从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

5 |. Z  g8 \9 v+ R3 g/ n尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
. h& n  @/ |& z" g0 G& c
7 D( ?( N! y; F# b看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
& P2 p* _% ~6 J; @
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

1 J" r7 n  Y* c" e我们先来看故事：

/ y5 J0 D# _( Y4 q/ k

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
# h0 I; q+ B8 |; j. x这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
/ o  X/ e; s- _! U5 y第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
0 X7 L) p1 g2 s" k# S. p第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
% m' `, w7 `0 F  F" x; l然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
5 g7 E3 V9 y& ^/ n大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
* c: N+ r* U$ G! r) n/ e( d, N看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
1 r; {7 F0 S5 {2 l这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
& l9 e) |6 t4 ?0 @最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

6 ^, o$ q6 R6 t8 B4 D" T0 A去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
3 X# }( k. E- h+ t1 [第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
9 {7 l, K; Z; y" a0 R, T9 [9 m( B
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
' O0 L8 Q# j6 |5 R+ i5 e算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
2 l0 x2 z; T* {- j0 S俺来：
7 |# g: s( D5 y第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
0 E! d4 J; F1 Q, u9 M. T, t1 V) X第四次：0.69 g
0 ~+ a2 {5 M  |. }0 k9 W
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
4 B4 l, c4 a- j% S/ I) E9 b$ V1 g
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

7 ^# {+ U: ]; w所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
- Y* B" `5 Q! l: a
那问题在哪儿呢？

, A  v4 Q5 r: p+ v1 t4 l3 W现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
3 V2 h# Y3 y) k+ m8 b( J6 C% G; H8 O6 x我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
, L& O5 r9 y, z7 P+ u, y/ K# Q& ^第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
: S( u/ C) E* X- e第三次：21.8 m
7 K2 O$ m1 G7 U; @7 r: S! G第四次：17.9 m
( ]7 u& ~" F/ _* \& ]2 R
9 f9 P% {! m# Y1 P那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
9 Q1 l8 H: \, x+ q1 A5 F再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
; y& m) R( q" J4 X5 L9 K" @* }! ^
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
7 {* r0 N0 f' Z8 C- u6 K4 {0 P第四次：74 km/h        17.9 m
! m% ~# z" Z+ H, |$ \6 _) j/ o
那刹车所需要的距离是：
, I% Y" Q# ?% b" c+ F第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
3 W  I. Y. s: s! V: t第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
+ \2 V0 r, `+ t8 ]
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

" ~9 c$ \* q1 \& ^" g这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

% D8 c& ]; Y! {特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
  @+ e% p& A7 |% ~
4 r- ^7 C. I0 c( A" F* P7 X由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

, j# G5 V. ]! P! M* o

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
. g* c9 B  v, L$ W2 @- u这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

4 p$ t7 f9 G4 D你讲的这个有道理的。
: Q5 o  h  \. E! f9 x# v# w9 o
- L/ k. V' l  @: S8 U8 x等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

$ f* b5 v% J2 E, H+ h引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
- }. s8 w# F, y% R2 m( ~$ f但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
5 C! c% U: C. A, P1 S& a5 XVoltage range 9.8 – 16 V
$ p- s4 z+ N% I5 i(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
# e1 d1 j% w8 u% r5 t! Z5 p. q4 ~+ n! Nvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
; Q- ?4 Q, j+ d8 B(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
: t2 G) x: `2 t+ P4 N
! I# a9 W- _9 f+ u1 c4 }" g4 j
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
6 q9 ]: j! T" g& [1 s
- V6 w1 a4 K3 e) @1 h: n所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

( u& E! q1 u9 a5 X我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
# d- C2 C$ F/ R2 ~: J自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

5 {" ~* [, `; F3 [5 G( ~跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

" T, ~  J! L6 G对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
& u$ j1 {, S: p: w8 i
9 T; y/ t6 N$ o$ p3 X' @) {对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
' O* u; f# [: |8 L9 w: L
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
4 Q( R1 ]( C9 y
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
! K$ c% [( ?+ [7 h9 j6 h( K
8 Y% j# p  y% \因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
# S# d' a1 e, D1 o6 z  Q没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

/ I- O% i" Z( w) H7 K; K在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

. ]4 a: M8 T+ U* l8 u! I/ z这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

# Z9 s0 F5 n% W$ V就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
( S5 Z$ q  Q. k( S4 H" L+ B
/ z$ t- H1 z% _6 _如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
/ `: x- N9 n* D1 ~9 ~7 F
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

. |0 g3 K' i, g' }% E我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
) Y$ F, Y$ O) \
: \2 e0 b  B; j) U% o" p另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
7 {9 [+ K- _: @) Z# B6 R/ s引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
* t* R' Y# j6 Q3 q; j$ Y" K
" c- S- J& s8 v9 v6 L这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

) g4 _9 Y+ T' ^* ^0 b这个不觉得是八哥，而是态度问题。
! G! L( P% h& N; `8 O& e' g! V
7 _4 }# ?& j4 a严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
4 v7 w" w( p+ {这个不觉得是八哥，而是态度问题。

7 l% w: Q& u) }( U% t严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
6 b1 e2 D9 F& Y: d1 t$ M; J
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

* A$ u* z% D3 e# w这些在算法里都有的。

8 T3 }2 d9 U' ?那还得有lane marker啊。
% p3 `6 {( K5 O0 ^
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
1 {4 ~5 W! |( S1 f8 o, O9 s% k' s$ Y
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

: H) a% L5 D% k  y" H1 A算法都有的。还有GPS和高精地图。
! u: p  u" }" m7 X* [' E
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
; U* n0 N# V: F* m- d算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
' V- p0 I9 ?1 a8 d6 A: V1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
8 i& s  T( I# Z, t- T  h6 U2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
+ ^! F" L7 J7 L. v$ v+ f
; S$ I9 q+ e% X0 m& u还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。