从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
- H. d  k! v2 _/ H& C
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
  H, n1 T4 k( \) l8 E! g
( ^2 i. Z& r, i% c  _这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
0 R, A" H* B; S
我们先来看故事：
' W6 \+ g9 V- \

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
3 [6 M' S. I. q第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
" i) h; U! t& d& k3 G: u然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
9 W3 f% {$ L% `- M$ A  ^可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
+ W* D$ u" q* W1 j: G- f第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
5 k' z6 t, W- C7 Q4 C( W大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
: O2 i2 o! \( C5 e! h9 s' j! L  H看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
, m! l% s3 O& Y7 I7 K最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
) [# k  l9 C1 ]4 y. W1 C% F
. T+ ^2 M' D2 x第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
) `/ V' `1 W% S6 O7 X第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
% ?- m' U3 |# @. m9 R9 C/ y第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
( G/ r5 Z$ B$ J2 W然后碰撞
7 U, n6 }# e6 i6 [+ @  F! [
" n' v  X' o3 [  d6 v1 p6 u8 ?现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
/ v" S7 x: Q& q算一算这个减速度喽。。。

3 j( m' U% j; \8 {# T& j看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
7 N3 A$ h( O8 o& |8 k/ o) P第二次：0.44 g
9 I- W0 O" Q- r第三次：0.61 g
/ g% w0 a/ Y8 I( {: n& ~第四次：0.69 g
8 o7 i5 A  R& o( y3 J& ~
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

4 t& }8 h+ B# f1 W+ j1 ]; w一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
% |/ p' M' r0 w+ M
) `) [1 t" |6 F3 q* T& h所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
( x; [3 h- ^' y
那问题在哪儿呢？
' F+ B, J2 }; u, Z$ m  H4 n  u% T
* ]& o5 W& r( Y6 G- K. s; p现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
. M; _8 L! I4 A* g第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
/ ]9 V0 z/ k# x# o/ ^第四次：17.9 m
! U7 w& h. n; g& w
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
2 P: q( O" q/ t1 F5 \再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
" H$ Z& y7 s  y4 k7 t2 c  U
' t( Q& |2 m; Q# b5 D; U; [  x3 ]1 t3 P我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
, @2 V+ b5 k' Q+ H第二次：109.5 km/h        68.0 m
' a7 h/ W6 e8 R; H& D. G3 ]! C第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

& u6 A  k% y7 D1 l: ^# v9 z那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
* P4 w) K4 p7 \+ j8 v; j- t第四次：74 km/h        31.2 m
- c& y9 h4 X- \2 |7 ~8 O
对比一下，看明白了吧。。。。
- K' G; [5 U  U  b5 o3 Y对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
0 h+ I' `% n( m; e% ]
, t  R+ m) \& ~# m3 m回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

7 W  L& B, ]3 h6 b# l- d4 X, A这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
5 x* _4 ?9 `$ o" m$ i0 J
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

& c% y( E) `0 \由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

8 k( ]/ g. ^4 j, U$ e, u8 a( a9 r

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
1 j/ c3 l: E* M' M( G9 o这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

: Y1 M6 J" o) m+ ^7 h2 S7 Y, E这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
+ A! }4 |) }. Q" c# z; w6 f) G+ g; ?

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

2 U+ k* d/ f$ \  N等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

9 H/ j% s4 `3 v* |  [. ?
* S! k. i7 ?' f引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
. @6 T; |# X$ h5 AVoltage range 9.8 – 16 V
$ h9 J) X  n9 b% N# u(main operation range)
  I7 _) }( {9 [Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
6 n9 P2 u; d: X% w6 L$ FMotor power up to 450 W mechanical


$ E" K/ \# ^0 Q% D/ r再说为啥系统没介入？
" m# [9 M; S' w( e6 h快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
, y; O4 B, i# Q" _4 [; r别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
) ?8 w7 O4 {* g. g% Z) B! Q! }但看ABS介入时的油压 ...

% I! c, L  n% E# Y' }% c: ?0 l+ r: _) n我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
, f3 K* `, k2 \6 W
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

5 d  e' I% ?/ |3 U; x) q/ F对固定障碍物呢？就是这个 ...

$ m( y" L; b& n5 L# d没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
2 y' [. x7 M( s  S+ N
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

! M/ a& [( P& M: N: k因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

- M) P' ~# M: Q: q6 b, G这些在算法里都有的。

0 r, e' M4 Q3 V4 u环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
# d  t( ]/ l6 [! }5 ^2 x
: l5 q- A# j0 N8 e' s( D. S( f- K如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
' W- U6 I' I6 X
# b- a# w6 u/ j当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
1 R$ I( u- \$ J: i1 |# @0 F: N
+ ^- n1 H$ N& F/ T" d, f如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
  M: G7 e1 y0 d) q' v# Q' z
+ G0 W2 q6 z/ Q9 x1 ?我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
8 L% ~4 v. b) n
& [- x# P+ |8 a' m' b6 B另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
$ ]9 N. c$ s3 L4 A引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
5 C( y7 h7 g6 j% g但看ABS介入时的油压 ...

! F$ B  ~- V) }0 A  L7 B+ U- j$ V这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
6 U$ ]" t) a. p7 B+ M6 r; d0 k0 f- j, U
) b. _( _6 x1 c  ?3 \这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
4 l: Z* Y* Z0 C4 s2 Z* v我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

" {& t6 R1 r; Y! H: m& m这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

& U3 z+ X( K& m/ Q严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
1 \2 _1 }  m$ C# x! V
6 ^* T& f) s9 [- o/ R另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

8 P  R$ p  ^4 M0 W. [6 N譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

9 u( p; |6 N9 q0 K6 I. Z, P这些在算法里都有的。

# _3 A" ^: g" r6 Z$ N那还得有lane marker啊。

0 P, D5 X& H- t' Y- y3 p4 Y3 eundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
# v" U( X# r" X+ P# i# g  B3 t那还得有lane marker啊。
" L/ E1 }! f4 k4 |5 `+ a
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

' l% v2 Y* _* H: E: B) j& _  Q关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
, O/ l2 ~: @( `8 I
& A1 n0 W5 I' @3 Z3 @7 \) ]关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

- x5 m. @! v$ q- b没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

( f) j# |! @& N7 M; q看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
! X, w/ d0 c7 E# O2 }2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
4 g# o( S7 Y1 w  I6 K
2 {% W1 R. _' l4 H* n) E+ E还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。