从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
7 i( r& j0 j1 d; d- V( ]& {
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
% s. y+ [, }# C
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
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首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
3 k, v  \4 P- L, P) _# A; U
都不是！！！

- L1 r' U) n& @6 h这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
% D( ~' @, }4 c6 p" g4 o9 a2 A1 o9 S
9 m% ]& f( o) Y. R: ?+ F我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
& v( d# O" P! S" v2 }: V+ |这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
" j3 U% U* O- S" ^这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
7 z0 e0 \; @! X刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
# U" N2 z/ b1 b1 }第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
) {/ u; w2 b3 \0 p) U4 s- t: m然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
9 ~4 c2 |+ @4 u大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
. \$ @$ r' x* ~& k( O2 a& E可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
. v# G2 }- e& H1 C( p! b  O看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
* B& r7 f+ I8 k) Z4 o5 z& N最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

1 y. b! V% |* d0 g
& D5 r; N6 t5 c; f9 q4 I去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
3 M9 X& W+ l( I) U7 w' U
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
  S8 j7 P! w' G8 c4 O& y第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
1 h) E$ J2 E: ?; @. T* e第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
: e8 Q) o+ Y( K然后碰撞
; J# }: X" e" N! E- z
$ Z' U" Z3 T" D+ }' W1 `4 j0 i9 Y: v现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
& \9 \0 Z6 f* h' \" B5 W算一算这个减速度喽。。。
. Q: B  D8 }% Z4 E6 T" v6 y
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
* s1 R, z6 h- _& }# O6 r5 c7 Y俺来：
+ n9 X' k  w! g- C! M第一次：0.18 g
! n) c* H9 W+ \+ ]9 P第二次：0.44 g
2 {+ d! b) S6 K! L第三次：0.61 g
' m1 r9 s6 A# k+ I+ _1 Z* n' t第四次：0.69 g
" e- q; C1 Y0 u; ~! e2 t
6 ~# r( K: |' f% T' H这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
7 I$ a1 o) x: A7 x" Q9 |
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
3 J& Y0 I$ h! G
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
: o4 ]5 f; }: ?* X- |* y% L. Q$ Y
3 ~+ ?) f- |8 X) z; j0 T1 f: M那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
! \6 U2 S* \7 b' l第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
* j: y/ R- F& `. ]第四次：17.9 m
: M6 ~" f( c, u% `
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
, P  ?9 M6 B3 F( S/ B! H; k  R
. K3 o& s/ x$ Q( z  p; h8 v- Z8 e我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
* ?% t4 _/ D+ G/ \; [! M/ t6 L第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
' \- T7 F( B4 j3 k第四次：74 km/h        17.9 m

; T6 G# L  S  |  S( H) G* h那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
0 f+ x+ i7 ]; Q0 ^: @7 V- D% P/ Y第二次：109.5 km/h        68.3 m
( S- y' N) T5 |; j第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

; t3 e( w9 K5 @- X对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
4 a* o4 V9 `% G
- l0 Y$ o$ b) }/ R2 p5 Y0 h回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
. p$ q# S9 G3 o+ J; z* g4 w
/ U6 l% B) z+ t% |& R9 D这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

8 }9 A2 z6 C/ _& R特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

* L% |# g& F4 O, m/ o8 ?! n由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
: ^0 m' X  P& |. L+ T6 v

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
/ @( T5 ?& t7 k' `& X4 e这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

# k$ x% c- ?8 Q- d这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

- m' V1 C; g; M. s5 p
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
: V" \& x, A9 d* X& @7 r+ i但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
+ W3 K: ]( I; HVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
3 Y2 ^! ?5 V, r  ]5 }6 Gvacuum brake booster
. t+ c1 O8 Q, |Weight 4.4 – 4.8 kg
5 E. \) H: p' L6 {* Y( n3 gPower consumption < 1 A per 10 bar
& v! H6 m  t3 E8 s& j2 q  [(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
% g3 Q. {" k+ o+ P( ~/ z

6 g7 p! P, \: E8 |8 T4 t再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
, a9 ~1 g+ [$ F+ A% K! G回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
$ ^% o8 h2 u! b6 ~" b8 S引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

, f5 `$ O3 J, T$ p& O2 c- X) }7 b我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
" }' e% Q  \3 G. k5 R) H
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
) T# K1 }0 d" H( [跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

% x( s) z3 |  f& N( ~没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

0 x9 [( n) [& H+ w) Y  T5 v0 G9 ]4 P这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

" p* L4 {! c- _1 e' M; {/ ~- E现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
: L' H* ^  L6 Q2 v$ w
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

- P1 w  ?& v' E* o+ ~, O在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
& d; q3 W3 A. M7 d/ w8 ?5 f
5 N2 N6 C4 b* ?, a+ k: h7 h这些在算法里都有的。
% H! w8 F* {  E# }/ i8 e
9 H; _8 q- N: ^& v. u$ U" C$ @% ~环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

7 }# A0 V8 a/ V+ @如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
6 i+ p+ E. h$ e7 U
- W; ^4 r( V, p3 U当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
4 b7 @7 T$ Y3 l. a就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
: r" b' T# i+ |
如果车搞 ...

4 r! ^' S& X0 Z3 _9 x, W; w我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
0 h% l! U4 d, c$ e
( L: O8 J* A1 u- i6 g; o3 C/ x1 g- _' `2 ]我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
/ a; ?" d) h+ b$ Y( k
$ H) Y! K4 i" N# @另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
3 d8 q1 |. M2 S1 p5 V( \9 y/ D引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

8 h' z" }. k$ u- N7 l这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
  \( G; c3 m3 T! z) n
  P9 W4 V/ I$ w* U2 e6 B* o这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

, Z7 {* {, i, }4 C严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
. K9 l- H& Y& i1 r, ^+ I% y7 l这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
9 W! L3 I0 P8 t
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
# s# b. U( I% E在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

" o: [. R2 [3 H# Q这些在算法里都有的。

7 X3 S  Z, r8 P4 p5 @那还得有lane marker啊。
4 z: b4 U- |2 i
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

2 @$ Y2 Z0 f% M' T. S( vundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

) q/ F  @3 H9 f7 f% T算法都有的。还有GPS和高精地图。
$ c+ N% W: v8 l1 p: x
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
  `% i6 \# \) H5 y2 @- Q7 }
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

5 {+ {$ u) Y$ D2 P% z- F没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

1 U  q2 d$ ~8 m4 ?8 e$ `
6 s; ~3 C5 H2 s4 R, D% a看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
& B0 x  |  d! m7 ?
  g% K- g" J. J9 R9 X' N# ~3 Z5 U还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。