从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
+ D  i0 [' l9 W: n# x  K3 A' Z
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

/ }% Z6 F' c( N/ V$ l% ~) u看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
- P5 d9 }) a4 q# x& n0 e# u! F6 L
4 ]5 L5 u5 w2 ^, g) D都不是！！！

0 H% C: W! D- b7 {# g% q这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

8 O/ ?; f4 c( v# K  b我们先来看故事：
4 I/ z$ E+ e% e
* q! @) Y" l; a4 L" P* y& \$ D. E

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
5 Z. S2 z2 t5 G+ ]! G这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
1 _2 A: N; H6 k' Z, i刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
4 C8 y2 s# L9 `0 r% F% B6 h第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
, h  E: _1 u* M" H大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
1 ]7 e* e0 }. f. r, w* D9 F* c! j可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
2 N( P9 Z4 H: J1 H看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
4 S. b' P% k% L* V; o0 r+ q6 S最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

( c! K" h2 a# o- q
9 {: b+ c8 g, Q# g6 w  C, x) m去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

3 t+ A4 N) V# s, H' g/ e% H1 N第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
- R; s  @7 F  W( g第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
( o# }! U" [6 d' b6 O2 L  R算一算这个减速度喽。。。

$ ]7 U( b0 r( B1 l/ L看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
0 ]7 ~$ e  {& [) l俺来：
第一次：0.18 g
- T7 o) a% r4 A第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
( G' L6 n3 {$ a8 B* _8 ~  p% j第四次：0.69 g

2 s+ e1 L' R0 o# I这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
4 w# M" B4 [1 D# |* v3 n
( N+ F" A% }1 ~3 T一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
/ P+ z# b' ]% f
; x- x" T( I& ~0 r1 @4 b所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

, ?! O& C: f' i7 s$ u5 B那问题在哪儿呢？
' S! h/ y3 d% H- e" w" g" N( N
: C4 d. ]! c+ m7 L5 \" C$ z$ q  a/ M现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
+ v' Q( n  w' |% u我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
+ h7 ?5 u- m) A2 {1 r" d2 w, T8 `第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
0 ~4 p1 w$ f* I第三次：21.8 m
4 I8 A( g( S+ b1 \2 F# K" V第四次：17.9 m
( R  c5 ]1 M  a6 N
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
% p7 \) D! Q5 Y7 p) \0 h8 G
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
7 v# T0 w; @3 \) i第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
% z0 O; |1 A% X* O+ R$ }第一次：116 km/h        76.7m       
! Y* H% V# q* l& S! B& q( k第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
4 O! X9 z4 v# K! r  B; a
: f! t8 }- T/ L* E) s对比一下，看明白了吧。。。。
) _% v5 D7 q9 C; A( S& U对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
  g1 k4 ~0 ]; _+ K/ ^" F
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
7 O/ A$ ?3 U+ l( e" Z
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
5 t7 W$ l. s6 A8 W' P
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

& T& ?  p% S4 x8 O4 p

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
: u8 I% ]& B) ^8 I) q0 Q想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
$ }: ^/ t; T- G但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
. }/ s3 e% Y% j# T6 T2 `
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
% L$ }' I# A. g# H(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
& r( y5 {+ r9 K' p! a/ n# K6 {vacuum brake booster
3 U- k  M8 K8 X$ l" JWeight 4.4 – 4.8 kg
( q6 i( ?, T+ E/ Q; H; iPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
4 W' c$ I. H; Z4 \, @, C
3 D" g$ a- M/ F% c2 {& J, S( g
; I+ ~+ y2 [# C0 I( _7 q再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
& T5 q! |2 v7 J6 q( Q也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
, J+ N, i5 D; G2 m' h6 B别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

  p* u9 T: I. _所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
/ ]: ^, e0 d8 w引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

; m2 {% q& r; I$ e1 B我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

1 y& l  O. ^- W" u对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
- l7 p6 g! N0 _/ l
2 D7 m0 t  w  {# M( J因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

$ e0 x/ H% V: o/ s  ?这些在算法里都有的。

, ]' O1 V+ N5 n1 Z环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

3 ~+ n- B/ a5 n* O$ @如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
+ M8 R" S5 E. n2 n
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
0 ~& U& F5 W4 n7 X5 w* b. x
如果车搞 ...

* y& V2 y( H4 g: D; p% h4 F我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
) @0 f0 [- I& Z+ `/ [' t2 @8 E: a4 I
8 L# T, H4 l' \我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
3 I* Z4 z- I6 }, M' I
4 P, h$ o- j2 e2 Z: m! o另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
# ?7 g- I) t  Y  z* r但看ABS介入时的油压 ...

. f' k  y5 {. d1 @9 X' D这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

; Z( b+ l- m1 @7 U8 J0 M这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

) e* n* I' r) P- Y严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
0 i+ N. C2 v4 u9 k$ c. B- u. W
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
  z  M! t, t; l. K
这些在算法里都有的。

( k  C3 j. I2 d1 D' m那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
+ |# `! C$ a3 a6 [' k1 S
* D$ T% e8 u7 r+ G: Xundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

1 r* n+ Z6 S8 }8 |算法都有的。还有GPS和高精地图。

3 f! ~! I& y6 V, \4 f0 i关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
! e! A% w3 @/ Z# i1 m8 K算法都有的。还有GPS和高精地图。
% P7 V6 ]+ m, S- u) ?( I  W0 I
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

4 D  Q# ]) P; n7 P, T7 J' L没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

# F2 P5 W' F7 S- D0 M看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
0 t" [) T6 z. n% j8 D" ^
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。