从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
, ~, k+ y% i7 c3 o& O3 f
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
) D$ X, g' Y9 n/ Z: T! M' x
9 o9 L- f( o) q; \" l, J看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
2 g; N# ^5 ^! K  g  B
都不是！！！
% t* I, `( P2 I* e* a% g6 g
  S/ u# w; c6 o! z这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
, f" x  x; j4 `" Y) w

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
: Y. k0 m) {+ t" g$ }; h% M( Q, {这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
" p: s) [( H* O: u2 e我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
0 U& V) r/ ?, Q! G# I这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
+ N! n- Q) `5 ]  r& ?第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
# O; U* I: x* e" g- _+ J7 |刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
/ q- P8 ^2 l0 E, Q) Q# X. f: f然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
+ @* g0 u5 F' ~0 O大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
+ l9 a# z  @0 C# T可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
, }. H8 Q% k$ m3 f- q* _# [看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

+ u" a2 B  [; z1 l! q: v4 m
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
$ w" a& H6 c' K0 ?1 b0 a
7 Q4 Q- w% |, I* F. g$ e. U) ~# _第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
2 t+ g. {5 u+ Z6 n. W然后碰撞
  O4 t, a) U+ @* q$ A  V
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
0 D2 s6 I8 U- F* y- i算一算这个减速度喽。。。
3 h. Y7 q* D/ {3 d
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
, r4 X0 m4 Q8 \第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
) U, z2 j, s5 x3 U2 Z8 s4 x1 Z  W2 U第四次：0.69 g

4 B4 s$ j6 J9 @! w0 t9 {这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
# K4 Q7 e  s6 K
) ~! H$ Q* v( ^" @6 ^7 }一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
: |- \( X1 V% S$ \0 D  D1 T/ w; R
1 p/ r$ B7 u2 r; ^所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
1 [0 i4 r2 J* U$ h: E" T第一次：31.3 m
1 f6 D# p1 b# ]2 Y# D4 w( y) X第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
- h+ V. ^; G& p) M第四次：17.9 m
% Y% j! A9 x9 T+ z4 S
; u5 h' U5 j6 E  V6 S& e( a那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
7 b( T4 t9 }" P# _- D再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
. d6 ?. [  E- g! i( X
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
8 f( `! q5 a( {5 ^% _' C第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
. K0 }( ^# ?/ N* y( L7 o  X- t7 U第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
7 p0 m# b; n1 i4 Z% f- n第三次：94 km/h        50.4 m
) E$ h! w$ A( Q! |- z# g第四次：74 km/h        31.2 m

5 ]" y0 X/ ]5 [6 K7 g; M5 r对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
% H! j+ }3 [3 V
7 o+ {2 T3 C4 e" @/ z( v8 U回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
4 W" @" U) J, e! m) z% A: ?% k
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

  W& f- O2 J4 M$ u特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

! B# w6 n9 S1 w9 @/ Q

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

8 |0 D* ?  C7 R0 w( s2 A' @这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

* X* c# ^/ i0 Y( c! a8 \0 o- T你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

3 T- {* F2 |+ y2 P. u引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
) k1 o. C. Q4 D$ R, B) s6 `但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
4 C- h2 p0 z8 ~
' N" a" A2 x( V9 g! }1 CSupporting force up to 6.2 kN
& l' Q: w! t0 s) n% n5 p  mVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
1 A$ X1 T1 o* O: j: _2 KWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
% @) L* f6 `/ Q- W  n+ S- o
- H: j  m5 g% d) j
再说为啥系统没介入？
: E) P( v( M) O- r快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
- P5 e  S: C) K8 ?; Q: c也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
, y" V9 k1 I8 P  _- q5 ?3 r
* L) H( }5 e9 L5 P所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
( k6 f: W0 ]+ }: I/ Q( B( y* {引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
- f2 x1 _* o% _' w但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

9 U5 b7 [" A9 p$ X' Y2 C跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

+ d- B7 g5 W3 y, ]' u3 B  _对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

) l. o3 x$ \8 \9 ^4 j0 o! g对固定障碍物呢？就是这个 ...

5 }4 r% j. |8 L0 |7 X# J4 o; I没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
, H; g$ x2 C' C  A' y
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
, I  t. K' V; X+ Q
7 ]& ^, R$ C0 l4 i) C  Q& n因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
- T; ~% {( i+ k$ j# y9 @! M/ j没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

; s- y& `' L6 _- q% R在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
: C# b1 A- O/ G
这些在算法里都有的。

  R) j7 a  F, z0 Y3 @* a环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

- e2 L; x4 _$ H7 o9 }5 A就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
7 Z& {6 c/ v6 A+ D/ e, Z
, V' }, K% O% ]: Z5 U' C/ b如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
  r: \; o! }3 |5 I7 w' v
- f5 ]. {: H( f当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
& g6 b9 C8 {5 _就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
  e0 l# C4 T+ J" x0 s
如果车搞 ...

; l$ d, O2 U& H0 N* a我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

" E3 I! n# m- t- X* c; J我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
8 w4 e/ a& g% Q3 D! i
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
, w. c1 I+ W  q  f5 ^: V) u引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

+ F9 h5 C5 a, t$ ^/ [+ Q这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

0 l! v: c1 k8 M  N3 w) m这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

9 i7 X7 M9 [. Z& Y3 k这个不觉得是八哥，而是态度问题。

* S% p$ {, h4 r9 R; y严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
9 k, C3 g' U* M0 g这个不觉得是八哥，而是态度问题。
* w2 _. j8 g2 a0 F; l$ l" ^' G
8 O, q+ r5 z1 @6 H: S) x严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
0 o7 C, x* H$ a
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

  V/ s. H* Y& ?* Q/ g譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
  b6 O% O: _% C5 T. J
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
, i$ Q9 q& q/ z( i( k
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
6 P7 ?8 ~) Z- d* g( T! ^. s那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
: @# c( T9 U: v* T7 `: G, j" {/ c( g0 [
( ^! [- M- M' `关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

) o8 I! ^/ \( c6 N5 y+ |没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
' D' a2 W0 x% T9 I. C1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2 ~8 d. E) w( ^9 g2 d$ |2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
: T9 R# L: |- ]3 G  A; j) L4 f
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。