从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

  g5 P: D' l3 F+ B2 I) r看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

3 U( x" @5 ~; F' j首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
5 l% |' a: O  v2 F+ N8 E3 ]
都不是！！！
7 Z/ r3 m  K& F- ]
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
+ `% M5 D, }: X6 H. H( L

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
4 `& h# p, Y& z7 f8 |这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
1 u7 w9 a  i& J  A% a1 a这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
1 O# F6 s9 t. G: X" K' t然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
4 I6 ?, p2 q1 r7 z% v. F' X可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
4 d8 `- ]7 A) V- w第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
+ O1 y3 p& Q2 |7 }" G% @然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
, ?! M& V9 D1 ?2 B) G大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
/ w: M: o0 O( I. B可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
" r+ [# N, \2 m最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

3 z+ }2 e  f$ K) G# b
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
! G4 O$ Z9 J1 d5 S
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
. S5 j/ m+ I; V9 \第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
! J/ r! o: w, U第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
* O# v+ K5 T  n0 ?' K  ~然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
# {. X9 _0 V% _; U7 |" X
4 P  V8 h- [% S6 Q' l% |$ }看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
3 U; J# A/ O/ S0 L% c俺来：
第一次：0.18 g
) Z8 O7 |9 p8 I& e* k4 R: E+ O6 O" K第二次：0.44 g
; g: J8 _1 F* v; o第三次：0.61 g
6 [! N5 ?$ b+ L7 T0 r第四次：0.69 g
) h$ Z# S; J1 |( ^
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

& j$ [, M. F! r" C* X9 k一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

/ o! ]4 X, [$ I( R+ ~) o所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

5 x' E8 A2 V7 l4 C那问题在哪儿呢？
) Z5 C* f$ ~) a/ I' I4 c# f( j; b
; x: ?4 k; `$ G: Z现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
) o0 N5 Y5 E- S我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
# a! F$ L9 F6 N2 v2 |$ A) B/ o第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
4 E. b8 L  f, w2 l, u8 C! u
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
" Y6 i' R, l- X" s- M4 M0 F第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
) M& Y& W4 m) Q( y. s第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

$ D. R) T1 K" z1 A2 c) ^对比一下，看明白了吧。。。。
, g3 ?( Y- M! M$ J& b  w7 K对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
) w6 V  y6 y- U3 ?
. b! A8 b* d8 i回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
( ~& m5 l8 M0 M! T& _7 R/ G$ L( ]
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
4 t, ], ^2 s# `2 l
3 ~+ g1 P& f2 k1 \& d- ]( x* Q9 s特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
" L' a0 I: N, b2 M* u  c7 ]
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
. j! T8 t+ C2 ^: _

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
( D2 q4 C+ Z; j
8 v; L5 @9 X) M/ K  |! v/ @

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

! o- z" N- i4 C1 s# ~这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
- y  \1 C8 J4 s! k" i6 s' w& ~

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
6 `$ n9 k; h4 w
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

5 D0 m% X1 x$ l. C0 c* P$ j
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
4 z& L6 R9 T" S- l, P* S. PWeight 4.4 – 4.8 kg
) D  c2 g+ q( C: t% B8 sPower consumption < 1 A per 10 bar
) ]# a; J0 I6 _) L(at comfort pedal application)
; l9 F  y  L1 B; d$ uMotor power up to 450 W mechanical
6 S5 z. D5 r: G) B5 h
+ z# h- Z( I+ E0 f6 z2 r
. O: b9 F, g" `% e2 f, y4 k; f+ `, C再说为啥系统没介入？
' }* L5 O  b8 r$ F  o- b+ J快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
6 }# K; W% N7 r/ N  M7 D. u' N也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
( o+ T+ R) S% \+ T: j' _别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
. O5 D0 o2 t; G- }/ Q6 g2 H但看ABS介入时的油压 ...

0 U& t6 P% Y' c- P. d我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
- P# {# @2 I: [& |/ l
* n+ |" o. A/ V/ r对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
: `5 |+ F, g4 `+ h. q
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
! y% ?5 f7 X' C: R4 e
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
) }0 f2 Y8 \& Q) M3 y+ W
* W7 ^9 L  |# r! m现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
9 y" z; }  b0 G( y
8 _* r# H6 a! a8 q/ J- n1 `- a  g因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
4 v# k( ?* A% [9 e2 n% |没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
- P# @$ m- Q6 ?- R
这些在算法里都有的。
4 t: a3 b. N  f5 G# U9 v# W
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

2 A8 o1 b5 E3 J2 h9 h如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

0 z, K% f7 g8 m: q# l- N  R我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
  b, S' o, h" a* M
  E; o8 K: W- I) Z$ u我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
! |" w# d* A! u
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

4 P: V! ?) U$ @, I/ V6 t5 H这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

7 t' P" A; y( l* K; i这个不觉得是八哥，而是态度问题。

% t; R# {" ^4 t# B) y严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
' k! ]6 ~7 I* C9 J; [( Y
3 E, h# F4 B, a; u另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
: X' G; l* Z  ~. x" h# Y; G; O
6 @7 k9 X& G' r* h譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

4 x5 r0 L% m0 G, }这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
! h+ L1 l2 P, a9 Z
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
; ]3 p  N* }& s* n, Q4 m6 {
0 A& M* W  A- ]. G" A  Dundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
) f2 s4 n2 z6 Z$ D- b
( g; d2 c4 d" t; H7 L. G关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
5 Y- l) W! A, }8 a* o/ Z1 y算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

8 |8 c; c: k3 J没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

/ y7 r% |# s9 n. \看来大家没注意几天来的事。
' n0 p4 k. j9 H' o9 S' Q1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
* g/ E) S$ M9 J0 O7 Q2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
6 ]! [6 u9 R& M4 F
9 V. g% ^" O/ p: E  O还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。