从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
) K0 C" O& b2 H* M
  F+ |( c& s' p7 Q' w$ O看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
+ x  `1 e$ c/ ^% j# y- g7 w( o7 x8 \
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
  q$ Z( V7 a  v# V6 k
  M# H9 D9 Y, Z- G3 X8 @, g! O4 G都不是！！！
5 _* p8 p' i* i$ w# O7 V
3 Y/ p$ j, }8 n) F. v* _+ a- o; D这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
( ^4 V9 F  ?% f5 i; U5 n9 T* \
+ }7 V+ _5 s8 m我们先来看故事：
6 X1 [, N, U/ \+ t) @

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
* N! D  T% h) C& a* e5 ]+ j这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
# H) u) p8 V, A8 d. F第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
" s& [* w6 C! d& W可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
" S9 y, U' Q( J1 R; ], ?+ s5 @1 @8 x然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
% `0 h9 w# F, O可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
4 g9 ^# a9 w& c3 k5 }3 X( k看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
5 L: w1 V; g0 T5 _这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

  x( A/ Y* I/ v- F
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
3 M9 M, G& v' t4 k
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
1 ^7 X& k5 m# @. I% V; ]第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
  A- [' w* a+ w: k! X3 @第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
2 M% N6 t8 V0 h! O第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
, h" r; }# q% H% o2 s( z( R然后碰撞
* n' Q5 q! Z( w3 E6 _) y, a2 ~7 l+ x$ r" O
2 {7 E9 C, N: ^# j, X* T现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
( t8 k- z, ]5 z5 P算一算这个减速度喽。。。
4 V8 g( _) ]& O' f5 }" O" I
+ E7 S% p/ R  p5 \9 K2 t看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
1 G2 w* L$ [$ L+ ~9 T/ Q" X& i第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
. r( X$ A$ s+ I/ G# y第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

! W( M0 L- I- m& L4 s$ O. K一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
) m) z' ^4 G  w3 J/ D# k
: s8 L9 `* I  [$ V/ c. Q那问题在哪儿呢？

$ Y+ K8 Q* Q0 B$ n! r' {现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
+ [. O, s, r1 S9 V5 S( v/ R第三次：21.8 m
' e5 P1 Z7 i5 x! Y( H第四次：17.9 m
1 q) `; \* v, Y3 K3 s' A
0 A. o+ S$ d) N$ l那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
5 }% m" E6 h+ _: I7 J3 I5 @- {+ O3 E
+ y( W1 y/ J: N" ^% H: _我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
, v  c  n$ y& B9 X( e* G  x$ u% o第二次：109.5 km/h        68.0 m
+ x4 V) |( q2 h第三次：94 km/h        39.7 m
7 Q8 l8 K6 J2 |# \第四次：74 km/h        17.9 m
0 n( V( \: I8 b2 Z1 E, {  p
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
8 t' n/ m7 U' l4 M) H' C" d第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
/ v. I8 s/ R2 y$ V对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
# _6 w2 j/ a% i1 y* X0 H% R
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

, b2 l) Q: P+ U1 z0 w, w特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
0 J8 B$ M0 `. J) j6 Y. Z8 L) W: ]1 C
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

8 r: \  g0 m+ z) H/ t; h这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

3 Q' e" V- U& z! j6 g) E+ P等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

; i. i% |; P' _: g2 |. C1 O0 p" _
; T5 G+ Q- j. O* }) t( a4 T7 N引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
5 x7 H% Z& P% l. X% |但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
; @8 F1 y3 [0 u+ t, fRequired space equal to 8 + 9‘‘
7 x: _& c8 Y+ d" o# z+ X2 Rvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
' d4 q' q0 C- a' p- f6 b6 @2 sPower consumption < 1 A per 10 bar
0 }; ?# X* R9 F' L(at comfort pedal application)
$ K1 ]  B3 a8 ~8 |3 [. T& v9 RMotor power up to 450 W mechanical

9 _" }5 D+ q9 Y2 ^
$ I' e5 i% y' _0 H再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
; a# w" B; M4 g5 y- f
* H$ w5 [( n. h+ K1 W4 z所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
* D5 {  Z9 ?% E0 K# Y% c6 ?引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

7 E5 }  G; O  V! B3 r  |( w跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
/ B( N* q, P- K跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

2 |0 m8 d  B$ J) f没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
& \& X/ i0 i+ q
8 o0 C( ]8 t! }* U$ n+ q7 z1 u这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

( e- j+ r; h) k9 V+ v) d现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
) _7 r1 x* s6 O1 z
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

3 D# {) K) m) D' F这些在算法里都有的。
" \- T. p- u9 F
- A2 T, |0 S' d1 g" l& f+ K$ w环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
, q8 e* \  [; \这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

: M; W4 c+ w0 r" D5 ^5 u! n2 P2 O就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
9 J5 G, a! `" v) S" h) \5 @# r
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

7 h- J9 ~- b  F3 i5 ~2 c& I" s当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

5 z+ B! V% h. ?: D( B( m$ S如果车搞 ...

8 J& @; R9 C' o: z( [我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
" D8 }/ s8 h" Y  F+ l
: L' P& z1 o) \9 l我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

. U/ ^$ Y1 ^6 B7 n这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
: U6 O! p: O1 \( q1 z5 s( T
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

) A" W' |& H# |; ~9 Q2 r严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
# j( u1 l, u' `( m& M6 z2 u这个不觉得是八哥，而是态度问题。

# _& {, i. x9 ]7 m( M- ~  ?严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

& i8 {) p( L. p别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
! [4 `  V$ v8 [: \/ ~5 t* H
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
5 k0 v, R) r1 k, g
5 _, M5 ~6 |; ^0 L9 W+ x譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

! f( L: c" p" v. |" }这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

9 a; h+ ?# I/ h; E0 B0 V4 ^undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
1 S% h# ?( f8 f* C那还得有lane marker啊。
. n/ s3 q  X+ X9 O' Z0 s
2 r  ?: e/ X7 |; Fundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

$ V- Q; t& K. e9 `$ }& g算法都有的。还有GPS和高精地图。
+ n! M4 S7 l* j) M. j- E* a
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
7 b5 z0 _, C) m' l% Z, ?# I6 Q- |
0 W9 F2 H, F+ I; z- \& k) {/ Z! {. b关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

1 l. b$ [8 R0 g, w5 s3 _没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

8 J  k5 x8 U, R( K$ C
- I5 O$ x1 w0 p看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
7 G# P8 L+ R% Q% ?, n$ r2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。