从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
1 C9 k- h+ y  |5 T
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

/ f0 Y" O8 w& x2 g$ [/ W" `- C* W# J都不是！！！
: C& E( v' f* E! K/ o5 y
2 l% B) r; G/ _, N2 z3 m/ s这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
9 O9 a8 E! G. @; ^2 b/ Q1 ^; S
7 K4 F3 {1 I/ D% a* F4 Z' l我们先来看故事：
8 M2 g: @" Y4 _/ |% b

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
, Y: a, ?) n, A3 ~8 y+ t我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
' @7 D5 ], d+ u# i) R5 U刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
# ]& u: g% U4 C  X1 x第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
1 A& A- V& d+ _+ W1 }可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
/ V$ T! Z" N; P0 p9 I$ D这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
1 W8 v$ q' [9 F$ c, ^: X( ~最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

6 h& P( D+ V9 o" \$ J
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
* b4 ]2 C7 H, r: v+ e" e2 J; `
' q. u6 \0 O" \0 E( a3 |; s7 J第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
9 l# \. E/ W& I, I' b第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
6 P" k' p0 s( v: ^5 E第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
9 A" @+ i1 ~, b
! j; m* w/ k* _; r% T: g现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
# D" ?" U/ U7 r" {算一算这个减速度喽。。。

8 L: m! e* Y7 L) p+ l看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
, r3 r7 L1 x6 }$ W( p# F5 ?, b+ \俺来：
0 d9 b. h0 E' H; `2 W; q* y, r第一次：0.18 g
7 Y' y( L  j. y0 [" i7 x第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
9 }8 q' d5 N5 c. L3 O
7 S% E. J" b  X* U7 j0 u3 ^这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
: Y* o" m  }0 X  m3 M
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
3 I! C& ^! I- P4 D1 H7 F) |
' u! M! V! O8 W! B& U; T那问题在哪儿呢？

- D5 u' M6 X. ?) o, u( g现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
% J% f8 H3 q2 J  V我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
8 D7 i5 m" V/ {" L# {第四次：17.9 m

6 |0 r9 ~" z. l# h! O那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
5 |% X$ x$ E" j; ?" p  _/ G再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

* g* E- f' y9 j5 a* w我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
; [4 D3 P6 a7 r7 \9 N  T第一次：116 km/h        99.3 m
6 }- i# G" I4 c- Q; _4 K$ n$ {第二次：109.5 km/h        68.0 m
: D0 D, S- D7 @/ G( N- W第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

; I1 c6 g7 d! h! w" W3 Z那刹车所需要的距离是：
; r6 e5 E/ i$ Q/ l  M2 R# E第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
7 k& w: I9 u" y# ~/ x1 d第三次：94 km/h        50.4 m
9 b' o; i/ a1 x. `第四次：74 km/h        31.2 m

- o: K% L9 Y( O对比一下，看明白了吧。。。。
0 |' C/ [$ i# v( Y' ?) S" K- s对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
: ^( L$ G  C( v) d
  U, ?( o* S) K3 @. d1 E" w) r回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

) i9 x5 I$ D6 _! s; P* \6 G这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
' X$ f3 K/ I: U0 A  \5 l. C
- F0 E; c4 i7 _8 N1 q7 W' b  f% D$ u特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
; ^5 D) K* m8 a% {* n

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

( M/ D, i$ b0 r( {

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

5 z: {+ E; g( v. _这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
3 o. ~, U) i5 d# ^

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
1 b3 R0 R. t$ f4 S9 t
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

+ J9 @0 A  d$ k9 J, }2 i8 \  v8 J引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
2 d8 L  h5 [2 \5 P  c但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
4 Z$ b8 v2 P& E( N# }8 a% g( |9 {
7 l. N$ w5 v$ V4 _4 |Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
9 y' W- x6 B7 S6 X6 J# }$ j3 @6 N(main operation range)
8 p9 N& v( B5 j* X! `! dRequired space equal to 8 + 9‘‘
4 ?/ R/ b: H1 L4 A- ^0 K. E2 ~vacuum brake booster
9 |8 `5 Q+ s8 K4 t7 o' |Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
( F! E+ R: h# H' I" A: Y% {% r% e(at comfort pedal application)
6 t- J( c% i6 M( y. |9 [; r- rMotor power up to 450 W mechanical

, i5 _0 B6 |% e$ L* l  p5 |
# p$ e( O( y% g6 o, }再说为啥系统没介入？
/ x+ S) d7 `# x3 W快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
+ E# t# Q7 k9 e别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
- m" F! c* `" I) g$ Z" G4 @但看ABS介入时的油压 ...

6 f0 J3 b0 X0 S# U8 G) a+ o我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

3 J8 M- B# L) B! Q跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
- u' F% q0 S( u& [5 o3 _; Z% _
% G+ u! e8 L* Q对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
/ J! q4 K0 O/ y6 U  s
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
% Q2 {' G" g4 O, f
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
0 _, g( i+ c  D& K0 }% U8 f0 c- T没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

% U  f* Q* n) t3 {' L) G. Y在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

5 I4 n9 M& W0 U! Y/ L0 o/ \环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
' B- N& R2 Q* c3 [  L# b/ }这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

  A3 z% W; q1 P当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
& w( \& V1 j9 N' G. k就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

0 F0 t3 S, t! ^5 G% G如果车搞 ...

& t% G1 R5 o3 Q6 \$ a0 j9 v" l我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
; y) A) [3 C# k- x: Y! u
& K; |& ~; o/ B% T另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
& Y$ g4 H3 {" Q! y1 r  U0 N; x引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
* y: [/ n% x& @( l" L3 D* F但看ABS介入时的油压 ...

  u! T2 z* n$ q这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
; ^6 F' e1 T6 f' C# [3 X: {
% w% {/ p3 h" A5 K; x5 t1 S这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
) V$ G" E% M/ c" b我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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+ u$ i' K$ ~# _, M; t" p7 {严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
: @# V3 h0 W, r8 D9 V这个不觉得是八哥，而是态度问题。
* T" D1 v- Z' e9 A  }6 y
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

" d5 W4 {  q0 T& t: s1 ]别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
, _# w. Q: r" L) m+ ?
9 D$ |+ ]: @0 N, ?另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
8 g# z2 Z& B* }( F( N" d
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
0 z: p0 F9 \+ o1 t8 @
这些在算法里都有的。

1 g0 ~+ b4 ?/ W- \1 r那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
6 |7 z) N0 \: D6 Y3 b那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
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关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
' C6 ?1 m2 _0 j" s算法都有的。还有GPS和高精地图。

$ k% V) p# v- _% W) E; {. D关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

1 e$ q% d' [3 c7 p
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
: I+ U% B, ]: J5 s2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
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7 E: b6 W9 S& P! T/ R还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。