从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

# w1 A) K1 s4 S( u/ m4 h尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
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看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

- |. y6 y; ~$ m# d' f都不是！！！
+ a& d! \0 b" g1 X2 H( d
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
% j6 e- R  [( w1 V5 L0 F
我们先来看故事：

6 `4 i* K! F4 q8 [

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
! U/ j4 W1 n- C' i' \; h+ J( L这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
" W7 g& |4 ]; H第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
* S) X+ e: B( i1 @; n可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
- R/ @+ F$ o% R( o: |, ?第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
7 U4 S3 F8 e  x) k1 ^$ S& p然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
; G& k' Q/ i' R6 ~/ e2 g大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
( I$ s( k6 ^* O7 @; a- R可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
/ B; R" ]$ `. ]看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
: q6 ^" ~3 ~& A% w5 Z. D- Y这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

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去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
3 s0 C; ?( \  f1 h6 g" j. T4 k
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
3 }! g- ^& w. c第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
' _, o- w: d4 Q6 \" T! c0 J' S/ g0 V然后碰撞
; L  K4 ]( r2 p2 v" w$ c0 U
6 N6 x! n5 j9 K' q' K现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
7 o9 k9 e  ~9 Y4 X算一算这个减速度喽。。。
- k2 w' O9 j9 |* A
0 |: P: N: P9 Q5 Z- \  O看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
& f$ M- G7 ^# {5 C; c; x$ B: w第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
% g# U' {* m7 x# m$ `第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

0 F+ v# N; C8 v) k6 u# v. H那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
9 G$ I: \' H  G! L& j第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
% K: r! v! C6 a/ g7 G第四次：17.9 m
- h6 e8 A+ E$ A0 x2 z) {
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

2 b, {/ E2 H+ f" p3 c我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
3 g, S% O3 E4 d6 q$ x5 x第二次：109.5 km/h        68.0 m
1 L( w* o2 D0 m0 h, l4 w+ W2 b6 @第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
0 x. s+ g" O2 s$ O1 d0 |第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
" q6 t( L" ]) V6 ?第四次：74 km/h        31.2 m
$ d1 O5 P; q7 {- h) D5 }0 O
4 A" ]  J+ I, Y1 b4 n. _对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
' c% _* N! K" @" T0 ]5 @
% Z: L! {% r. h4 ^3 n  |这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
7 R5 F1 }7 U1 K

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
' \' r- c* A0 L2 o

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
% Z: J9 X+ i/ k% j. `. o1 p0 z1 X想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

. w. C8 _3 S2 F你讲的这个有道理的。

6 ~+ N# |) |, o* w- D等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
' j3 M% y  ]9 Y2 `$ y, l
* L9 |* c0 H" `8 lSupporting force up to 6.2 kN
! H2 Q, E! C4 O- e+ v- S9 o' z5 mVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
+ I; W* A& _( \# P% Hvacuum brake booster
% Q8 o; N$ f2 |( QWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
0 S# A3 s2 N4 v3 C8 q  k, T(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

8 @4 D: u. {( X! Q0 }" D8 J
' ]/ ?1 J6 h0 J, J! W再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
2 K  ]$ K0 l% C5 `' G5 Q/ O也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

$ z' c6 ?" X# x8 i$ \所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
" J0 t: }* |, t" F+ ~但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
- Q6 r" I8 I$ y7 O! N& S  C自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

( B, n% B- `- Q# \% ?跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
1 S1 I& l, \0 U5 r& W. ?
. _8 s0 ]2 e8 w$ W对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
4 V0 A7 f3 b9 k. ]9 Q跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
2 q8 f  ~6 Z( ?7 A. R! f. V
5 x7 b! C. a" C. X对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
# N5 N8 K/ v! M( b' N+ _
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

  T# T3 z$ ?' c, Z1 L7 A现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
( [/ V9 v% P2 R0 _: u! h. d没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

5 h- r7 a9 |' e: U在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

; P1 ~: b- i  z9 n; f, T4 k! _! O环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

  S- L% G# k5 j" h5 |: [& s8 `就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
% z3 Y2 v+ P4 U1 g
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

3 k  K& A. L/ C当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
1 F, @* ?( t) F# \, e就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

1 {1 G6 e8 u9 k我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

, J7 V0 Z) \1 Z- d+ r我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
9 ]* L% _1 a$ w  V" u6 r# ^. K* M引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
$ K3 E2 e6 M! H4 H) {7 T但看ABS介入时的油压 ...

# c7 N9 x* E/ w9 U3 {- Z# f这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
- ]& b# G/ d7 V- {4 X4 e# ~, ~
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

, e0 J2 `. t+ Z/ E: A1 a0 X- L) k这个不觉得是八哥，而是态度问题。
1 v$ i! p! k  X$ r8 V( k% R4 y
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
2 t$ ~; i4 e; _7 g; k$ Z这个不觉得是八哥，而是态度问题。
1 @9 K$ I1 b4 P1 x$ W' T9 Z
& Y) v7 ]% M2 `* j& a严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

8 V2 i+ ^% f/ x别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
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7 k1 O3 A- r! K5 Z+ \% y另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
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譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
' U( G5 Q3 r( U# }. P在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
0 V0 R1 H' |4 w  s6 g+ ^
这些在算法里都有的。

' h: U$ o; R( e' O& J那还得有lane marker啊。
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undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

9 [, j+ @. L' N* U2 w/ g, @9 G8 I1 R算法都有的。还有GPS和高精地图。
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. v3 h8 D! c3 [- S& \4 e关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
/ H6 S( m( ]" S0 i算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
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还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。