从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
3 j: x5 u: _1 R4 F9 [/ F- R+ }
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
9 B5 M! Q/ A# V& E
* a7 _1 Y: R" x! \" g看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
# u. t6 K% m/ H0 [" L- S1 N8 i+ n: L
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

, C1 Q+ \6 O1 |) b我们先来看故事：
+ r$ b& w* g  s( N9 j
3 T, V  j" T, _9 a* v* t( d7 {

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
. l5 j; W5 Z  |6 P: f5 [6 k这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
* {( f- Z! L0 o  B! `3 v# ?, H刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
5 g: B8 v! \1 C+ k第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
) g2 Q4 Z6 x9 L) l% H3 n然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
, q. w: a+ e' m大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
7 H8 {2 Z- O( P% H这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
* h$ W4 m& e" C# V! p3 }: y
0 t: g$ R0 x6 K. j- ^* E6 J) ~第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
: T; x4 m2 O( T+ B' X1 ~: _) p1 X第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
2 q$ l1 B, l8 l( ?2 ~! i第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
: d$ Y6 M* j2 K) T. S' L' F然后碰撞

+ F% l* M# _; \& C4 B现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
7 j# D0 C; C$ W, [
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
' w- P; V. l0 j. `俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
' o3 @+ B/ @! Z: ?* O. |
" S0 I: t% i: S2 m& c' H* X这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
6 j& d& l3 R' O5 a: e* s. d
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
+ y( `+ I. J! X5 B1 [7 i
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
. y6 N8 j: h) U. ~! [4 |
那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
, b1 W! ?% ^. b我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
2 ~# h& r0 c, `, O5 Y8 x" h+ @第一次：31.3 m
" B( v. Y4 P. T2 N, z第二次：28.3 m
5 J, \1 M. C! E, |, z( D第三次：21.8 m
& X' e/ i( ^$ Q8 q8 ^" j第四次：17.9 m
, N4 x$ d3 C8 Q- J+ O( I* ]/ @# `
" k$ v1 R. \. u/ u( e7 w: U那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
& f5 n5 D8 W/ Y. f8 r0 g
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
/ v4 m2 V$ _8 {% m  T第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
* O8 u6 {$ L' \5 d8 W7 s4 \第四次：74 km/h        17.9 m
# R5 r( i, c( T/ N
# k: k3 m6 q/ J( O6 \; ^, Z+ J那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
  `- G; j" }% H% E/ I2 z# q; ~& `第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

+ s$ B0 ?& ~8 X/ A1 R对比一下，看明白了吧。。。。
7 |$ w( r. S2 e对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
. E! E# b+ v; E& L  Q# j, f
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

( M' L: a: ~. m( `8 C' h) W8 \  s  v这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
6 O. R4 A' _6 V/ G
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

# y' ~9 W& @' C/ f# m, R由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
  b. T$ b. R+ Y7 Q/ u7 O. v

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
0 I3 D+ ~% L+ k4 U& ?这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

3 K  a( W4 o, [6 s6 n9 K这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
6 p$ x- ~/ f* H; D

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
2 p! Y2 ^) }+ w& \+ e想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
4 r, v# _( \! B" o3 L. Q, o
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

% [- D9 b( X. ]7 t" k1 D0 }5 K# g1 m
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
$ [6 O% V  s( ?/ k0 `但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

' |3 n& ^$ R# c2 r/ X% ASupporting force up to 6.2 kN
& G- @* Z4 r* u  KVoltage range 9.8 – 16 V
( G8 x/ _' D! E2 u8 J) H3 P+ w(main operation range)
4 n" Y" z) w3 J' h* PRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
" h0 h3 A' Z& d9 s  \* U5 I( g4 aPower consumption < 1 A per 10 bar
/ s& g  w1 C+ u4 ?(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

3 d2 Z9 Y9 ?+ l* m! K, }( I: a
, X0 a8 J" k$ ?1 W再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
1 M+ ]5 J, L2 N3 t% i) `* B2 }" P
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
3 g4 z- M: E2 Q7 _但看ABS介入时的油压 ...

# C" \8 g1 ]2 {3 Z$ P9 W我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

% x1 e: X* z* I9 i& w跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
( o2 v4 H, f$ v7 e. Y0 n跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

! @/ C% F/ a% i" W# n7 h没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
, L$ H, b  E9 i5 M! l  C
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
2 D: P3 ]" }$ d: N$ ^( i  a; }( s
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
9 T5 u/ q" n+ y- O
! |7 {  o% X8 y* r! i* P因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
, O0 M, W& `7 h2 `: X没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

0 a- e8 S# t4 F2 u6 e* {2 c0 F6 |在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
" e5 z( g" @) [+ |2 s5 R- B7 H/ F% a
这些在算法里都有的。
/ j# r! w$ z6 c/ o. R6 c  s% K
/ V, \; l( o/ X. }# |环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
/ G. X& d+ H: G0 a' S/ s, `; a/ v
6 @) H% X$ [# t9 |* P4 |) f$ W5 }4 c如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

% ^4 B# t  S. U3 G" d/ ]) x$ @% V当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
7 M( M) ?; x- D" K  t" }就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
6 O8 r7 w5 U$ }9 E
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

( O2 B( N5 l* g; g$ y我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
3 ~" J/ M$ J# ]+ z
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
" o9 D2 Q# y9 o, S% ]' V# }
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

5 t+ g; G9 {5 p: ?9 \' |这个不觉得是八哥，而是态度问题。

6 d& a" m5 c+ m5 _6 I严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
1 E4 ]% H0 x# F, T3 e
* b" U/ f! {! V; n" o7 s0 ^严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
  \# e  B, [5 ?& `$ t
) M) F: n$ d  `" y另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
1 S- g6 ]7 A5 h  e% `5 ^9 F2 t
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
) n; Y1 q7 a( k. v9 a, a在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

, B4 ], x1 p6 o% @9 ?那还得有lane marker啊。

4 j& A/ ]4 ]' k! cundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
3 H0 ^' ]' D" a; M2 l3 K, ?* C那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

* N3 P# o/ n% `$ r5 b7 k: n( t算法都有的。还有GPS和高精地图。
1 j/ f! b) ?: y) ]' M+ X. k8 Z1 S
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
0 {$ i: C  d5 J& i# O算法都有的。还有GPS和高精地图。

5 ^% @7 ^# y% \' ?4 d关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
" [$ {$ f3 z! c+ \1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

5 z" Y- }% N* F/ |% a还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。