从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
& P7 E+ A1 M) M
0 g( [: g+ ]* w: _2 U2 K. _尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
; [. {$ Y8 ^. Q  o. j. v
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
7 c3 L" V$ Z1 m3 x6 t$ `
' t4 c+ d& S* m  H4 z/ j' H都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

( t3 a9 c$ u# v4 o" S我们先来看故事：

' Z0 F, t- z* q' }: ]- }

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
/ v+ U( t, D! D& a& C这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
% o" B) A& u* d( Y& Z我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
) x; m6 t( F* e% S8 K) i这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
7 z7 ]. O% |  K2 D可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
; ]# p( q4 V4 z/ g刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
# w0 L4 ~0 f) E- W第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
6 q$ h6 D) a6 y3 a( `然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
/ M. Q) y, Y$ f1 j看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

5 W  C0 B0 C& q& K) x去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
$ N/ ]2 c( b6 w& G$ `$ ?; S  \然后碰撞
) A# N) Z/ c) [/ m  j
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
! L3 d7 }- d. C. C0 R" t1 {
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
7 {3 o; z) I: E) a5 C$ P俺来：
6 @, C4 C9 _* p1 p& C9 m' m+ ]# M, b第一次：0.18 g
* I* j6 Z! V7 O% ]1 f' W$ ~6 y: b第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
1 ^  f6 D" r4 c5 N# _5 H4 A
( m+ x, a' [0 i这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

" q) i$ l5 U$ n3 g  e一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

1 {9 f# v1 {( M& M3 j4 X8 {所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
! r  V7 F( `$ d8 K  ^; F" O$ B% g
, N9 g5 }- ]/ j: f" {3 l* }% G那问题在哪儿呢？
' l' V6 s" }, j! M& h) d: \1 P* h
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
, t) |8 D7 V: y第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
1 D* R0 L) E, Q5 A9 y7 H
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
. L- x2 Z4 z  K! ~- x& \: Q* l再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

1 u9 l8 t/ d* C3 U; f- }$ i我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
$ l8 h- U0 G* C" E  F( b第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
3 ]4 s, w7 ^7 \第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
9 Y" R  G8 n4 {9 i% f) {第一次：116 km/h        76.7m       
+ W3 i; c3 H6 {+ N  D9 b第二次：109.5 km/h        68.3 m
) S4 ~( s' b3 A* {- L第三次：94 km/h        50.4 m
5 C% K# i: V1 x' B& L3 ?: @第四次：74 km/h        31.2 m
5 u8 Z* c/ d8 j8 E  K
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
0 v1 ?1 G' Z, I' @4 ^( [
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
# C" D- f8 \! m. [
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
. K. H' t1 f; ]+ x5 d) x
, t, ?" U& @; D# k8 b. [: }7 {% L. c由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
% Y, {) `' }3 ^' N* a- Q
, m$ H2 a' W- d/ n, `

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

3 O! F0 q' }- s5 l, D2 w7 A这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
$ y; }7 U! u# x. T$ u$ n

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

' m& a9 {0 R! w% u& E, L+ C; d- O( F你讲的这个有道理的。
$ B7 ^* X9 ?. l" i: s3 C2 p" E' v
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

2 Z4 S& c/ C5 m9 {引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
" Y4 s4 I3 O  l: b' T  e3 ?
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
4 n- ~# c0 O8 D/ o(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
' b  s% u3 S5 G& b! ^vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
4 ?& O2 v1 g& o: J! P7 mPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
8 G% P2 \5 f4 \  tMotor power up to 450 W mechanical

4 b' T) d! d1 ^
再说为啥系统没介入？
0 N2 h! |3 B6 P0 k9 K快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
* J/ K$ [7 v; `) N9 |- i% {# M8 w别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
  f( y9 j/ E9 Y3 x7 E
9 W2 P* A' S; o! f" n9 g' |- v$ n% l所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
0 _; O. Y7 U8 Y* k' N引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
6 ]0 a& a& R: b2 t7 }但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

2 x" e1 \" k/ h跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

; m* ]3 O* s! O+ n+ ?5 t对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
1 V$ c$ X+ n: S) A% t  I2 {跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
6 y" Y3 u8 K# e+ g
+ ?6 g, h4 q# U& M& q对固定障碍物呢？就是这个 ...

( p2 J; c0 e% t. V( @; X, k没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
( }5 c. k8 M1 s2 k4 b+ @; o
  s1 [0 ^. R4 W2 H' U2 j这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

2 \1 X1 n, K/ y. ]' p现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
( f! r: P+ A" p5 U! G# G4 C没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

- g+ w$ A" ^, z& A在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
: ]5 u: A- f, W1 [1 k8 |这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

# T. ^6 ^/ v& \2 ~  Z! s' s# Z6 D如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

* f$ o9 l+ h+ K2 ]3 G5 C* Y$ ~当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
0 o9 _; k# N* ?! T
' Y# u4 j, P2 M( h5 u  A+ }如果车搞 ...

5 }5 S6 F( E/ P8 t! i我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
/ g) u( `% y; G+ L
7 T# p) p* n* k6 M9 I0 u$ d. g# M6 X我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
2 F2 }: F$ |" \4 D+ u4 i% r9 V我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

, d; |9 W) z6 [这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
" \6 \- e1 D$ a/ T这个不觉得是八哥，而是态度问题。
# G1 F' ]3 K( E% {( E2 E- C
/ X$ r3 V' p# `. ~0 h严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

$ V; x2 N$ j6 S8 X别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
4 A: X; `+ N' e8 K
* ~0 G$ @0 A. k: T3 ^0 T$ V' w1 a$ l+ e另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
1 Y; C' i: {  F, ]
这些在算法里都有的。

' f) D/ c5 e8 Y2 v" H那还得有lane marker啊。
+ X4 A: o9 A' ]' b9 Q! `5 |. I- ~
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
9 L: x  }* F" E- |& b. P
! [! A; W3 v: p; Pundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

& @% W) F! F; e  T3 i! _关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
$ L/ e0 A: ]" b3 c. B4 t
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

+ L& O9 G+ T/ v; F. U" H% T没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

1 R2 U: A/ H8 R  x5 U看来大家没注意几天来的事。
0 e7 k* X4 _4 M8 ^1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
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& t1 I( ~4 g. r1 |+ D# }9 u还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。