从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
2 \; O1 r, D' G% R
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

* \4 y/ ^8 x% o  f首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
( q1 m8 \, d* i* e: G" u
" x# m. [2 d1 f8 L* R" M8 A都不是！！！
2 K: u# A+ b5 x8 N$ b4 Q
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

3 \4 |. I; J. U# l( {我们先来看故事：
+ Z; B) g! }/ L; @
% M; R$ X% o' v

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
+ T. [$ F( |+ ^3 R8 u9 a我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
- |; B6 l# ]( I6 n0 x6 Q+ j刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
2 g* S9 f5 E1 }) E1 L1 A3 O! F然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
. b' P. ]5 E! Y( _: ^& _5 Y大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
2 p& A% ~' r# n; H  j看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
4 _/ r6 f# F* p. r最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

2 H; b- {7 u9 A: Y- w, _; |, g4 H, e/ Y
, b3 b3 m1 A" ~3 {1 C/ Q去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
- [& n9 e% E6 I6 ?/ V' x
1 `# \' Y- H9 w* N第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
% |# N4 z; Z# H. G  T/ I. x8 P2 w4 ^第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
2 R5 R  j" ~. ]1 D0 j& M
3 c4 o: `, P# w! x3 B现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
+ Q! }" C9 L, D8 f9 M" o算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
- i1 ]/ D. j, M1 h. Q俺来：
) {) _: v- ]! V: U* p第一次：0.18 g
( R+ y4 D' r5 k3 V0 m第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
' v  r% H1 w2 j7 p: X) d第四次：0.69 g
; x  p- U. K+ l
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
; W3 Q  f0 `* ^4 r# ]1 O
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
3 w" _/ P* L( v% U4 n( ~3 w
" t6 I! S% {& b& {所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
+ F, l/ f* T: H
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
6 A$ |/ O6 g) ]第一次：31.3 m
. Y/ L5 t! s$ n8 a; q: a第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
6 H0 O: f2 Q) c! a/ N第四次：17.9 m
% C/ X. F/ x+ {- \; f6 v
& T# a7 I9 m7 _那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
+ q' e$ P; ?" D再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
8 `9 t1 |* L" f$ G& B( D
' Z6 ~4 ]' ^2 t+ Q+ N7 `我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
1 b( |7 J2 O; G3 N5 h  I( |6 E7 u第一次：116 km/h        99.3 m
2 C- u9 ^: B8 W) R# _* S第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

5 X/ _+ [* O% {那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
7 L* a8 C' C& u8 O7 j0 K第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

- r2 p& e% [0 u; v5 P* S7 ?* }$ Q对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
) U6 c! N0 L' T9 f8 A+ m5 G) ]
9 A; d+ T7 \5 Z+ j回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

  J3 k1 U+ x' E4 v, r& T这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
+ E- [, k* O, l( |" B' \4 h
( p' a4 l8 s; Q* V" ~特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
$ H" u6 n, Y8 t( j" x' m
5 _  h8 s/ W6 u( b

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
0 }; j. d3 r' x! F9 w/ Y8 G

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
& h% R% @% A2 J7 u3 U
( n3 d# H9 I% p% T5 p等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

' w; i4 i& D; q$ u引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
+ |- }$ ]2 ~; y2 x3 Z但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

' k8 B2 |& s, c7 dSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
( Z8 {( K# G- h& h; |) Jvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
! y6 e$ G3 P) }8 J: k$ s) PPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
  R/ g. x' @3 V4 S+ Q2 M; H
4 v5 ?1 D0 ?7 {9 P4 J4 ]
4 R7 L2 f3 Y3 b0 t再说为啥系统没介入？
% w  [! |& b4 N- M, l快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
0 D( Q, w! y2 u$ x) X5 B也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
  L* R! w" d1 X9 B! O- o$ O回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
+ Z6 A6 w  |1 W+ F' d2 e1 }但看ABS介入时的油压 ...

- N* [4 W  y" p) D* f  H# Z我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
" s( Z4 m9 `4 z$ I4 q8 p, b6 a自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

: \9 [2 Q# t( ~! X% d, X对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
( _9 f( H7 M* K* A# s, A跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

1 D  E! S' F, y0 T: N# z/ W* J没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
" V/ L7 [- N0 D6 g5 G+ k
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

  E  {: Z1 O, j现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

% d+ \% I/ y* g, F在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
$ L+ D. x" J3 @1 ^" X
  P$ e1 G( C: I0 n8 S这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
- w% Z7 T7 r* E) G" @这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

8 H) f7 w: k2 ]; Y就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
& k$ B! b. q! `" F+ e; b
% c- D* R4 ?8 \2 _如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
/ h5 |2 S/ i( U" w2 L& l7 |/ ?. D# s
' t$ m; @5 y: @$ X当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

. A9 T4 f- K+ {$ @9 ^我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
7 G+ W1 T8 T! ^引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
* l$ [, k: u; r' X& \8 s, {- f, i但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

9 f" A$ J+ @; r这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
: Q1 G7 e; a, d5 g# o# I  R5 g- \$ D我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
$ ~# G1 i  R# j8 ~3 Q! T: W& y: n
+ |! v0 D6 o- x+ D0 Y3 A严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
6 l2 T8 O) r* l$ N' E7 N! V
; \+ `: O3 ^  q7 z& u# l1 |严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
, [" A( O- R4 ^1 X/ P( {/ K1 N
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
$ w$ u" ^" y2 x* }
' m, D3 t: s: R譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

" o( z2 K* J; {, D* K; p' N3 S那还得有lane marker啊。
. u% _$ |5 Z# B4 V" `3 m; F4 ~
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
9 d7 \/ O+ W! I, f) P那还得有lane marker啊。
4 z/ S# O9 _+ l* M$ B+ l( y
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

$ s7 E: Q1 P1 G% B" I关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

+ ^) q  L5 e' ?4 B, o# A关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

8 b5 \: x/ g( R  z9 q看来大家没注意几天来的事。
' E' a0 y# K* S( ?! o5 I0 E* c9 ~1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
9 G# q2 A" E9 H8 D5 x0 G2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。