从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
+ F( n) N" u$ \/ D
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
5 x# B( W7 _1 ~3 I3 e9 d$ {' E
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
# j7 [7 ?$ {/ K6 T
" k0 j' J0 C  }' G都不是！！！
$ [3 \! X' }, b( Q! P
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
2 U% A( Z) ~0 b! p& K2 N
$ ]* |4 p) i! m* i8 p/ w+ @' M我们先来看故事：
7 }# Y: H2 m9 `7 w
' o- J/ A3 S& x9 s2 z

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
2 D, V+ P, Z3 e( T- e7 R8 }这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
. Z5 n( w4 I% Q0 }  t2 V8 Z这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
2 e8 f, R) `% f% O/ _然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
! L% @" m2 H1 o4 F- O看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
* S: i0 r$ {. ^这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

  v) {  S- Z- n* i1 |9 O
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
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第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
+ ]9 N0 W! D1 E" \0 u* t5 G第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
3 q; D2 x8 z3 A; A1 P* U6 U第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
+ N2 X. g) Q9 @  {6 @: Z! f. ?然后碰撞

8 n* Z+ g- W6 o9 z$ U现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
; s9 s: r/ J3 U! j% [' W算一算这个减速度喽。。。
" `( a! C  U9 G& W
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
. ]# m$ x5 a, [5 J) f; }9 p$ y% d俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
; v; N* Y6 x3 c. ^7 m* r& H  m第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
  D$ R+ e4 ?$ J& A
- p, `* B0 Z3 B+ |) C一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
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0 X4 v2 I& ~4 t' y9 l/ i! v6 f所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
# x- p! b, J0 ]3 c3 ?$ m# q
那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
% Z/ d1 F2 w- e% o# K* i第一次：31.3 m
, j: Q" {4 e3 g" a4 m第二次：28.3 m
  k, w8 q  y% O' N* p9 W第三次：21.8 m
. e+ }6 ^# J1 E& D第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
, r* z5 o( ?+ i* e9 H/ P4 E再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
) ~, {- R1 ^, `
7 n  ~9 g' \1 a) `) U! t我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
. M) u4 f5 y$ i! {第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
4 u8 `9 X7 Z5 K" l/ K+ Y+ A0 X第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
4 g. A) |) p' x第一次：116 km/h        76.7m       
0 {# D2 c" g8 I1 v9 l, p第二次：109.5 km/h        68.3 m
% p3 u. R( r0 U- P0 D1 M- h; u2 P+ H第三次：94 km/h        50.4 m
  @& O2 C6 F/ d第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

: m7 _( n/ ^; \( w- y; ?2 [  @回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
9 d  L8 i/ Z" `3 f
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
- L1 h2 c. N5 H4 \4 o
# B, e6 I* r1 ~! ]1 X+ F0 ~由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

2 |0 ?, ^; N+ K# x0 T! f

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

( w/ I5 U( H; U9 B5 R你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

  v. z- z. z% b( D& q: m' L
) `/ T" ]8 e$ A% s9 T0 ^7 Y引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
$ Z9 @% l" w6 `
4 Z; r' Y! v& ^' X6 T1 uSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
% ]* {7 m. O, [  h0 Y+ \0 ^8 M(main operation range)
0 n5 \2 S7 x, ?$ J. n- C# @Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
+ L4 o% _7 u0 g, q# UMotor power up to 450 W mechanical
, ?& x3 b1 t9 b) I$ L4 Q

再说为啥系统没介入？
  e! C' K+ f( J3 F快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
+ x1 u3 n) n, u也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
3 G' n0 a; [; ]3 N3 p: w( _回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
8 r5 d% d1 }- d& A' b! x别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
& f- x2 m- I3 |7 X7 ?! K
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
4 o% ~7 Y# ?% B; ^* A7 O' m引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

0 [% ?! `" i0 B& Y我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
" G' G' X3 a% N2 T自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

1 ^2 L2 D# l6 [' a; g5 \: K跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
4 P$ `) ^/ N9 Z6 I6 r7 e* S  V5 H跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
9 F+ d9 k- \7 d5 i
# i* O1 f7 V; X. d2 l对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
4 [1 N& d( i! b0 G% Z, a8 N
$ z$ R( ^4 W: N( {- ?这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
0 v& x+ L$ n, K2 U) e, h
; x: ^) Q  Z. G7 W/ x现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

4 b+ l. n2 F. }: {) ^/ u6 Z  G因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
7 m' q% k! A" |" I" N没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

9 m( `# A0 @" H4 O( h3 N, J  o0 c在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
, N: k+ l7 k; V8 W6 X. ?9 J这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
0 [" I2 Z& j) r
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

5 e3 B6 k! _6 g5 ~. [$ s当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

0 F6 ?3 e  _( v3 f0 ~7 Z我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
, w+ O* s7 Z7 N0 {; O7 l
+ T7 |! t. `7 Y% E$ h我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
! G# n4 n1 i$ N$ e4 X( K% d9 A引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
3 l: i# r5 W" x+ E7 w4 U/ p: P. n但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
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这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

3 c# L1 _1 `6 J% }! p严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
& @  a% y: n/ O1 a! `这个不觉得是八哥，而是态度问题。
" N7 |1 a+ ~  T) R# M
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

0 U( `, r) H6 D% W5 A+ F5 ]别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
9 u% _, {; [* \, W+ v
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
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譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
" j8 t+ s6 a+ o) m在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

3 T9 e% N+ C* y9 z, z; v5 F这些在算法里都有的。

2 W5 a7 l) A8 I( I* l5 e5 F1 ?; z那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
& k6 B) ]; c% S
) J1 m0 J% J2 N( v% f6 i3 zundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

' m5 l% n; u+ O关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
5 m! z7 M( S- ~# `算法都有的。还有GPS和高精地图。
" O4 T9 ]2 J9 o; w, L
9 u, w! P1 @2 X" @- P% O1 z关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

0 Z. I2 z$ K8 p8 K. {+ z看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
( w/ ?: b: e. N  b& {
1 k  Q; t. J% \: n还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。