从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
; D3 @; p# k- b# S7 R
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

+ Q9 `9 d; {. i看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

  @6 d5 ]) ~1 l6 m! R% c$ [首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
$ }. J% R( p. L
; u* m6 q) x* C: `- o都不是！！！
$ L' ?6 R! ~8 j! j2 k
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
, X- v' R+ |6 i, I
% D5 a) m: t% x7 G0 ?: q我们先来看故事：
! v: g  @0 @. a! P3 `% q' [- L
/ U8 F4 w% E* b/ R3 J

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
! b  F* f" u2 O/ d" p这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
# N2 h$ M# I) K+ K" k这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
1 [8 x& f" P6 F第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
+ ^7 X. R2 r# Y刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
8 w& b# l- w" M$ X. w第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
8 V% ~. \# W$ [* i) Z然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
4 W/ G4 D4 ?# W3 {+ ~* Z* x大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
# b1 n4 O1 ]& i( r+ m% |可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
0 Z- m! N( V2 i& f' i! e6 e2 @5 r这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

: p, L' L( e$ O4 H9 n0 K0 @去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
* i7 u9 j; L% g5 A
- ?2 g1 A/ a  Q$ b; \9 Y- y0 c' |* J第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
, h6 h. O6 h! l& {% ^# Y& `第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
+ l- W5 P& v6 G  n  c, F算一算这个减速度喽。。。
, K1 l# v" D. a
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
  t2 U# Z9 V7 w  ?0 v7 E俺来：
第一次：0.18 g
9 T8 e  E2 a: [( ?" p5 E' _  R第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
6 M7 F2 m4 n3 b* A5 S第四次：0.69 g
2 K% y7 d& ]0 r" ?! q  ]. x) s9 L; U
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
: h3 f- c% [! a" e
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

( B* V4 U) }5 b6 v! N) t所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

* B# w4 a& ?5 o  q  d; d- n: e那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
  x0 Z/ z9 |$ I; v我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
! N) q& y0 K6 B  x. y# k" h6 w0 K4 {+ n第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
: M) v& W/ f- z- `8 G4 P# x第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

$ B1 e' M% H6 K2 z* x5 J那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
& L0 B2 @: M: B- x第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
. a) ^' G" d% I第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
- g$ T' L/ e$ [, S& @第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
1 g9 T/ [/ m7 b9 x# u对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
9 J" P3 I- j, M3 `& S; v
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
: S+ \4 A1 @' E) }
% @1 z2 L7 A  W) u) E: S由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
3 h: O9 n& W( V4 A8 Y& a

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
9 {, m. G- ~7 D1 z1 T) a这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

0 t, R: i. G+ V% z/ _- K这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
. ^3 Y% M( z3 v  F' G- a8 V5 p想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
$ w3 c$ h* {  f0 d$ P/ b4 w
. r  U7 }5 Y) d, e/ W/ \7 p9 l等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
- ~( {3 G# q8 r但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
4 y: d  q' e( I
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
1 ^0 S2 _- j0 |! Q3 I(main operation range)
; l3 B# f- {0 J/ qRequired space equal to 8 + 9‘‘
* g. E9 \4 R' m' V8 L9 ?5 nvacuum brake booster
+ }. }/ W; M/ K5 L8 {# SWeight 4.4 – 4.8 kg
; X6 \' C. H- APower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
: D7 W9 `2 ]0 w9 z  ]Motor power up to 450 W mechanical


* c% U5 N: R; r# v: `6 K6 N2 Z再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
3 U8 z3 Y1 [" Y5 o: e也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
" R* c( a2 A4 j回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
4 y. x; U+ z, @4 z. p  x! t# J1 N别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
$ Q% Q5 f1 q( `0 w* x# M. ~
0 i* t3 _" V; U5 \6 A2 C4 G" [所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

8 R( m+ J7 w) n0 a$ B, `: q( S跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
0 I6 p1 P3 Y/ `% H
6 h( L% Z) X* F8 S4 }对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
7 Q& P0 `2 c5 f+ }" @2 v6 ~* \4 @跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

4 o; n- E! W( ~8 Q5 U, z0 w对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

1 w8 y6 C5 |& W7 q2 f3 N- q" W现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
7 M& r' w. l1 `' }5 ?
* H5 R. Q  R! j$ s' J( E+ s因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
' p9 q" |# s' q$ T% y没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

7 Q) e/ e0 K0 @. [! a在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

7 i9 {$ E+ U1 l$ h环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
$ [1 R9 }& L+ z; S5 R这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
1 X8 F: A+ B0 m$ n/ Y" e
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

5 L& ~8 E0 v# Q8 M% X' {当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
: O* h7 p0 w  J5 j
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

3 E. H8 e6 `, `! d我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
3 y7 |) E+ R* D1 D7 {& f6 S2 |" h
4 L0 _9 R( h9 o9 I4 z2 F- A另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
4 X5 q- V: X) Z; \0 b5 Q引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
4 g) w$ x. g( B# L& L
- A5 R9 [* N) S0 [% B3 j1 d* G这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

) o1 n  o* V3 l, m这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
) O) a8 J  ?) z0 k9 N' \这个不觉得是八哥，而是态度问题。
% ^1 Z0 y& O9 ]8 m' v
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

+ h) j6 S: U9 v别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

7 C$ c6 }) I: C2 N4 D% L另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
  P2 n) |* {. E9 `
$ e/ w& {. M4 b; W8 S% A# z7 F譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

0 c/ ^. l  `* i" d7 z1 [& i那还得有lane marker啊。
7 J& v; B  b+ [
. p; i: H" |& K; O% d, ^undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
" ~# |; P4 |' [, w4 l+ S那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

' N4 y4 r2 ?+ \) r- o算法都有的。还有GPS和高精地图。
  ?# A6 M0 O& d& o
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

2 u8 |6 F# ^+ y* Z! }- }$ A; I关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
% f9 s0 h: M  d2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
( F+ X* x# O) k- C4 ~
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。