从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
: {! e- i" ?3 [) r
6 z# i$ K( _8 ]6 j0 h尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

, C! ^7 }9 y. M* n& f' M看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

% h/ I$ a: c$ p" T3 M5 i+ r; M首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
( b/ O1 r, V& L
都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
0 b+ I4 f# F# P* _/ J; A" C, S
) V- C4 K" w' h% }: s9 `6 H0 j' O我们先来看故事：
* Y& ^! a, E! W3 B

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
) {9 z5 M  ^; e. ^+ A3 D这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
1 H$ G! T) ]' W( J我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
$ b. B) w# N0 q7 R  V$ f这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
/ n* O5 |6 s0 e/ m  O第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
" a4 s4 G! L. g4 Q可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
9 y$ n# [* h& e第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
: x8 F+ ?: M) v% [然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
) \, ^' {1 Y9 `; w" A: y- \* T* A可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
) j6 I! n/ t3 y3 g5 ~/ P2 Q这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
- y& R, O" }8 K/ b( Z最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

, t3 }3 }* ~. U
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
8 v6 z" z( L3 H/ i; h第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
' ^; h; x( K7 M$ H然后碰撞

, z: }$ B7 c' I9 j; `7 e+ @! E现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
8 |4 X4 H. K5 [0 I: Y5 w, Z
) Q3 B1 ^& J9 h, `& P3 t看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
  |' e) R% Q! N3 u第二次：0.44 g
, J! m" W% x% @6 s# e3 H/ C第三次：0.61 g
$ q5 r4 X0 k  |$ V; {9 Z第四次：0.69 g

2 j& F  O+ |- ]0 `' N9 _这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
. F$ B$ Q* I4 a6 }
1 |3 Q# X/ Z, F% X! c9 B所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
- u- S5 k/ L+ {: ]
那问题在哪儿呢？
& _4 M/ w( p$ h' }6 K
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
; w( C- L8 [3 C. C; W, A$ Z/ J第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
& B/ v5 R7 [$ {. V) c% e8 i: f第四次：17.9 m

7 m4 ~3 ?$ m: ^那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

: u9 b0 D' J7 n6 t% W我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
# F: I- T, y) g: @2 F3 h第一次：116 km/h        99.3 m
6 R* L: K3 A/ p+ W6 P; m5 p第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
9 Y  b% ?  D1 @3 o8 E9 R第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
- J9 ]2 ]( W% f6 s第一次：116 km/h        76.7m       
6 ~6 y! y( k$ i# N: H% a% g0 d7 C& i第二次：109.5 km/h        68.3 m
; O8 O8 F% E2 V( B第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
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对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

% N/ F: O0 L7 n" `+ h回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
+ M) V4 T7 O- [2 _9 E% _2 H2 |
# H$ e" |/ i6 x1 t% |0 y* C这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

: a# s! @8 V- x3 l( r8 J1 t特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
  t& l# @. {" _7 }7 f
# p8 p5 W5 Y$ R  E/ i7 Y: T* O由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
4 b1 T$ M) m* [/ a

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
* s% x! ~' K! o8 S9 w6 }
$ J  Z8 b7 y1 K2 F( y

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

& ~/ a) ~9 o- Z' U7 @这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
) h2 m& a* G9 B& f

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
: P( v. D7 a( @0 I4 B想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
8 Q) l1 n+ p+ D. t4 R' g
& }$ Q4 E2 L/ d! s8 i) ]等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

8 S# ~: v) Q6 n6 I1 `5 x( V
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
8 P5 ]1 G( U8 q(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
5 C' I; u0 r! M7 L. o4 _" @% p: ~3 D
8 n; v6 z+ i" [. k; h$ o! ^
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
( v0 Q" W) @  z8 @% r1 S也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
! b$ {9 ]% S: u! W5 Y: k, L回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
$ B9 Z% q; p5 W/ O* f$ _4 r/ c别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
1 a' G$ ~; D$ C1 r
% \4 a; R+ S9 C* j. |8 S所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
0 p9 d9 H$ H# N* Y! I, E: o引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
4 H0 n  I6 D- L6 P6 r但看ABS介入时的油压 ...

: R  G( T) |# n* Q/ M& W我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
: y9 j! q8 O2 X! ]自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
) u8 K. ^5 J( ]  C  y" V( d; ]
  l  P. d- h8 u: z& v3 D/ R对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
7 A. x& ?* H; T- L$ b% z
对固定障碍物呢？就是这个 ...

+ k# Y  e2 s8 \; k4 V3 `没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
" M. k5 M% K+ @* \# n6 }
' i% e8 E& _3 e0 {# [7 \$ i; h这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
9 y; Y9 A# t. K' D
/ e4 y* B" G7 U+ i3 N现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
3 J$ L' p7 R5 O" p3 b8 T+ ^
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
$ y) R$ {, ~8 g6 G4 Y- ~没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

8 f% v, U6 L9 D7 {% F; Y; B+ ~2 D0 K在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
' A8 r* [8 Y; {4 x9 a/ R0 b
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
4 ]# Q6 L9 X  w( \' a- ^这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
" y" e) s2 s/ d; J4 H% F
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
( y1 Y9 ?" a. V  u/ V4 {, t% M
如果车搞 ...

* F9 k* ^# v+ V% a8 N$ N' z我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
/ |* y' ~) X; @) r' M1 w* S( e! N
0 s" D- r' E* E' p我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

" u) a' c% o* M/ Q/ l: W另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
8 U( Y; @$ u$ S- _# F引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
4 C+ y5 E8 k6 B; e. V- p但看ABS介入时的油压 ...

- U; _; ~* U! k3 d6 ?这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

9 j7 M% I- L+ p2 E5 T* ]9 ]这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

$ z% F: G+ f# |; k# L  E. B严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

1 a$ o6 q7 J- c# {5 J% ^别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
  x$ o- C- N! o9 e% T8 D
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
  F4 s6 i4 e0 U+ m  Y8 O
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
2 [5 u8 Y% F! h3 q" M; E  H1 Y在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
4 @8 d7 ]3 V) \8 r! R/ s4 i
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
( t# F. Y  u3 Q" x/ N
9 L9 K7 }1 ^* a% _; T, A& Gundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
7 v& W5 W# W: q3 e那还得有lane marker啊。
6 t* F. S8 \, O7 Y& P: x5 C- b
( r* G. L; N2 V7 \( i. d+ J% Z. mundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

+ r" G7 F% o6 @( ^& v算法都有的。还有GPS和高精地图。
$ t0 M" S9 O* {/ w$ _
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
0 y4 T- @. _) A8 U2 O' F/ B算法都有的。还有GPS和高精地图。

: \5 y4 V( c3 H( R关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

( L6 L( }7 {6 m! G
看来大家没注意几天来的事。
+ ?) e6 B6 V/ _$ F; b1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
" \: i6 v4 M6 _! @2 S0 ]7 G7 V4 V2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

/ v8 C0 I3 g$ I/ E4 c8 L还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。