从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
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' l6 K/ \. A7 l" |: l! Y尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

/ N& L# U- u$ i看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
# b, c: y8 u3 T- r' S
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
: E/ V, `0 J" i, D. h
$ z; F7 p# f2 f1 {都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
0 y3 t- {  |  D5 _5 j$ F2 p9 X
我们先来看故事：
) K) h$ u& A; o* r3 v) V

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
: l: l+ |+ C$ j; y! j# }: G这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
! i0 S& b& |! F( r# T4 ]! ?! t然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
1 c- H9 x# j' X4 k, }可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
0 a3 T% C2 y0 p: z3 R4 x第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
+ S7 i5 r+ }- {# u; g* Y5 N然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
6 Y# @. u; T( ~大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
& f: [9 b4 W$ Y( V7 a% N看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
4 Q6 Q8 l  N' C, }6 v; d这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
8 k) [! r# |8 h" L0 t5 P最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
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  \0 c2 o# F# z, W7 E3 A( B. k, u第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
  K6 s* G/ s. U% n) e" e2 ?3 M第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
8 e8 T, f6 j4 Q6 l' X9 D" {
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
5 {, l* f% Q: W( f, S+ d/ A: a
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
1 ]6 S1 l* r) k0 U; t) F- \俺来：
第一次：0.18 g
$ f# b- k* j! @! g7 F+ Y9 d  Z第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
+ q: ~" o* ~' @& |" Z第四次：0.69 g

& x: W- `( `/ L0 O这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
) A! [  i2 @" d+ Z4 D5 w9 G, [
2 X- d' a! j: q一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
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所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
; r4 T4 E1 R1 x4 f* i! w第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

" s/ B! ~2 J' P# v( p那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
+ b/ @9 [4 _9 m/ k! n8 U
0 Q4 u1 q6 H5 _! }0 z: u9 E我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
; i0 J: X  x0 G( z
) r$ _  _, I. X" t' {. T9 j那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
7 `! Y# a$ b: U6 n第三次：94 km/h        50.4 m
6 k) t7 t9 W- o3 V第四次：74 km/h        31.2 m
6 A/ _# ?# m+ T- V% b
1 V) |7 b! j( P9 k对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
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回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

" ?9 d/ Y  H$ J2 m5 k! c4 R这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
: l8 O' o! X6 [/ Y% r
) F2 ~- }, J7 t. O/ j由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
6 d. x( E& X; \8 t( f3 b

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
4 K$ t! ~1 W" H/ Z  \- S

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
* b, K8 c! N$ Z! W这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

& Z$ A9 i1 h- x  l7 \这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

" h" b% _5 ?1 J7 [) ~你讲的这个有道理的。

2 n! J$ k4 J4 V8 g等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
: U; @! n) b" u+ I但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

/ ?% H  ?5 S! g' L4 b" {Supporting force up to 6.2 kN
9 E" R. e: b4 r  D% ]$ |* wVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
- C- Z0 t/ C; Y5 D! Bvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
# F# l4 {7 s5 ]- T6 w: h(at comfort pedal application)
2 \. _) V- [4 \: w, L" q$ MMotor power up to 450 W mechanical

2 D9 D" U! S! U) W
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
& w: r9 N5 w+ j- Z回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
" V2 E% ^1 l1 F) Q1 ^. S* n
6 J2 s$ t% f$ T8 M  @9 l所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
& j6 M  G# }# U: [但看ABS介入时的油压 ...

, j/ _1 A) L( q* a* R- ]" E我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
" k: z3 u$ J2 \& N自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

3 s" f+ w! J8 N5 J3 x! X跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

/ }' v1 P( }2 g0 e2 @( q对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

% l' E  d2 ]+ {% w没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

8 t- h7 b- F0 @' a: {# b* J这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
0 V8 p; s7 {) `, {: y- u  q
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
2 k  i, V0 y# q( H) d没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

# P5 Z% j: S$ T- n5 ^% P这些在算法里都有的。

% p" a/ a& i4 G. Q0 [! r环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
! z5 ^% n+ {7 o" ^1 Y0 s7 _- D) e这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
1 C. n* J: }2 v
) s9 D8 h/ s6 t0 a( f) C9 C8 d, [如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
" H4 v% v* u" d$ T
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
* r5 U7 I3 @' E& [2 F: h就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
  L8 h8 [! z6 ?. j- R
) R# P2 T1 ?+ A1 @/ \如果车搞 ...

2 Y9 b3 s$ F3 ~* z9 H  I$ K" B我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

6 S% g/ m) T2 @# X; j我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

) @2 X, {) X+ {; k; o- [另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
  ^' H0 D5 a7 s" n) h% v引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
3 }# X4 W" c& g- {0 E但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
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这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

0 i& s6 r- S0 f这个不觉得是八哥，而是态度问题。

3 N! c9 i+ L/ I  ^0 O8 \严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
  x' D+ r/ R4 ^7 T7 ~2 M9 O这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

8 p: i2 H5 s* k% [  E别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
3 Z0 J1 V3 b9 t  N/ b$ \
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
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譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
9 s& V4 K+ ^' ], N0 Q: |: I在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
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% c) o+ @  g( M6 }* t这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
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8 l/ V) m. K$ V5 Hundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
% J/ N; a1 N/ t' ~/ ^8 U2 y那还得有lane marker啊。
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2 P4 @) R5 a+ _) w' S) _+ U! }0 G4 Zundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

2 n: g& ]( q/ t算法都有的。还有GPS和高精地图。
: \6 j* s. v1 V6 c* ?; x; d) n
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
" w4 _7 D, f2 T. `- g/ w- c算法都有的。还有GPS和高精地图。
' \1 o) ]9 p- J( G6 k
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
7 l( R: _% {$ Y& O/ ~# S0 i1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
. ^7 p0 z9 `3 `, O, R2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
6 T6 K1 T% p8 }3 B; K! O
( T7 O7 V& l  i$ E1 q还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。