从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
& L4 x) a: w) P+ }' M' D
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
: d7 @. X+ U% U
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
- _( V' l% i( @/ x, U- I
) a0 D0 |2 W+ X2 U* z3 k首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
' m8 y: Y& C5 c: G
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
; u6 e$ {6 b, V
$ y$ J; m* K- M我们先来看故事：
$ N% J4 i: j5 D! E- I
3 Q; q: K! h' \+ r9 @9 @

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
$ A( j; F& B# {1 s! h7 a4 n/ V这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
% \& ]# V1 {9 \& E. K6 b$ K我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
/ X! }1 X- u8 U$ I: t这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
1 T+ a9 F6 o4 b$ U第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
/ y/ u8 }; b/ T  y; I% q然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
, \, y" M2 S! u: K6 t可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
/ }/ [+ F2 n' [4 [. g4 y刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
/ x1 @/ a: z1 M: U1 n第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
" ^, r+ L4 L3 l1 k4 ?+ b/ z( X) J然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
1 U, T" H/ m1 t9 E: U: q* G7 n这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
+ y# ]7 @+ ^  v! H9 Q最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

# }# I5 i" h' P$ s& K
  A) [) R! @5 p8 D去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
2 x% l( Y& {# ^1 v/ U/ H
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
/ |2 S7 U, B& z" y' _算一算这个减速度喽。。。

/ b* R& N3 ^" e) ~  Y看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
8 b. z' ]1 k: ]俺来：
! p5 L1 y( W: @+ T第一次：0.18 g
. Z- \5 P$ `5 h$ ?8 @% p第二次：0.44 g
$ a5 ]) E( ?, d( @8 j1 ~$ k- q第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
" j8 |$ U  r# y6 ^$ o
& N# \: l' ^$ m8 w. H+ I这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

. H# T$ _$ S$ E' e. ?一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
" _6 F0 J8 m/ F& g  F
( ~, o5 Z2 F( ]+ r  E6 ^所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

( @# d& b* A& \) B* q那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
" p% R1 k5 c. q# c" F/ N% A5 z第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
' m4 G. W( o* N$ ~* p第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
/ Y# |7 j, ^0 b, g
3 H& l7 p7 p  R1 p; k: i- t# u# Z那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
' V% ]! D7 K  [$ ?$ W3 [再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
. W5 ]0 b7 I8 L: _3 n
. E" \1 i. R6 p* @* f5 R我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
9 x. T) G, {2 ^! ?( V0 l第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
0 Q) G0 h+ }+ l' X5 s) ?# ^8 B
0 G  s7 V9 k- e4 T  S7 M( m# @那刹车所需要的距离是：
* F  E1 A* T, |: j1 n9 M第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
/ ?3 V* y& K: ?& I; z9 y1 J7 Q9 J& i第四次：74 km/h        31.2 m

# U) ]$ W" G9 W  c  g对比一下，看明白了吧。。。。
+ u* s" Y) D' ]8 W& t, }8 \. o: W对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
9 y- a8 \" |  `9 R% v
! H* Y3 n4 a" N回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

7 K+ x- A) Q- F$ {6 Q这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
3 ]- P3 ?- C  j! A2 k

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
1 _" w9 F3 K0 y+ E" p/ t
, l$ p5 w  s* t9 ?- ?0 z+ N

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
# k4 R3 i6 ^0 j" |0 W这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

  Q2 B  L8 v8 r( N: }  w这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
) ?4 m( B# X# N想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

1 B& h* s; V- s  T引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
" W& ^+ ~' L7 E; i6 ]2 ~; P& A但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
6 r1 H9 F2 T: o5 s
  }0 A( ?3 w4 e2 o7 m7 H" XSupporting force up to 6.2 kN
' @$ s7 o- B/ Q9 F. T1 TVoltage range 9.8 – 16 V
% c  a9 I* h' r4 O2 Q+ v(main operation range)
4 D; x* `. L5 ]3 T* CRequired space equal to 8 + 9‘‘
2 n9 T! {! i) e0 M+ i1 z" e) Ovacuum brake booster
' Z' E7 p9 {& ~, N3 V* eWeight 4.4 – 4.8 kg
" C# V# s- y: a+ EPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

$ y5 |' K5 f0 B! O2 A
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
2 C; H+ d4 C8 I' C7 p$ m' x) S也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
" |/ K' e+ |. n回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
5 B" L' W/ [1 H  [) h4 R: Z
/ r5 w" W# Z, ^( N所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
4 l; j" s. K3 E6 m* w2 K$ h4 ^但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

7 S; F9 V) b" l$ v: z跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
; b' w' e2 x' k9 ^% C0 x1 ?跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
& F* Y$ [0 f5 q7 S4 A
( F2 z7 Y* |- k. b# [对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
2 P2 h% `$ @, h3 K6 t) d6 b
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

& x8 F% Y) d+ @因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
  {# i0 b3 c1 ^# {没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

* U9 s) m# \8 ^/ N) ~2 h/ S6 j这些在算法里都有的。
' t# H, e& M/ t; D
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

1 c# z+ Y& P  a. M3 w就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
; C6 m3 b1 M& U- ^
8 E9 v1 C0 q  ~! _: Q- l$ M如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
4 V  I( r/ ^8 X+ T5 H
; m% _7 z/ P* W6 I) a当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
2 l. g2 M" H0 S( f. D" |+ h. ~就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
! G& e; Q5 Q2 [; V# ~6 k
如果车搞 ...

2 e& ?6 Z& ~. ?( \& U$ P5 ?+ f5 q6 K我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

2 z8 s8 J1 m4 F# n. ]$ O4 G5 v我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
, i3 p& H# G+ W4 X- G# ~- Y引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
( L- y4 {; ]% w7 f: G# @& l* K: R" {但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
, d) ]8 [, K# |2 J我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

5 }! o% f8 S9 }/ y这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
* X& m! Z2 g7 {
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

/ @' e- j; F$ j别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
: o# z& l$ D1 l/ \5 b/ \& [) y
7 ~* Y8 K$ ~4 p( c  W6 [& f% x譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
% O% y( g% [; U& b在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
1 a/ K. Q! d$ ]* h: \
3 S. E1 Q/ k" Q) \% I这些在算法里都有的。

+ b: U4 x4 k5 ~8 X' s' n3 ?4 v那还得有lane marker啊。
6 {+ y# C: S, Q( p/ w* ~( J" ]7 R
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
$ k8 }1 J3 x6 |那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

' ?/ n# d5 e; n1 Y3 w3 |算法都有的。还有GPS和高精地图。
/ l8 i3 B4 }  t4 {5 n
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

1 c2 m! P0 R. s% Y关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

7 [  K: [+ F' [1 h, i- s没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

- j) R6 S$ N- v7 e看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

9 _% u- C  b- [还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。