从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
/ W2 v3 w) @% N  F) y5 T8 J
6 Q+ \5 u& v: z1 T5 n4 ^8 k看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
& i: F# ~# w5 m9 U" n
* q5 `5 A9 L( {0 X首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
0 r" j2 z% R7 H, E5 K
, N& N2 B& K$ w都不是！！！
3 w" \3 u/ X' q; n
) U' H. q, K! [; P6 H这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

% k; M( h  C: T5 l2 @我们先来看故事：

- j# L0 {( R+ V$ y8 ]4 g! [

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
& [/ s! U7 z( f5 i+ u3 P0 p8 k. M& m( R我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
! @8 F6 M5 {- o这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
8 b4 j, }, k; A- N$ G2 ]. Q* n可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
3 M7 x$ J( A' h" y5 x+ f# G- s刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

4 c' S" ^2 Z  j6 ~# R7 N% u去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

" \+ m: L9 U# r# O' N" p第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
( w2 c/ d/ y9 u: L; [( \, M- Y第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
: s" L( V( i' S% H然后碰撞
7 `1 I! Q( T8 J' a0 P- X. q2 L
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
7 l, m- S, Q1 m  f! r8 D( S7 O算一算这个减速度喽。。。
# b3 f4 Y  A& I2 O- e; ~
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
* i/ n( K4 S- Z. l+ k第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
6 V% Q$ Z3 U7 U1 M9 ]第三次：0.61 g
5 a+ {; Q1 o' Y/ \$ {( K第四次：0.69 g

1 R& m: y8 x# }( Y; z1 m# b这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

- n8 W5 K* n! [, Y一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
) y. H" G( K' L1 C
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

5 m) d: |0 [+ ^; n7 N6 D3 `; o/ M现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
2 J0 P6 [" O  z: t5 s我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
* K7 {! X- Z0 J( H" z5 }3 Z
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
7 z# O3 l7 \' Y# V7 J再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
/ O" x* J7 c* Q3 O) G( Z# n第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

) S8 l" I% Q6 U' `8 Y那刹车所需要的距离是：
7 |6 D/ }* E  Y第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
8 E3 G* j2 J7 u4 A/ E5 ?' ~1 U第三次：94 km/h        50.4 m
2 t! d2 ^2 G" C6 L第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
8 H4 y/ u% Y0 f' |$ q& T9 O对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

2 @9 X, \" e$ C' `回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
6 e, v4 L2 {& d/ p
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
9 p( c  j% p, _  u3 S& v3 k9 l
, |) c9 a9 q# y! T) a% r: o3 @特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
+ X+ {( Y7 A( j: f; @$ C
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
! l) X# F/ |" e2 H6 ~

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
- G( p  ^3 x- z
) I8 W. Z) r) |# s

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
" u; I2 Z( p# ^' L0 N2 ~这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

- z- v' c0 a) m( p2 i" a2 \0 m这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
& @  V; o: ^+ TRequired space equal to 8 + 9‘‘
$ H! J, o4 w8 }3 T1 o$ bvacuum brake booster
7 V9 ]9 S) ^( h8 }3 ?# j, }, NWeight 4.4 – 4.8 kg
) @$ r. H* f+ ?( ^Power consumption < 1 A per 10 bar
+ Q) d. x) _0 l. Q, i(at comfort pedal application)
4 b' y% x7 m. L" J7 JMotor power up to 450 W mechanical

, V; D; M. o# \8 `2 m) y
再说为啥系统没介入？
: b) V0 S( r7 B快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
) B* M& a  R2 c  Z1 H  p+ @% N回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
: `8 k7 k* s! X/ e1 R3 l别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
% b4 x! V* D+ R/ d* a  P引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
& F% G2 g) l2 ?0 `* [2 T但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
6 ]) J, [/ o( M' f& V; M* k自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

) ^( J/ o2 Q% o9 W跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
1 f7 C) `3 F7 H; d! q
* C  g: }8 O" E" `) G对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

" E. }6 l2 X1 ^+ H" P5 |: \对固定障碍物呢？就是这个 ...

" Y, E( y! E) ~/ z: m* ^  j没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
, o( T4 o8 O6 q
6 z: G: S* r* K: m; v( O! K这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

9 P/ E' @7 W7 Y1 F- Z8 D& ~  F现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

% M; a0 X& i/ c$ P" y( Q因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
! A4 H( b! n. `# V1 z9 y* X
# B/ l4 |0 _1 E) c' p这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
, Q/ e3 {; o9 O6 }
, x& n% t, d+ L9 ]如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
3 i) m3 S6 e  I6 V0 F  l( S1 I
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
- }* y# r7 f8 V9 [就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
$ \# @# G8 i4 z3 j. g, I: q9 o& G
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

& ^8 D+ S7 u$ j, o我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
6 `1 q( Z1 O/ T2 J* N$ n
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
- ^/ b2 Z# L) u  r2 u引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
9 n7 P+ w: }, ], K9 T/ F" V但看ABS介入时的油压 ...

% o/ }" G0 N1 u/ p( \# X这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
: r6 p/ ?  l+ J4 O! N% p2 G) {# i
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
; f, ^0 X$ r  K* c. W3 Q, c" q9 Y! Y我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

! v' H- w9 G8 S) G1 g# ]  ^严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
; }" C3 }+ w( d! s# f6 f( E2 H7 o
, }; Y+ y3 i7 L% f( S4 V另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
6 K9 d' I, [% k
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
2 z+ K5 h3 ^+ s# Q+ y- d在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
: w2 l4 d+ E* |0 C. q& x: T
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
+ Q  J) g+ e7 M
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
+ {, ^6 b6 C4 ?$ x& V8 C! }, x
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

' I' y8 W! j* i. C) @算法都有的。还有GPS和高精地图。
$ S8 W3 _% G8 N
! [6 b$ i$ s  J: F% \关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
( e( e+ N6 q. @) F" H/ D算法都有的。还有GPS和高精地图。

# P# X4 Z1 |2 m3 k$ i8 w关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

+ {  y1 o4 ?8 l. I' {4 m: V( F看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。