从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
" Z3 _1 d0 N2 ^3 m! Z5 e" N
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

+ t% ]) }( K- _! X- [: t8 w  ^看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
% W/ t7 X0 k( ?5 D/ F8 G  y& c- i
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
& w; C; _7 A& b7 q6 T8 |$ D( c/ O! ~6 G
都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
0 }9 U9 U7 u, {# E
! h: b  R* H+ R: y- B% W# }我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
* L! G/ e8 Z: ~% S2 K* \我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
) W. J4 t/ ~3 i4 q' T5 i" L这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
$ d$ H& x* L1 x8 T! D# U6 s# D9 X3 ~第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
/ W" `  |; M- `, {0 l2 S刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
) o# h! T, t& r) \$ i然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
, P: h1 ], f( d大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
- M$ a+ [1 P7 ~3 r可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
  C  c! Z$ G2 S7 _, x# Z4 |看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
5 b5 ~, _' w  i- x& A1 m这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
2 z! C, u5 d; K, B9 Z最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

9 v5 A  L  R6 f  G! X" x
% [8 Z! i, u- p- E! ]4 C; n去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

" b6 H- p. B6 ^+ @; V' A9 @1 y第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
/ U: x# N& M' M. X* s- B第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
7 F- ^4 y+ H1 R
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
! {/ f+ y; g5 O3 ~+ E$ P俺来：
, O5 Q2 W- s/ a1 Z第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
( M# y7 J! t: ]' g! l第三次：0.61 g
( A/ S/ S7 q+ ?第四次：0.69 g

' z; D6 i) j7 I2 b9 ?9 M5 @这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

. Z, u, [  s5 X  l一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

$ ]( X5 \/ {0 H$ d4 H1 `1 v所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

5 x3 X( W2 I' g! b那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
+ y1 ?, R$ [6 P0 \我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
' D# {4 S, d2 L& P; H第二次：28.3 m
* M- M( d" h/ j! k$ j  B' a第三次：21.8 m
6 t+ S/ q: |0 \# X- d第四次：17.9 m
0 }) ^; f, Q( j: K  i3 v
3 ~/ ~+ e  H9 y0 @那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
. ]- I( t% p/ Q: s! U再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
3 z! P- T! Q% a: a6 m
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
( O& G7 ]6 E- M, Q" ]1 c第三次：94 km/h        39.7 m
* i! n3 f0 _& y6 B6 ~* {1 W" a第四次：74 km/h        17.9 m
" O7 d6 D6 f9 l; j3 m( r
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
/ J* v! g* G( }' A2 |第三次：94 km/h        50.4 m
, V! C, q/ k& H7 [& a第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
2 M8 g6 ?- d5 ^4 e2 i对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
3 V  J- \3 i: P; x1 [$ k
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
2 V( Z- h9 T. t$ D* K
  e$ l9 [: y6 D4 N这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

% Z% s7 c7 f/ V2 Z! s由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

* c9 M' t0 L) M- @! ]& h

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
2 k  Q9 o# v. k, I3 E0 z3 _这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

; T: O5 X. M8 X. q3 G这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
7 i. p/ S- l  z

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
5 x/ r8 o, t# f. j3 ^8 |想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
5 ], ~% l- q" m0 v/ C
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
, A& \( j3 @7 S7 F但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

9 e5 ]- {4 x. A* ]8 e5 a/ i4 D- aSupporting force up to 6.2 kN
' e" \7 I( Z4 K1 @Voltage range 9.8 – 16 V
1 u0 t4 h6 ]" j" i" Q(main operation range)
( `; D- [+ x- H& T) mRequired space equal to 8 + 9‘‘
! G& A8 U/ a. n( w% Mvacuum brake booster
# o4 [. K, d7 z+ ]& oWeight 4.4 – 4.8 kg
. {  T/ T  L# v, zPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
7 H& e1 Y( m1 ?3 J% R" t7 UMotor power up to 450 W mechanical
3 d- X6 |, ^8 X: n5 J* A
  }! C5 V1 X: C" D% N( M# v
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
1 W+ ~1 O+ g- h6 Z' p" ~5 t8 J也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
% M/ B+ U. O& v9 O2 X& y别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
" b# _7 u1 M1 T' q+ y
5 @' h* p: s. e/ ^0 L, P所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
; @5 A' i5 J5 L- `6 |& M/ Y引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' o9 X4 z; l, @- f; K, t但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
4 a) [) ~: o4 O2 C: |, v自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
. q' a/ t) c' F  g9 q. X7 ]
7 _. U* J. {6 l$ G对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

9 ^, L8 Q& `( b- R7 V没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

  f+ d$ V8 B( x$ ?! F2 |% B/ @这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
" h. W* m; q- V- Y没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

; |6 m' Y" ], V2 }; M/ r8 h在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

4 R( H+ h! h3 f: {这些在算法里都有的。
, J7 y) `+ K, H% N- |* N$ a3 R: W- W
( n+ F6 ?. R- \7 V% `) K6 O环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
6 g; u2 m1 }+ }! V9 a; z, o: Y# o8 Z( [这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

+ X+ [5 W8 C. Z9 T就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
5 k* z. i5 W/ P. b0 H
+ V" S9 A* T1 w' C. X  V如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
- c2 I; D& g0 A. D, t' c# \9 t5 B
; u* F0 Z" c, U% S) I( c& {当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
( t: A% f7 v- M/ z
8 o% P+ k& s% c如果车搞 ...

- k. F  h5 A* i! |) L8 T; j, ]我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
! p: V6 F% a+ w' y
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

0 `7 H6 j; h) y1 ?% N, g6 V5 @$ v另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

) |7 ]' F. ]/ Z3 f/ ?这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

, V9 g, [# }  |5 Q这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
  U$ R7 Y; T, N7 H* @# i我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

* E, U+ w2 h2 C/ E4 b' ?4 k这个不觉得是八哥，而是态度问题。

: @! l6 V- D+ B- D* |' m严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
$ P' _" k) @% [/ |这个不觉得是八哥，而是态度问题。
9 A# @4 V) h2 E1 F% N7 ]( h% |
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
+ T0 o! Q' d8 Q  H7 S
4 x( J8 M& b# H7 t9 p" x' H# K( K另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
% E2 L* W! s* _3 B& P, f7 @
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

& W, {8 G# `  v" ~这些在算法里都有的。

6 p: Z! f) R! h/ I5 d那还得有lane marker啊。

6 e" C! r( W/ H) l; e6 m: T0 yundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
  t( @  Q+ @) C, U1 M: U
+ K1 Q. E% P: k( M$ L- [undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

, R0 f+ d& r4 V$ v% r4 w关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
+ }' \; v& f3 c9 `算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

. t7 U. A3 W) t
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
. b. w& x# |# g0 o: ~
. ~. J8 m1 ]3 G5 L5 _/ r还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。