从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

" k; \6 M1 |/ s" x. t尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

: s" C7 [% n" D: H3 e看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
* g7 l, A0 f: ]& G4 i# C
0 _! Y1 J8 Q& R7 j" A  L首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
5 c" M2 P/ w% U  T9 v, c+ p$ M; R
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
4 e! S8 ]: {  r
; ~* B0 _5 l8 }: ~9 t8 G) b我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
. m6 B/ U+ H4 A+ D* ]这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
6 n/ @+ ^  ], L! m; |7 s$ Y这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
4 P# a* w+ h4 B第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
" \: N8 w+ R( d6 ], s- \然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
; m. j( [7 k2 M大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
" _2 P& I: x2 r( n3 |- h/ X可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
+ K8 H( w- f- J8 o9 Q看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
: ?0 w% K6 D& |2 H% U最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

; V! f4 O( v; c6 X( a" |第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
' _  _2 p2 q  V第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
, r+ I  ^% Q: @" {  z- o第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

1 u% K6 p- M( k& P现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
# \) r6 E, m/ g! [" Q算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
* i  q, O2 g/ s9 q& a第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
$ \& U( _) W7 I/ N/ P4 i第三次：0.61 g
, @; N5 U: F- ]0 o8 `% r第四次：0.69 g
, x! _3 }: Q. X( F
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
+ @7 n4 U# d; }$ n
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

, F& z' [/ R/ |所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

& R2 Z  r/ g! n7 P6 n7 a现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
8 t. q# e1 l; b& R! d5 `! M! [我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

2 O3 C0 V+ e. ]- `那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
; K, L* p# G: @% R) g# r! b$ s
0 c0 w! r2 \( A; ^2 o+ V我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
9 ^2 R, v$ L7 w+ a第二次：109.5 km/h        68.0 m
2 K8 g4 Y! {" a第三次：94 km/h        39.7 m
8 q6 ~( v) z! R- a# A第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
' c, Q0 G1 V3 e+ o第四次：74 km/h        31.2 m

/ Q* f" M% I( L) [# R; z! i1 j# g对比一下，看明白了吧。。。。
2 y9 p9 D7 `" l8 l$ {对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
3 ^' ~5 N/ [! _  U% Y9 `
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
. F8 S& L$ U( M$ z
2 z* C& G! d, G1 i% c, H2 R. b这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

, {- V2 O( |5 e( O特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
! v  }5 |7 P5 ^; j
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
$ s, M& n. O' Y) T6 C2 [

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
2 T, g; y& Q8 u

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
, p1 ?# E! c5 ?% H3 _这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

" s& p8 u$ z3 |$ u4 X这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
: l5 F, }- Y2 J1 e! ~5 g

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
4 Y% }6 y. f1 S# y0 R$ L! G想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

; f$ Q, l, s2 B, V你讲的这个有道理的。
- \& S& q" J; i% X* d, l
; s' A: Q% c& u/ n等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
- s4 @' A# _' G- _* E  ]但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
$ e5 ?7 P) y" v/ UVoltage range 9.8 – 16 V
' Q  `$ [; P6 B, ~0 I: r(main operation range)
: O' N2 y: E2 r, e' c! q: M# @Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
% h+ \  h# _+ z4 P+ s7 s% B; wWeight 4.4 – 4.8 kg
1 m2 \& p) x. v6 R* D4 w) zPower consumption < 1 A per 10 bar
7 `+ c8 x" u1 o: z4 L. u(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
, `0 E- M# M+ ?; l$ @, K
. U/ x0 M  a; }% l2 E. v
4 V; }$ _' L" Y, n再说为啥系统没介入？
# M- N8 s8 ^6 k: X7 {快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
" C" Y  k, b# j# \) @
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
: J8 u& L1 o/ k2 q引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

  i( W/ t9 o$ }跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

/ t2 z4 ~; F% g9 }. h( @5 h对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
: @+ {/ M0 w/ o) C5 j: h& _1 ~$ Z7 n跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
: c. s. v9 a% f. H/ N% i7 z
对固定障碍物呢？就是这个 ...

/ d& `, C- y8 T- o; ]+ `没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
* V  I5 H( R3 M- p! C
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

3 M9 N  d1 R/ i8 j. @2 S因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
, Y2 O- _# U: c, Z没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

9 h& Z& q! V' N% k在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
3 S  G) J: I8 e, k$ W7 j' _- _
' V2 V+ F+ V  c4 f/ n环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
7 p: w0 F. y; s3 U& O这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

7 a* ~! `; _9 m  X就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
4 ^+ V9 r1 m- T7 G! \
1 h6 V+ N" p- c' E8 N' S8 B如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
7 A+ m" T) I# p" f9 Z/ z
. W( u  [  d# d& V2 y  k( S当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
6 x" ?; x, P( q* t( G就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
/ M4 c& n; |2 Y( ]& @4 Z6 \. ~6 ], p
如果车搞 ...

. g2 P" D* t! f5 N7 j. ]" W, L. {我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

: O* G; [' T7 ]2 G/ V另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
% J7 M4 q% ^/ ?- ?引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
2 j7 J7 k0 k  x3 K7 `但看ABS介入时的油压 ...

/ v+ n5 {* @5 T! [4 W这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
9 f) _2 p6 p. S0 G
- ~4 e4 [# g. E8 G这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

6 \" |/ x* F' Z. y* h这个不觉得是八哥，而是态度问题。
$ ]  V4 I2 G# I, {' U+ m# S! x
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

. Z# H) ~. i1 x4 Q严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

( ?- G8 V- j  n另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
- |: ?% l8 h4 y1 l/ m- _$ \
& @- l3 {$ m$ l. _% V譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
0 ]  W3 r, n' h1 @+ d8 Y3 W# e, H
3 X. ?% ~$ y* k这些在算法里都有的。

* K3 ?  Q& J& }& `/ M4 X) Y那还得有lane marker啊。
6 v7 ^9 [' J) G
" R/ s' j7 T4 s* eundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
- t9 g2 ~4 ^! x8 {$ Y& b那还得有lane marker啊。
5 \0 V7 A# u5 [; z1 F; |7 ?5 L) D
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

( U8 k3 N- e3 |! E1 R6 a4 Q关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
% K1 X% F4 W" I# g5 J1 v, X算法都有的。还有GPS和高精地图。
! [5 E5 d& ]- |1 f9 ~
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

) W+ _# F# }: s+ V没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

: K; V- J9 ^' A5 ~7 U: w! c) D
3 w* H2 L8 f- o2 T- g看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
6 j0 R% i8 u1 s$ s! n& X( G2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。