从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
7 L; x  @+ U) [& A" h6 r
$ F, Z: w% T2 h5 A3 [5 U6 m看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
3 R. L& Y1 R: D  b6 S9 J* x; }7 S
7 A6 W4 U" [# O. H3 ?. I. T  \" @首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
+ F6 S. c; U, N" p* w
  c, c3 Z, Z/ A' J这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
6 G7 V4 A* C6 @( L% x
  N$ D" b9 n9 D7 Y7 i$ O7 D我们先来看故事：
1 p, N( |! o9 {8 a5 p

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
( H0 H! S* T9 f6 G- S; F# ~我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
# |) \0 m* b# N1 U; m7 L第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
1 T6 I$ B( n9 A7 d0 C3 }- m5 j然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
* q2 G& B- h5 M4 ~4 R/ ^第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
) p: f& r4 y% j0 l然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
% H& i9 u- j8 ?  F" y7 M* Y' F! j可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
( f- |' Q, f# t0 N- Q( [这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

0 G% V, a( h; ~  {$ J! E
6 h# `$ p1 q: G5 b去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

2 n9 N8 T7 E4 v2 @' \7 _第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
9 O6 g! e' O4 ]" @1 L1 q* _第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
1 ?1 H/ M# X  M: ~. o算一算这个减速度喽。。。

! x  `2 G# }6 W& W& ^0 e看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
1 M. L8 ?  x1 ?# e. l8 t俺来：
: ]  c+ e2 H, d; J1 I3 T& E8 o第一次：0.18 g
8 W# K: ?$ y8 `! b! U1 |第二次：0.44 g
0 s5 E/ L: Q, x* f1 m3 Z' {第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
5 Z7 x9 ]6 b5 a( G2 x' J" {+ c
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

1 V9 ?* T; o% i一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

! D7 }' `( Q( ^. F6 o- j所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
5 i4 c+ D; \5 Y$ e- I' H
# n5 K7 m6 n& r2 }) i那问题在哪儿呢？
- v  A. f. q! l- c( h
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
. e" Q9 w: y$ h- F/ X8 v! s第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

' J- s  l) y2 o3 b' d那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
3 R; o% w3 c+ `' n9 W3 V: w) [; i再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

1 k/ r5 t6 v' z2 n# M& e) {我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
+ f7 L9 d3 |3 a% N7 [5 `第一次：116 km/h        99.3 m
( u4 r/ o8 A* o& h2 V+ ]第二次：109.5 km/h        68.0 m
- A  ?8 @3 d1 R; @1 b第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
6 a6 i8 G# F) K, d
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
' @$ [1 a5 y: V( |' d第二次：109.5 km/h        68.3 m
( F1 }+ K9 S) J2 g+ i# W第三次：94 km/h        50.4 m
% u; y- v; ]; b* T第四次：74 km/h        31.2 m
( {1 u8 t# |& u9 V
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

. a$ o8 Y0 {) W. z3 a回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

: |; z. \% ?. E, i这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
: Z- _3 O! y# ^$ p8 W8 d- w
; G. J) v9 V4 r3 J" \: Y特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
' n4 B3 X5 d& P4 S+ ^这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
+ S9 b% w- ~8 L9 q想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
$ S. d  a: K* P1 {" A) c5 F( J
' E* B% r/ b# P' v- T: @+ D; o' g等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

! E% U! E$ `' v" ]+ |0 R: y2 t引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

" D( w! |6 }% ?4 w: `5 mSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
9 M) o) n8 w4 I3 T  s, [, L(main operation range)
3 h) L' N4 ^) ]1 A& u+ }Required space equal to 8 + 9‘‘
- [# `9 G  C4 Hvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
9 x6 P( ]+ E& a1 z$ i2 kMotor power up to 450 W mechanical

/ A5 M. d3 z2 i$ |+ s
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
/ u" ^8 C& Y* p" B/ P也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
: l' ~  O; ?8 |! F4 i$ \/ Q9 M4 c回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
( a: \+ _& L; z; Z; X. a0 b$ c7 A别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

/ [: ~; B1 f( U6 _3 p; P- J% U所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
) B* ?2 Z) P- y引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
1 K) ]: ^. w/ |! j6 E8 `! }但看ABS介入时的油压 ...

1 Q' o! n6 ~2 ?. d我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
/ F$ g: u6 ~( O  f; y, s, |+ q自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
; _  U. |6 w: y) _: q跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

' z* v# J7 x- k# ]5 k4 M+ P对固定障碍物呢？就是这个 ...

  ^% m. i" u2 Y" s* P没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
2 i5 n! Q0 C' K/ m5 `* D
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

- G. Z+ N" {+ D" R这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

" Z5 Z( Y( w$ w* o0 g2 m就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

0 x& [, U* T' H如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
9 ^/ H' E1 i4 c/ h! ^* \- Y
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

1 a& F6 i/ l) N' H. a如果车搞 ...

$ C! H, n0 C4 |+ K! J我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
1 y0 f% F8 ~& d) b4 p. h8 w5 O2 ^
, j" [1 n: H; L) L另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
! @, C) O. X) G9 s) G! K
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

8 n4 M. w9 V6 ]2 A# H5 j/ h( D- G这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

' y/ F5 n2 N' z7 R7 V0 E% v; p/ x5 j严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

( y; {+ S1 R# e. h别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

/ L$ y/ T4 R: ?  @另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
) R$ ]7 F* N% v1 ]. P, x9 F
5 m' O$ e3 v$ j譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

% R0 L  ?* Q! k; R. \8 V4 g这些在算法里都有的。

1 P* |1 _% w  W$ S+ O& O那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

1 G; Q# J) V6 l* B& Z. vundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

2 ~9 c8 K* I/ s算法都有的。还有GPS和高精地图。

$ l( Z: a7 _* G1 [: Z关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

7 N5 m2 k. J$ F# J$ F' Q% R" r3 b( U5 }看来大家没注意几天来的事。
/ s1 ]9 Z- \; M7 p- w% W1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

5 l/ u, Y3 y0 }- Z- m还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。