从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
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/ [! H& J+ g3 F* l5 {尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
3 R& P, U' Q. x
& D- _0 u/ v4 G- @$ d0 {: p$ |; \, q看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
) L2 [) H- [, }7 O: Q+ z6 U
9 g' @( R% J  e* l$ H首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
! u' t9 N& z0 L
) B9 m0 |4 w- G" a$ ?1 J% f/ X都不是！！！
* ?; h! n1 ^! b$ ^- H8 ^8 y
+ P( A, n% M7 @. w0 a( F: `+ R这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
4 o# l4 m$ ]& f( D, _
我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
) |3 s. B. d* {) A我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
6 Q0 c+ R% C( Y: H4 ]: M3 C& F然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
' H3 ]/ b; j  l大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
" F/ T& l6 n* U' e/ _' B/ U' L第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

: U1 e- c2 z4 g- y现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
6 p* `. O2 l. x" M! u, e* e2 k) U算一算这个减速度喽。。。
$ D+ t$ Y; g9 B: d/ C; ^
! D0 R! h- t( b- `" O( ?看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
' z4 S3 l/ \4 @: z1 }' V俺来：
, k, E$ ~+ }& S. B2 _第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
- I+ _. V- q6 _6 E  E2 y3 X第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
; x, C7 m: ?/ m4 h
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

& b6 M# E% p1 L  r  E  M4 X一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
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3 e( O4 L  u+ c* r% X, c那问题在哪儿呢？
; R1 T6 `9 _- Y( V2 Q, b
( |2 c+ r! [) w现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
( t* W) J6 l, Q2 [: m! K第四次：17.9 m

) k3 R- b- n4 r5 S( ?那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

+ |. U" ]/ `" a5 W# F我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
. E0 R' B0 R: A+ W& p0 S第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
! r1 W$ y# }$ q! p第三次：94 km/h        39.7 m
, B* Y- \7 x$ Q. L( p- V. E0 Y第四次：74 km/h        17.9 m
8 W' M7 J+ q0 }2 }
4 \- o- `- q# |+ F0 {那刹车所需要的距离是：
) C! ^! L8 G0 V9 F) n* z第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
7 ~7 e* ]% v: G2 D对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
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) X- X% c# m3 h" Q& [  p, e# E回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

: x/ d. |8 y5 W# `& I1 O& Z这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
8 ^( A1 k* o; P1 O
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
+ e; {" e, g# Q9 \  l

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
0 O& w: r3 Z2 T- l' w( s  q
; L5 e/ j1 S; n3 X# Z6 T# b

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
/ G1 ]5 I1 D( B6 u7 n: M( k: c$ X这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

* h, K8 l  h, B这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

( d' ~; x1 z+ ?6 O" \
9 e5 K7 d8 D8 J" F& Y( \/ @% b引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
3 o: N; ~8 u5 j) C9 u7 X(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
% h# M  D9 b/ u# ~! AWeight 4.4 – 4.8 kg
+ \8 r: b5 B" I3 |/ APower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
6 n# \( @/ _& n+ ~# `Motor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
7 G2 z) g( P) ?, @3 {0 x4 o3 t快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
6 }4 B, g# k2 j. E4 ~( F9 d也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
/ ?& i) S# S- p/ B4 K回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
( Z8 h, P5 k% _; r5 f4 y. G0 h别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

, U' }8 l3 ^& B: Y& {- V所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
& L3 d+ m: J8 b: X引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
+ N0 I2 N7 N1 b5 A7 S. \但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
9 E7 u7 \! \4 ~# X0 Z- i" ?! C自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

& d; k0 l% a  {; l  O5 Y/ ?3 Z跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
  y% a5 s( ^: Y9 _8 ^8 q
2 q/ q, c1 H7 I% r7 d& R对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
# S+ u: Q% {6 Q$ B1 T! K* p/ {
1 M2 B! G# x1 n2 }对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
# l6 ^5 Y5 w" ]  Q$ d) y
. m# {3 \$ b2 H" J这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
& m+ A' w2 H# {1 |8 P; u7 H
+ A4 H$ H- J/ v/ x现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
. A& U) @7 a/ G
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

- I9 T" c0 H3 |7 h3 t6 Q6 K/ _这些在算法里都有的。
" _% P6 j/ h1 Y+ t- ?
2 O2 c3 V3 S; S9 j6 e# W0 v环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
% P0 O1 ~$ l9 [  o  A+ g" g* h! @
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
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4 ~" @2 V) _1 {当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

2 l: R3 g8 u2 a  m我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
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我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
* |" V7 y' B  I, @, H) v
. m2 V  [2 y, E. d+ L2 _7 v" g0 M另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
% u- i- _' D- ^" j& x0 F4 t" F; r但看ABS介入时的油压 ...

2 I9 @# E% a; e8 G; x这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
2 F1 F: o1 `# s- i, F# O7 H8 S我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
2 P( B6 H+ p/ B: p3 V
+ d2 i% q6 d) P9 ~& m7 \严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
/ Q: C( k4 E) W- A
; i0 n3 O% S' k' Z* j" M严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
" w9 @6 Q; A# t2 z' M
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
! H9 J$ l( v/ T" M* m
9 g" {) E9 _/ i+ B4 n' A  K+ r这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
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6 s" k& V" _9 I9 E. B+ k) C. H* C) |undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

+ ~) i. z" ]' n3 p$ @& H; w. i9 X算法都有的。还有GPS和高精地图。

( X2 g! v1 D3 V关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
( P* A, P5 A; v' j1 j2 K算法都有的。还有GPS和高精地图。
- K  m5 E4 I; Z+ V
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

& f1 Z$ M2 [3 t& @! r- Q5 _5 I没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

% Q$ _# q# R9 W; x+ u
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
- W  ~0 q6 B4 ?8 Q4 H2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

) y! Y- x' s7 O6 w还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。