ s' N当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
2 n" u/ @6 l2 C7 ~0 }5 w就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
0 w# P1 P+ d% ?% B' B
$ c( t! \, w) R9 u% a* U1 V如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

! @% l5 Q# j3 c' J4 ^2 j, [, {我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
' w7 \2 |9 G$ t. `$ O2 M" n
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
. c  ^1 ]" t& ]/ d: J我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
) v7 n: _* ?1 D0 n
: i# L; v* D8 h- U3 H严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
4 p" N$ M3 x, ]# _4 m
5 `. q, t+ Y9 `' W! D8 g7 q  o. s另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
& C! E( s0 T4 m' q1 A! v9 y, Y: x& {
* V+ I# a% v+ d! ~9 y: }0 E譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
. T  U* }$ a4 w# q5 T( l6 U
& ~8 u& V" q% M7 l这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
/ q. `$ r8 P& `' l, q7 I% ~
8 p- O- [" W# F! n. O* e) S+ Mundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
7 g2 C3 H8 i) H/ d; }) X
% R5 d4 x. J; e- }: y$ k4 \6 Aundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
+ D. q9 _& b  t9 J. y算法都有的。还有GPS和高精地图。

, M( W9 E! F  [; K8 w5 E* f# d关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

; Q7 ~. [% O" Y7 v+ o) v+ [没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
! O) ?+ z3 Y/ T7 d( a1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
( }! Q4 n$ O7 Q: r9 A: w; }, b
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。