从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

, x* s3 V# Y$ Q1 U0 y尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

8 X8 ^# Q, V$ @5 w* R看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

; C5 S$ ]& e' r1 y  @" b首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
% y. n# q% C7 L6 @7 ?) p) u! r
. C+ d7 T# ?+ \2 S8 v0 W. v都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

; b6 H7 J9 g5 i5 r' Q$ l- w

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
8 R( I( _' D( F5 a  h这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
5 N3 c9 x: z5 F这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
( A9 r! ^. f0 S; W3 z# ~# t第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
4 k5 |2 z* u4 C6 z可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
1 E: e% G4 {, |/ d! p刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
9 P/ F# C- S, n# e" h  G第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
5 d$ ]# p) h& k然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
1 d2 [( p4 \+ p4 z2 i可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

8 `# K. ^* ?: M& H
6 D) Q0 x! E1 U* Y; Q2 q去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

' B9 j2 j+ S6 n. H  N. q9 N: E第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
2 `# N5 {6 G; t/ n第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
1 g' g, \. A' _" D8 Z/ |6 f然后碰撞
  F  e% ^) E0 i# o' B" Q
3 H. D% t0 s! }. P现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
1 [+ b3 l2 o$ o: d3 }) b6 X
- l  u: S7 o& H; t# M) \5 R; t4 {看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
5 c% g8 K$ k  C  e& @4 c4 v俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
( b$ q% n% W- x第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
( ^: b. f' ?# l9 t6 _. Q
! j$ F" s3 d' F/ P; B( n这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
- b# B, o: Q: I
" i# o& g7 b5 C! T; ~所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
* ]  f# m" l6 Y' ~; B  G+ I' A
那问题在哪儿呢？
5 C/ i- k# K# W* c- @, K' g
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
) I& y8 N6 v- S' D. K我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
% E* L) K9 \; O' t* C第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
! G& O2 H  \2 S; x& [+ _第三次：21.8 m
7 y* }8 }/ {* T第四次：17.9 m

" N5 ]! K4 i& k0 o/ W) d4 P4 ^那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
9 f) q( y5 W$ B7 |
6 z3 g' D" y5 I1 H; }; ]: @6 j2 V我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
$ A7 ?4 g. L+ I# ~第二次：109.5 km/h        68.0 m
5 b: {" s0 k( y, P1 T; y1 y第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
# j1 F4 w1 ?# I( z! S( B8 C2 ?第三次：94 km/h        50.4 m
- E" A3 s! \# v) I; h第四次：74 km/h        31.2 m
# ]$ C- Y0 I  Q% C6 t& p: O0 ^
1 i% f, m1 Z' r# K* H对比一下，看明白了吧。。。。
2 D! J2 _2 C. U+ c9 F% K) b* ]对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
; r7 ^' ]  y. J4 p
7 d/ e$ F6 ]! I0 J7 q0 ]( }6 g7 B回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

* j# S+ N" ~. c; i% I这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

  P+ c: {6 }1 A* Q8 o- ?特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
6 L% s! p' ]. N4 Q
9 Y- {4 x, Y- y由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
- A0 z  k2 m( f$ U# q7 {# D

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
7 L7 w$ b: o) c: w  }4 P
1 }4 P9 i3 ]& T

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
+ @% A! l/ t  E- Z# E2 H这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
; G. V- c" s. ?5 E1 \' ~/ P6 S# U7 J

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
. U) a+ U1 b' W! J' \/ m0 FVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
; T7 ~- {: {. l$ e* K, XRequired space equal to 8 + 9‘‘
* L9 }) }* A+ Q4 Nvacuum brake booster
( r8 A7 k( ], G6 NWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
) C% c% D9 x' x(at comfort pedal application)
( Q2 B. c' h' S4 j9 sMotor power up to 450 W mechanical
% g& X9 B, I8 x% l5 h

1 W& q; ^8 `6 e3 [再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
. b" S, G( I- `. B  r, ~6 q3 t' Q也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
& O/ o  `3 T7 y! D4 I" A: c别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
0 \4 Y1 `8 G( X4 D7 V+ e: I5 A
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
; r0 A" q+ k1 U8 ]- p( _' o, k但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

5 q& _% M$ j4 @0 i' o% P# B; \1 ?跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

" q2 T) g5 W. d  |对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
9 h$ |1 E" C9 `# _跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
6 G- C/ B2 T2 ]  b% \; Y
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
+ j, N) O$ Y1 {
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

9 `# M! a0 C( Y3 u& Q7 {( z现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

( K: C9 C/ Q3 {( }. s' u因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
7 P0 z- c- ?: I. Z没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
, _% C; l2 |! M
( I4 R, d1 }& f9 y: Z这些在算法里都有的。
  n$ v2 z% V; i3 F
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
, v+ z, a% ?9 J( t% J这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

% W; Q) W: K: }% v; d$ z# q如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

, M% ]1 @6 c$ W. }$ p当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
: s/ l# ^: ?+ o" M8 t就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
1 ?( w+ }+ @  ^7 R4 \
, Q5 p, c. X' ]如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
! R& ?# I- k3 J: d
6 j) x8 g9 i, O' h5 e3 W" v- x我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
9 K  c+ v# [" p0 o/ p5 ]
4 I9 W0 B- Y/ |6 ?; u0 t3 t* X) H另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
4 E1 z2 i- j3 M  ]引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

& i6 N% b% ~# r+ h  [/ K- r这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
0 f9 |/ U$ j% A/ Q$ }* e$ u' G我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

: M9 {, q) R5 L( r严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
" z1 F5 N# ^. L( X6 z
3 ^) x5 y; `- a- h" `严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

* o0 H1 H* u% m% g) Q别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

; R% \3 I2 p! F/ }# r譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
( Y+ D$ f4 k+ d$ L在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

5 y& N+ D* _5 j+ b那还得有lane marker啊。

& b$ p4 l* A2 _0 y/ a) uundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
3 C* X: @  D: k那还得有lane marker啊。
, O0 o6 ]1 s" I
/ {: O7 F9 g( Rundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
* y/ D( e/ {2 ^: e; H+ N6 n- y6 d
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
+ R5 \( X3 i5 }; w% S算法都有的。还有GPS和高精地图。

! J: k  H. S- l5 X7 V3 M  d关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

1 F' ?: d( B: C% c没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

4 }# M. N/ T( a
; F* S- a9 w& l" h, @看来大家没注意几天来的事。
, C- d8 S2 m7 i# u7 p! O+ B1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
* V2 ?, H+ m8 w4 G3 t$ o* }2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
0 }! J' n5 W& J6 c0 \( c/ O+ H& U
! I5 C0 o+ E& o还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。