从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
! O" u) u3 ~, }0 t# T* \
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
8 i+ S2 g- L) V2 L8 e7 ^8 F
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
1 l! Z1 N! l0 Z
都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

- M6 t! _' t) a  w4 n" ^+ m" ^我们先来看故事：

( ?2 S- L5 X4 v" G) M+ P! D

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
% I" ?6 b) Z- Y+ g9 g2 m第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
9 K1 m  B5 T! O8 a) H; r, u8 Z刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
: N* T8 o- ]+ d3 }/ [然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
( P3 s' p* W! t- e' }
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
- C* Z% p4 j6 {( ~第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
# K% i9 K4 T% b  _; w8 C- E0 {% I第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
. n  j. I0 c* B" N
; ?+ V9 T" m, v0 m7 I& ]现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
3 ~* h! F0 @4 z' V) Y6 a. [算一算这个减速度喽。。。

8 G! {& K) T9 C看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
) d4 A# X- q0 ~' j# o+ p& b俺来：
: Z  N: T  `8 p8 H第一次：0.18 g
( ~' x: E, F; p7 h+ p$ y/ L2 {第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
! f2 k* v/ }) i8 r
0 x8 r. D4 }7 y  u3 S- c% L& g这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
3 ~  o9 ]  ]! v* T; D' m3 y6 y
1 s( d$ V: p* D4 z) E$ }$ ]' z一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

/ J+ x8 g# B8 W5 x) p  ^; E# W- ^那问题在哪儿呢？

; }( Q4 U0 o- D现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
1 S/ A# Z$ L. j% c6 k我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
0 W2 j' E2 G3 f* @3 X6 S0 Y第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
! a+ y4 K- S3 g2 B. N, I. O
* d. b& d4 B5 q  D% a那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
1 _. E. K' U: Z; q; d9 d再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

# n6 c6 W, p. p& Z& K我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
! Z  g) m* w+ `5 \/ i; h第一次：116 km/h        99.3 m
; s+ I4 q3 e! T8 V  G" f第二次：109.5 km/h        68.0 m
7 J. t# y4 H8 I2 a第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
4 I. `- U: R; l9 p3 N6 b: W% O
; U6 A  o3 m2 R0 Q- o& Z1 j那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
% m) W( u; Q. o7 g. _+ _第四次：74 km/h        31.2 m
+ t% q9 k$ F% t0 V; L: o* }, T% \
( H, D' Z# j6 _  \对比一下，看明白了吧。。。。
- [; W0 s! Z' C+ n( F# s  L对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

$ e) p. f9 c0 g( p1 h: g3 g7 ~% ^7 @特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
. d5 J. [! y8 Z+ w
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
) D; j# N3 ^' `: l

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

2 A1 t7 W6 w. a- s+ ~0 u

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
& `3 P( q5 j  `( Q想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

1 b9 D5 u$ j7 R% b等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

- U& R* M$ E' n0 `! D引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
% T+ I% t5 X+ M; G" ^; _5 a
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
* E& Q! C+ Z$ ^Required space equal to 8 + 9‘‘
5 M% R8 i4 ]: E% jvacuum brake booster
8 g% Y- |6 x. }  kWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
1 j$ }; v0 q# d; D* \/ g* \
9 V3 B' `1 m8 S- L0 H" W, _& A
再说为啥系统没介入？
" \$ E, i$ J. d$ d5 Q. S快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
2 @5 y7 Z6 K' I8 m也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
; I1 X# T3 W" ^; d回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
/ ?0 _/ |0 B: l/ N, T! ^! T
6 B# d$ }& B) E2 x5 i' l& b1 L所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
% C' R" S7 _! V# A, f& r引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

* |& e0 s; f; q0 |我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

% X  ]: X  n/ T/ `- P跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
& ]5 Z2 \, s3 W% ^$ t- `
  {4 u: V, o0 U& Q& A) E, f对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
6 X9 H+ N) K8 o: ^: ^) n& p; A1 I跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
3 \4 O: X" g  T( f1 }+ h
: a: f$ H9 @) N1 N/ T- n对固定障碍物呢？就是这个 ...

' y1 G4 p/ g/ I7 G  S% A没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

* A3 c: f0 q; P; f这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
$ \( P: G! ^0 A2 f& v8 c
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
3 G, S& I* E7 y7 \7 W
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
  c! C$ _6 z5 J1 b0 T& \
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
8 e0 `7 _( H) i
如果车搞 ...

2 S0 X' {# J3 ~% p2 l我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
) ~  i) t! X* U$ F
8 x$ ~7 m5 e$ w% ?8 e; W: k这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
8 y+ Q' e! X# U: T6 a- C这个不觉得是八哥，而是态度问题。
+ \( D& w, I- w. V
) n0 L6 D5 P  Z$ \$ f  n严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

1 O  B$ U2 P0 a$ \& [另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

- V  y' k4 L- h* `- g譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
6 T3 d" X5 s4 T1 L0 I$ |, Y6 I' W- r在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
2 _  b1 i/ ^. }1 N% x/ K2 Y
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
1 U1 s, Y, I- t: C" O$ G% n2 {, L那还得有lane marker啊。
2 H  A8 E. i  {; u5 C
5 B+ U5 H. |; `$ Y6 Wundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
! c5 r4 b/ a% e6 k
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
8 s, b( B" J5 Q算法都有的。还有GPS和高精地图。
- W, |5 m5 _, O3 E" B! K' Q1 K8 S; D0 y
: C/ c  C: j  v  |: h关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

# j, i6 z' L/ R/ v
' }2 T4 }4 u+ E- F* r  M看来大家没注意几天来的事。
/ u" `. C3 Z  f2 M$ h: g) M1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
5 |0 x( ?8 s% ~4 b1 T
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。