从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

1 _1 y$ W- H3 u4 F' ?& P- G1 B$ N尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

' f+ I- @9 B& ~% t- g( i看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

# U& H3 |; y8 a  m0 D/ M首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
& X4 f: Y6 R& y- g- ]# @) Q
都不是！！！
9 `9 o# A# O8 g6 G5 P  M' n" A
  K/ _  Y2 H) ]6 m  g8 F8 Y! O2 k5 f- d这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
& R+ q) l4 n- I5 K# }
我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
# s* W5 x! w" v' f8 R: {. l% d这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
. E3 _0 J2 g: ~0 `刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
8 V$ s3 U2 {; ?3 j3 T* B第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
* X* t' a; ^) E9 m8 }: z# K+ l, }; Z8 `最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

4 ]2 D, x) U6 T: I4 Q
* \1 j; d" m/ u  B去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

" G" {( V- @& m6 Z/ ^9 ?* [: C9 v第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
1 V0 O! R" ^; F+ d8 R% c第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
) x9 g5 m* u$ v! h4 G, q# R第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

- k* y+ z9 T" x! t9 }  Y现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
' |' j4 s' T5 l俺来：
: Q/ O# h8 l( ], X: F( `第一次：0.18 g
+ p. q' w3 g/ z: U0 o' n第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

8 |& t7 H# _) m% q# x那问题在哪儿呢？

4 H/ t0 d6 }% z  |/ ?/ r- m现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
: G" ~. _9 p" U0 A. V4 `' ~, @我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
+ J! u6 N3 D- C2 _- q9 s$ E第一次：31.3 m
9 M9 A+ ?0 F% _* ~第二次：28.3 m
4 K0 i# C2 h* D: x8 w/ {0 ^( B1 B: a第三次：21.8 m
3 v8 X3 ]3 v9 q  w, I: Q5 M第四次：17.9 m
9 V4 P; s/ I5 O" D2 A) Y
% ~/ s% d2 Y8 W. z那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
! Y3 W6 V) q0 T# ], V- J* N/ o3 B! g再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

: D3 f6 Q- |* P9 G我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
3 R% Z6 v) ?* p: y3 B8 V第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
) C3 I8 S9 L7 ~
那刹车所需要的距离是：
+ g/ H! w) m+ g& m# C6 |! Z; P8 f+ D第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
1 O4 `! z) t% W第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
8 n9 l, ]! c4 t. K
- ~1 U# s- j) K: V* h5 f对比一下，看明白了吧。。。。
8 C, w) I4 p7 @$ T# A- l2 B' S3 F- \对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
- F4 l+ T$ O8 `" y
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

* Z2 z9 t( f3 D. \# L, X由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
' M9 B  h0 }  _% t2 |

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
0 \% ]" C0 o; W" J

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
/ C# o+ z" d0 @* I! _这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

+ w- Q# N1 M3 c8 Y* g这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
' ^% T' b4 A0 J, v: A, \  G

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
/ Q- K. K7 {6 p* I# ~% U0 b想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

0 Y; k# G, `. I7 |' T, Z( N你讲的这个有道理的。
5 r* @/ Q' ~" g
0 y" i$ o, Q. B' ]等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

2 z- s+ m" ]: K. E/ T% `! i. ?" X
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

( e2 A, o5 T$ _) b5 u3 T; o3 QSupporting force up to 6.2 kN
4 B0 I( h& K! z6 eVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
( m' g( M) D0 yvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
/ t# b! K* d- F(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
! v/ b- `7 ?) U1 l% U
6 ~- r- f' ?  p& O& W
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
, d* @& x! l$ M3 C! ?% z( p7 y1 m也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
0 I4 [' ^3 w1 q+ ]( q$ l, K别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
# ~# _! S6 f' X: ^2 t* E
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
( I" U5 E' W% v7 {引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
4 x* G$ ~* ~) K. k8 G但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

) q: C6 ]: \' Z2 w对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
, M% P- I0 T5 w% I3 E9 V
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

& j- v. d9 K! g+ V# d这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
% Q$ i) z& q7 l- q- g5 |& `
4 M6 T7 U0 y+ v因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
- p( T- M  c& I) c
这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
5 j2 u/ c8 |, F) ]7 V" [8 P这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
5 h9 U! V3 [' Z9 R+ \6 }1 ^
) s* Z- m7 t& u  h3 k/ L# s  p如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
4 k3 J& w: @8 W0 [
1 k0 l8 l$ g0 F  d5 o当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
! u5 h6 s! t9 l! |1 e就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

  n  |# Z' v/ P8 x& v# w, D$ C如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
/ `" k3 A  z: [, o. m
2 p' }: d/ g8 @6 E  Q* s我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

! y  b% z% M: B& @0 Q0 C另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
# o$ P, Y' U! c引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

6 S, _* B( L% l- q这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

0 o% C: ]. G) j8 ]$ e8 }4 r, q4 C! V5 m这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
$ I( |+ n  s6 z4 u' K. E" }2 W
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
* `2 |! b; k" u: [
( g8 N/ _% L( |+ [1 i9 j( }另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
; @, W% g: F: @1 j5 t* i
3 D( J/ ?/ ^3 H  b3 N譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
( U9 @! c; p1 j' _" h
这些在算法里都有的。

6 ~; Z. \8 u& Q* ~, ~% ], ~' A* @那还得有lane marker啊。
8 X) B: Y0 ?& q) L. W8 l( K
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
: J; a" P, B) ~7 m8 g9 u! l$ m
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

0 i4 A" n$ e6 t1 [3 ]. ^5 s- G算法都有的。还有GPS和高精地图。

# F6 v2 ?1 N7 A关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

1 i3 ]! o( X. Q/ y- [没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

, M7 m$ ]9 {5 Q, O" N
- ]0 h3 U( E; O+ T看来大家没注意几天来的事。
2 H: U# K3 U% q1 [1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

( }/ x% J8 q4 Z4 \1 S还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。