从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
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4 C- K7 R. ]6 a  s6 ]$ j& a看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
4 z$ C% R& c# L- g: `$ \3 i
4 P  c. p6 i' Y3 _) c' [' B首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
4 e+ O9 B$ c9 h7 K9 X
都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

8 n0 R' g+ q  M4 x( I我们先来看故事：
. ^! q! B1 l$ ~2 H+ P" x

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
8 q% S5 N+ F+ }这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
) g, w+ \$ n7 z% B我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
( P' n, ?$ u7 Y第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
( d1 e( @- t7 V! S7 }可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
3 M: ?2 o7 @  F- Q4 f+ h$ q刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
1 F8 n3 X! p* p. h2 E1 Y6 q5 U第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
  u% c1 R" B# e2 S5 z大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
" Q& q! T; ?: d% O# ~+ K: p3 W, H可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
! w5 ~$ i1 J! c这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
- d; P& b; g7 }3 Y1 _2 t1 J最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

$ O6 T5 X- k/ F3 [! U- z4 U, Z
/ q) R. s/ A! R- z5 y9 I去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
4 _, \) P. i0 {
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
& }9 r$ D( X. p( Q) |; A第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

8 `; z( ~0 [$ ^. `' b现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
2 c! O0 u% E3 k! Z+ b算一算这个减速度喽。。。

& d; U" v* f9 X$ |- M8 g, }看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
  v5 [4 e2 _6 t& t" I第二次：0.44 g
" a7 [$ T3 F- L* Z/ m% ]+ g第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
2 C3 a1 U$ O" h8 _/ _/ t7 P
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
) l% W6 U' @, z; |& F/ G! ~8 |
6 G8 K5 F! g- T: P3 N一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
8 X9 u2 t8 S- D/ I, p
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
7 q, [' X) w( ~7 D
( y; u" T$ m2 E5 c那问题在哪儿呢？

& `  z8 ^; Q5 O* T% i- {现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
2 e  `0 M3 Y0 @& E0 R6 X2 A第二次：28.3 m
9 s. H/ r! l  ~. f第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
% e! [; e- S! I7 {
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

5 M1 Q7 z; Y2 d" }" Y, _. @% \我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
7 R# J5 w# c' M" X- _2 A! x) B! A6 ^9 ~4 a第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
0 Z2 c2 b! ^$ ]. `( r4 z第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
" ?- U8 l  u& R- V; \* o
那刹车所需要的距离是：
& N) |  J  d4 y9 {$ y2 x$ T- ~第一次：116 km/h        76.7m       
& [) C2 o( y0 W7 \( V' Q/ t+ A8 C第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

# O* e- G5 u+ G0 h' y% E& d2 B对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

4 i. o" ~) V& h. |4 n这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
3 l/ P" E2 f" q6 p5 d. N
- E$ V& ^' u0 _) e6 `( W3 j由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

& y, ?% e2 `8 I: A7 Z! ?. B, D

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
+ y0 I* \5 _# B) }3 Z4 {

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
# S& P6 n2 x4 g* P/ \/ {$ N8 [. n想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

% {; d9 b  G, }8 e9 S你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

! f- r$ J6 q0 p引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
5 Z- P: \# W6 _但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
+ n  ~2 v% N( V; _( p  c6 P8 d: K$ E2 H4 v
! x4 X9 M  s; F' kSupporting force up to 6.2 kN
; M: ~8 E8 T/ K8 I0 E3 yVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
; J8 B- K# h' V6 R5 vWeight 4.4 – 4.8 kg
1 n4 x3 O7 {# d" b4 w! j) QPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
7 U7 W! U! i7 x5 V" |5 `Motor power up to 450 W mechanical
! b$ J3 r1 S0 F# b. }# j

0 U, Y2 q0 s6 i; X7 B再说为啥系统没介入？
6 D4 m& _6 Q8 Z. N+ ~- Y3 s快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

8 R, c8 m1 O$ o所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
, n/ v. u# ?( |' H: [2 B但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

7 G# z6 n  S9 _: ~! M: q. ^跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
+ H" J! J2 e9 I0 S( w5 U
/ v1 K( S  T' s+ H对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
. I. e9 c9 K/ {0 r跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

$ w, |$ \0 u- H% d+ v- |( S对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
+ ?' P  O% S% f% r) S; f/ Z
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
2 B- u7 {  V4 e3 N
6 c+ E3 w0 E2 ~因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
  A. B' i& W5 l! y# U没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
) L$ d& o$ e! Y+ t  @" G" Z9 a& J
这些在算法里都有的。
: D% J5 @- k: G7 R7 V+ Y- t
7 q# T$ p* [9 t& b# j7 _% B! B环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

0 o9 n: r  i0 G$ y5 B' g; }就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

0 l+ B- }$ l! B8 |3 I* R  r" [/ ?如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
% M6 \# L9 k/ H* {1 l' l
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
6 M6 \1 j# C- O6 x$ [
; D0 n  n5 v, x0 q" S+ B如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
. @4 z$ H) b6 q  J; u( z
& n  h& g4 \1 x/ l" H我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
/ p) @1 R+ }0 h引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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7 U$ W6 L$ _# E; [! z严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
4 {$ q3 c7 e" [7 l5 j7 U& ^
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

* z6 t+ j# p& T3 G7 N- [别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

9 @# S' f+ H* n; T$ ?3 L( i3 u  q另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
% L5 t$ H6 e' P9 _' ?7 ^  ?' K
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
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9 S1 {; p4 r6 j/ h这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
1 t8 d& T- U& \/ i9 @, Y( U
1 W, R1 U# g4 b+ Q/ [1 j! q$ r: }undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

# [' {9 |. [. s. M算法都有的。还有GPS和高精地图。
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+ `# c( Z- i& g$ t关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
8 k" q$ Z. d; W2 a
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

' b4 \& q! L$ E) Y9 ?% S2 i- Z看来大家没注意几天来的事。
4 a  ?0 r: Z! a! e1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。