从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
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尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

- N+ u0 J# `. |% K) o' b6 V& m看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
+ Y/ B( ]  a3 c! t3 X
都不是！！！
$ |! T8 S+ o( x) c7 B# F
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
/ ~0 u$ b- c: t8 N- I; m9 T0 `% k
) K  d5 O  I" p: W3 ~$ J% ]) s我们先来看故事：
& R  [6 d0 f- t1 \: i

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
! W7 C) z( [7 c! a; X( k- Q1 u) z这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
! x" g3 B1 }8 U) A第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
9 N7 w. q1 g0 E1 l. ]+ ^9 I' z3 G, s. Z可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
! Z6 a# ^0 R8 i9 d: A: M: N4 q8 u刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
. m+ g* B4 C6 z, C3 I: d+ _6 w然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
8 t* Z8 w/ H8 e/ q3 q最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

3 [+ _2 _  q; [
/ t: K# U2 {3 J去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
+ Q4 b; S. r2 f( R' J第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
4 S; h0 ~* ~0 _" z5 e然后碰撞

0 w/ f- U5 H, R2 C5 f现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
6 n- \7 `* R/ x: p. u算一算这个减速度喽。。。
! q; S) ~  ]  e9 C1 n% ]
3 B) W1 q3 T3 E/ u9 T5 H. r& o4 q7 `看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
8 m, M! [6 i' Q3 B0 {9 D6 s俺来：
! F2 v# N# T7 l9 N第一次：0.18 g
( q% p6 f( S5 `第二次：0.44 g
2 y8 k% S, S5 {( c第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
7 J9 [) \! H7 A
" @$ a9 d2 W; z3 `$ ]7 T: S这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

9 g; i2 Q$ b/ [" V! @! {, Z$ A一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
4 D' o% e7 g- N* D* C  S
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

. B, S. C6 H; _4 o7 k& V- j那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
2 C. v4 G6 \7 X: z3 F7 h) u5 V第一次：31.3 m
, h1 C/ \, I7 J, @8 P3 c0 `9 g- {第二次：28.3 m
. V5 i, l+ P; ]. q第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
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那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
8 N' I) f7 p; K% l) T
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
/ v$ |; Y6 Y- S" H+ a$ X2 P, {第一次：116 km/h        99.3 m
! ]- ?. E2 ?/ N) y! t2 {; h第二次：109.5 km/h        68.0 m
5 ~, c5 v4 y7 T# o3 g第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
3 {6 l) t5 b; \2 A4 E
( d0 \  P0 g$ R; W" f/ |5 T6 w那刹车所需要的距离是：
0 G5 I( U# s6 v, r第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
6 [" V% b$ @% c7 k3 A' u第三次：94 km/h        50.4 m
- d0 N. Z8 J/ f3 z; E第四次：74 km/h        31.2 m
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对比一下，看明白了吧。。。。
$ a  N0 I) ?0 [1 |$ P对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
: \8 A/ _6 \3 A+ B; X& d+ b* H! ]
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
" |. j: J" ]4 c6 `4 z  T
8 {) h6 d5 H: U# q$ k! Z/ U特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
2 ]3 q/ `# j5 _) C: ?+ M这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

4 ?% a6 D, I4 e0 Y* E3 e这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

' x' u5 Z4 ]0 H/ o# ^, x$ {4 m等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

0 p- @* y2 `' ~0 Y+ `1 M% R
: w! J; i- _( W2 Q$ A" k0 Q引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' ~8 X5 k+ U  s但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

2 c6 U( @9 g+ w' t1 ]# \Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
- e/ F. y) a9 _vacuum brake booster
$ b' `4 b7 J6 }Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
  F, {9 D( D' z2 w! ?Motor power up to 450 W mechanical
9 |0 U8 c+ j# ?0 g: A( ~8 S

" L# O8 E7 I( t3 ]: @再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
* G6 A$ M" N" f: i也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
  G4 g' a2 d, I别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
) I' Y: o* c, |: p3 t+ X& V$ d
7 \. {! n) b* z' B4 I- }" @4 z2 G所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
- i3 Z) x* V7 p+ F; e! R但看ABS介入时的油压 ...

( e$ t7 E3 ~) _) y1 n- e  o$ C, [" s我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
) Q; C- i- s+ x: S3 f
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
! k0 w  S& b" N+ I- x
对固定障碍物呢？就是这个 ...

  j8 A  Y' a/ q$ ?没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

' X8 I. s& u8 y1 `# X现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
: i% W5 @6 D; B+ A# E$ N* G
; |1 ^( |: k( B- [因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
, l' P. {' ~, x3 T# C* A
# b& Q3 f8 K: J  V这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
& y$ k3 q1 n3 e- i6 \( L% k8 _% U7 q这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
" S' {- u/ h) B' w
4 Y5 P5 v) I6 b" U) P: \) N) B0 f如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

. H- @9 Y: w( H% p# m3 G当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
, O& W" U: c5 ]9 O6 `5 m8 t" W5 x* \
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
  l! N5 \3 V4 r, r
- o3 [' J/ r" z" I! a/ i我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
2 Z! W, d; X. A- q6 q: N
$ k. ^+ @! |9 G; \. C5 v/ c  D; d另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
& p* p: K5 D7 \$ Z, I但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
  l7 n& |. r# Y$ K4 I& C0 ]
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

( o( A9 B3 Z2 W; F. S/ @这个不觉得是八哥，而是态度问题。

2 G: a+ G+ T1 ?  P: z% [严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
: ?; e9 H9 l5 z' H5 o' b. S% S这个不觉得是八哥，而是态度问题。
/ ^' s" V5 P. ]0 s- [
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
$ L( L! R/ M. {% \  L
7 H6 B3 }- F6 e另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
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4 f5 f6 }2 r4 g: h. B, c譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

* ^+ l) P) U! @3 l1 u6 h那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
6 a1 o2 W+ I+ U那还得有lane marker啊。

& L4 `7 J: m9 K# M. ~% O* fundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
% T0 U% ~3 Y$ Y! F. E8 d
' n& K( E" {3 @. Q) R3 P0 ~) I关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
. W6 ]" V3 S0 P算法都有的。还有GPS和高精地图。
$ ~- Y" f% m$ D. I' X9 \
$ U/ Z" P5 c+ w8 q关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

1 V; ^$ k0 d$ g# A( l5 s7 r" V& N没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

  W  G7 y8 ~/ \* h) o3 K
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
; D1 }0 e) |+ P7 i2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
. X$ U" ?% Y7 K* t: k) ?) f
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。