从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
7 I: k- Y- d( }
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

0 Z1 \" f; l/ t" w" @首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

2 F  q6 z% G# ?2 z+ o4 I都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
+ t" M: n( H) @+ x% v

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
: o' j6 ?9 [& ^6 h2 p% s) y我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
. t. `0 K* h1 W5 a" A# Y这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
. K! F$ K5 `# \% z  |3 g第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
) _) _3 b! \" \: V! J然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
2 K9 k7 X2 W! r% ]第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
( c7 J2 T! [+ Y+ @. L1 W) V然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
; d; @* k2 Z) T( ]+ t这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

0 _7 H* s4 ?, c9 d; f
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
( z# F" o' Z$ u( J1 p6 S
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
5 o/ [( L8 U$ P第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
+ m9 @0 o" G" r  v. N! J& e然后碰撞
& P  d6 d! f& N' n7 ]' W  \. a
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

3 w/ V% m1 d& T* q2 K! L0 t看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
' x* C7 |2 |3 ]俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
! ?, p0 n( M) K; I8 i' I$ i第三次：0.61 g
0 b& S' ^  S; Z7 i4 ]' j第四次：0.69 g
, {( X: I& e2 |2 i9 ?
+ s9 z) _  ]0 ~3 O. n+ ~, f: _% Q这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

  ?, S5 s/ S7 A% q1 c1 u一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

3 r3 g7 X, U8 u+ o3 Y所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

, Q$ P% E0 F( J+ `现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
& r/ x) f0 M! E, C! n第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
" s$ a* C4 l- }$ g第四次：17.9 m
! ^4 X+ P6 G. _* Y* z
) r! p; f" O1 K* c* `那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

+ d$ I% n( v; C9 @, T# R我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
/ y1 G. U* Z3 J; a. ?7 i第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
; Z& l, A% r/ q' ~7 @第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

% H# ]! s2 ^( G2 z那刹车所需要的距离是：
% j- n6 J& H7 D6 d& e$ j第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
! u3 ~4 Q2 c5 E1 S$ G! ], E8 r第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
" I5 b/ M8 f" R3 U2 w% x
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
5 Z6 s1 b4 J6 W6 x6 ?
5 J/ L  p: ?2 o回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
! N0 x9 }- p  ^! Q2 V9 o
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
7 h0 A4 l, e3 Q$ x4 U4 q
# Q3 B# P" x; X6 v7 D由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

" k2 m& W# Z- ^) r/ B# b

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

) P* q0 N9 O+ b# o( O9 K; q这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
: c% a# G% A" t( j: e  `* t; ~想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

  f, G% I. E0 B& ~
  n& f9 D0 r7 Q( q  ]" n1 J- Y引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

) x) D+ ^, R3 D- \* a* ISupporting force up to 6.2 kN
  Q$ y8 I2 _+ }. B/ H' C# pVoltage range 9.8 – 16 V
* X$ D# `; X# c0 n) d: ~(main operation range)
$ P6 }# v1 j% mRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
* S# [" w* C% K/ a1 N: UPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
; \$ I! _% {  E3 bMotor power up to 450 W mechanical


5 o, c. P: U8 b2 o0 d( v  C3 c再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
0 ], y6 _& V6 X1 P- F% X/ @( f也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
6 l, ?, `6 d0 I( R$ @
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
3 A; E6 t* }5 _0 h4 b  ^$ e  Z引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

( ~" z" G" o5 r我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
% \! Q1 S+ L5 P. a* o自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

! V+ @$ S6 X2 ]: L! ~2 c跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
2 k" i# R2 `7 F) g# T- V# i; I
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
" T" a, U  G; K$ F跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
5 k$ H/ I) t* N- a! X
! z* W- T( ]6 t, W' W! h对固定障碍物呢？就是这个 ...

3 H7 t4 W8 _8 Q; v: v& D没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
7 ?! i7 ~4 }+ I8 Y' q7 Q
* b2 q; ]6 _% w+ j9 ^3 p( ~& o1 f这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
9 \& ~6 F! C" |: Y+ _. N  b% X
; ]% `6 G2 ~2 K( g现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
1 W4 s- r6 n  L
8 o' W& b7 p! Y& s# P3 Y因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
4 D* }! g9 f% i; Q! @没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

/ I/ c/ s4 `; g1 d3 n  p在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
, k; ]  v* A! s9 G/ Q
+ V5 J- @( h: `3 X5 U0 K环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
9 c  M: l  z6 M' ^# e这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

" J+ r* }6 e0 p" Y# H$ f就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
' M+ {/ I8 {* o4 ~. E
; j: P- r& w- U9 ^% ?7 \; g& E如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
! M3 u: o' }6 ~6 K
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

6 B1 t! I, B- O- a) p$ R+ A" S如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
. k/ L( J! X- z; \
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
9 r4 H' }7 C! Q+ W) u' z4 |* C5 A
; w2 O, b5 s% @/ B& o另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
; ~8 u& E, z) r* ^5 k但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

6 ^6 G0 r3 z% j: ^. A4 k这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
! p( d5 [7 Y; s我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

) J0 _( i0 z. f6 @/ @( k这个不觉得是八哥，而是态度问题。
, P8 C( a2 u2 _% Q# v
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
! W* E6 t9 G9 M3 [6 M这个不觉得是八哥，而是态度问题。

) H7 `# T  \3 j& V6 r; p4 E严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

% @, A& Z, ^$ G别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
; p% e# [8 V8 j4 z. W. \; o
) ~3 u  q  w% D9 d& w3 l8 u另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

6 b4 O" ^5 G, z/ W7 d# t$ T譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
) l5 z0 E5 D8 @0 b在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

" @4 p# [: L$ ~  b% @" Z. P那还得有lane marker啊。
% b3 G: W" {/ n+ o9 J* c" N+ ?! k
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
4 w4 O; Q7 c, t5 Q& p! ^那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
* f% y6 s* ^  s7 R% {+ o算法都有的。还有GPS和高精地图。

3 v" S8 X; }. C. h6 X1 @$ {关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

6 p$ D1 w( a3 ?没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

8 u+ Z, A  U8 D! U; `
0 M, Z1 C) W- `. T1 L看来大家没注意几天来的事。
. U! A1 \* f' Y5 S* T: d1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
8 I4 e6 ?7 ?# D8 _* c8 ~1 ]2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

' I% o' p& R. S/ G; y/ \还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。