从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
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尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
3 [+ R6 l1 G& ^- {0 E
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
" z/ l9 ~. Y" S6 u: A
9 R( W* v# y, ]9 p& L3 o都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
% }  k3 q! ^5 `% y5 I- P" g
我们先来看故事：

- n5 `' Y. [0 |3 F1 r. ?/ [

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
, a  s" O  c7 v1 `% n& g我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
/ L& j& U9 b' F- U, z! I9 P这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
7 @8 {- g3 i& O, J) M: h! m* j可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
9 P- E5 J2 G* \刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
& d0 f- K) l; G# b- ~然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
- E' z7 y! z* e+ S大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
3 i, S' L! }* G% P8 a8 T; d看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
' f: O7 U. f1 n5 F最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

! k( n5 I/ J& e  J: @6 G1 n- _) M第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
  {# u- T* U0 t; D第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
4 o. _/ L& i8 ^! w第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
) e- U) W" S& V# `( {第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
. l6 e% j; I2 S3 @( n% y
$ ], {. t# i  M* q现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
0 F1 h* T1 o7 b* P9 P3 ~( ], o
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
! ]2 }( J" Q# ]* H9 b3 n% `第一次：0.18 g
3 q5 L5 F2 i' Y. I1 d第二次：0.44 g
# U: I- v& C( Z8 ^' t* f& [* N$ z第三次：0.61 g
! w9 o; X0 \# c5 j7 p! ?9 E第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

+ o( k9 e) A5 m& t5 n6 D+ N一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

9 i' g0 E1 Z8 I' B所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

* R+ h0 X9 m9 C& s现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
* }6 d6 u6 A7 l' Q( P8 O第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
% V$ u% o3 W% d
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
+ c9 ?2 a( T. [* r再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
" p* [9 F% b! C8 h7 C, J; N
8 ]/ H8 e3 B) d, x) h5 y9 A% V# ]我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
- M9 |0 s/ B! A9 l; R, W) }5 u# C/ I/ R第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
* t! N6 f; p9 v# \$ k第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
9 z( N; {5 l% @' i' I
" G2 B$ C( D5 A: ~$ P那刹车所需要的距离是：
( i4 r- e! o, m1 B第一次：116 km/h        76.7m       
' a3 n3 k, ^+ k; ]+ M% s2 t3 B) B- _第二次：109.5 km/h        68.3 m
" `2 f+ t+ q- n. v4 ?, O第三次：94 km/h        50.4 m
+ P* M# Y; d- n' I9 k第四次：74 km/h        31.2 m
1 x# I! K, I: N% b/ f8 G" K
# q) O& |5 s% `1 g  J对比一下，看明白了吧。。。。
# _2 F2 O: O# C& r5 u9 z1 U/ P: H对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
' O/ p8 K7 v, L4 q# D7 J1 J7 g
; n9 n$ t! |, B  J" V" {回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
0 t& Q# X0 u" X
' b+ c6 G. ]7 s! ?8 H+ H7 D$ \/ F# O这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

/ e5 e" s* s; v$ z' k7 h特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
4 |  g& A* U. ^# _% |. J" w

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
! }% o+ s  Y; h* a3 G, O
. G( U* W0 |5 w0 \, x1 y$ l

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

. J8 p+ k$ a% U! H2 t! a, p. R, p; b你讲的这个有道理的。
8 ~: P/ Y, J) Q& I+ n* S) u$ x: V# Y
# s% W# D- a0 ^7 D等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

& v9 M2 B' V: U" w, r
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
0 `& X8 g8 E+ S) s: |9 e
Supporting force up to 6.2 kN
* Y4 l! k. S  u6 ~Voltage range 9.8 – 16 V
: y' p/ c  W1 `/ `(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
' d2 ^4 J' Z' b, @- Xvacuum brake booster
3 s6 M$ D5 f# aWeight 4.4 – 4.8 kg
! n. y0 @: X( U* R/ N4 ~- c2 T' bPower consumption < 1 A per 10 bar
* I" t9 p& w3 X+ J(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
! l1 ~/ M6 H  G5 G$ K! w( u+ e

: P+ h2 x& o+ D再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
6 S$ m6 V9 j2 Y1 T& V6 `8 x也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
4 j9 @+ ^: p- y4 Z0 X# H2 ^" \引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
# o3 H6 G1 j4 M, e但看ABS介入时的油压 ...

! t! h% m& P( r# q2 t我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

/ X2 `$ ?2 I/ i  r/ o3 [跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

8 O0 k6 y% Y* p& V+ x' R2 R  }对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

  u# N4 Q- i0 e- v) d! \% ~对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
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5 I7 R# p- T! T现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
% Y4 i7 C; I2 \6 K2 d. X" B* c# m! w  a没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
4 s  w4 O/ X8 Q% j2 L% _; n2 [( {
! C" a/ G! f, J8 _: l: p这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

7 p. H. l7 X* U) M# l就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

* w( x2 l6 A; a1 K$ e当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
! u. a& ^6 _9 @, a" [& m! K) _就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
& g" I' J! I3 }) P7 @
如果车搞 ...

' f" H$ z9 [  H, v我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

& K" a% b7 g( U5 A% a$ q我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
8 p( b  ~1 j# A% _: t但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
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这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

. O* N* G6 o. }) U* l* {  ~  [5 M别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
( F* U3 E$ N8 T; C' x! D. |
这些在算法里都有的。

/ b, H5 D% k+ O* A9 W0 i6 A  C3 b! ^那还得有lane marker啊。
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undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

  v9 V# N7 U* A0 E/ A1 I/ y- V算法都有的。还有GPS和高精地图。
$ u$ z, v* w% u2 o) a
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
3 e+ |0 a7 |  r! N0 M算法都有的。还有GPS和高精地图。

5 x# G# L  J% p! Q) P: T' j+ B关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

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! X) A" g& r$ Y1 Q看来大家没注意几天来的事。
7 X5 Z3 t/ Z5 J1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
) s' \4 `5 ?1 h* G. J. S2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
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: T& b; E9 j5 t9 U/ v还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。