从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
: W* R5 k7 j: e9 s" [
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
9 I) [4 ]$ C3 s0 H% k2 e, [
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
9 D0 r" `9 R( p1 N* m9 C3 e
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

& s! [/ T8 ?4 C5 l. r# p. Q都不是！！！
. `; |$ O9 o) q' c- c, T
% ]% G6 L2 x4 h9 o: l  B2 x3 L这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

& N0 j7 M* Z% P) m9 Q我们先来看故事：
+ }' C. Q+ l2 g* G* Q5 K  U
- @, N  Z  Q0 Q/ d

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
6 \3 T9 g0 h* W( c* P9 a/ h这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
; I$ J+ F+ ?8 T6 J9 M我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
7 ^( n5 \5 [7 O' G1 S5 Y第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
- h. `: b# H8 Y; ]' c然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
+ w7 x( X0 B1 [& \, Q: R2 D) S% V然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
( A# z  d/ }7 H; ?; L可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
% L! ~8 F0 i* R& W6 \( S1 m" V0 m这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
0 b' z3 \, J/ O9 x9 t7 I5 o3 ?最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

8 D* e6 O2 D" Q5 X& I
0 w% E6 n+ k8 Z$ S去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
5 \: w8 p" a3 U& `
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
: y, \! v* O1 W4 O第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
+ ^# A$ I( g1 U, V; x$ f% V7 o) P6 }第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
% Y) U5 r. z! x, \; w然后碰撞
9 }- G1 q& y0 d$ T; d8 }9 Z, @  J( s
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
* ], b6 Q5 H3 O* \1 W算一算这个减速度喽。。。
3 c. Y; d( a/ }
" ?2 k: X, u! V+ d/ |看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
# @! ]1 n' x4 d, S3 H/ R俺来：
第一次：0.18 g
7 B7 |  @" n* S6 g2 c* T' V第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
8 {) s0 d, e( u4 z
, K# M$ G) M! Z0 n, e. g这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
; d/ o( ?, z- R% [* a
) P. J- u4 V$ p. o" p; a所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
7 p2 |# f' h3 `% `3 c2 c
5 z3 ]" q4 ~' A% |: M那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
! D6 w/ f, s% G0 D第三次：21.8 m
$ b2 n2 W. Y2 r  r. B# _( c  j4 X第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
9 t+ X2 g8 {& c: S: G& Y. L8 p. g再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
( Z- n, {; u7 v2 A5 V
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
& p; h" F9 a# F: _第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
* I& \& _6 c0 E# h第四次：74 km/h        17.9 m

; K/ }+ V+ T/ v. M2 b7 c& z那刹车所需要的距离是：
2 ?3 H$ J& _, r& v第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
7 G( s2 Q6 u( g$ B1 o第三次：94 km/h        50.4 m
1 `6 L" ^# K4 B# p第四次：74 km/h        31.2 m

: ]  _' B9 U( [对比一下，看明白了吧。。。。
2 u  h1 w/ Y  A* t: a3 h9 j对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
7 s% Z! Z8 Z, P% {
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

& K0 n/ g$ Z  A这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

) |" O& |/ |! S# _  l7 b3 G3 ?/ X! J由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
& O0 d0 u' ?; f. {) c; ]' z

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
! p! F$ Q& d8 k+ l" g' I这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

  Z7 B5 I& X+ f, M' C& P/ k0 C这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
3 O$ \: Z* k# d. H: {; n; a想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

  V8 v5 m! R* U4 A你讲的这个有道理的。
9 ]! b$ Z; E9 p" _& K  x: k9 H
3 _$ u2 L9 z+ F0 I0 k. Y等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

7 o- ~* d0 Z4 t
+ R; y& e3 \$ ?: O: S/ o6 ?  @引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

9 b* J) W/ a/ e8 o5 Y/ N9 `Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
" U1 b" Z/ p, L) Jvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
7 F8 l) A7 C2 i2 r/ W0 bPower consumption < 1 A per 10 bar
6 P% V( Z* V4 N% M0 ?(at comfort pedal application)
9 K0 n( z. m$ }4 dMotor power up to 450 W mechanical
9 g: a; [; `/ O! D- J5 L- A
! ]6 {* R* d9 |8 |% C( ~
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
5 {4 ^# _" F- {5 H3 o- a也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
- B# A0 i* E& I' e* q别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

: v" R. Q5 q! C: X对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
# U( ^  F' L: F9 Q/ h& E/ [跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

2 c+ ^2 n. G' s0 {) _5 r9 i对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
) f2 K0 g. x# Q; {) Z. q
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
* g4 ^2 Y2 t2 g: ~6 {8 N+ l' y8 W
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

( F; n, Z& }% {2 t2 W7 B" S" g因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
: _, ]5 u& n, \' U% {" p1 \8 t没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
* p; [1 D* M4 ^8 U- r- r& d0 [
# K; ?; o" Q1 W+ n- b7 U- Q这些在算法里都有的。

" w1 w5 h& G: O# m& v环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
/ r/ h) y" Z/ a5 }% {这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

: B1 f: U, O2 k" D2 {; T' b就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
  J% F- ]0 b! e  c
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
* y# K, T# t2 q9 c5 P% A
3 O3 r) x( ]0 q$ H7 }  m% m& y当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
+ Z0 n0 m- S6 \+ ~) U! @. L就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
4 U9 l2 B5 g/ \6 o( i+ v+ ^4 p
如果车搞 ...

  \: p) g) e6 H3 O6 U' t我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

" O3 T" N3 l$ J  \另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
) l' f1 ~% |7 z8 d) J8 m引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
, o& k) M3 ]8 H但看ABS介入时的油压 ...

$ `5 j1 W3 n# D2 m& ^( S这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

5 w0 v3 }% ^) G2 G9 j2 B% H: ?这个不觉得是八哥，而是态度问题。
& _% b8 n' v0 r2 f8 F0 Y: F
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
& O, o0 o6 x# c  n$ V! I这个不觉得是八哥，而是态度问题。
& r1 Y9 c- a; c+ q! A$ N
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
# [. f! x& N3 E/ d3 Z; Y/ }; l
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
+ |1 V1 S$ }5 H
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
7 c" \1 {4 K1 ^+ _; W8 `( Y在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
$ @" _+ N& g1 r6 C
6 ]# \3 l+ F: [" `( Y$ Y; i这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
7 t8 z: b' N( x) b& b4 d2 C
5 X  @- d0 N, v5 }  N/ V: S/ Jundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
; Q: a. E6 Q1 }) P/ X那还得有lane marker啊。

1 b; X" U3 q) E0 hundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

" G. w4 K: `' J5 T5 P7 s- g2 q算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
1 @* W4 x5 T  c: {; d. V5 |  f算法都有的。还有GPS和高精地图。
9 }5 u6 f) l  ~
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

5 M4 Y* h  D% N; G0 K' y- |没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

0 Y+ v2 U4 M9 R: }6 m
看来大家没注意几天来的事。
- K  j) n' h$ M- A# `$ t1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
# ?0 ]: G$ f. H+ k/ [3 V2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
& L, ^" w( J) j( s2 i' d1 f) n
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。