从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

+ R& I$ @2 u9 s1 |, E看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
( J3 e; k+ `2 K. j8 Y! P3 E+ x
% D) y! w* W' ~: j# c' O, f, i. O. L+ U首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

, f0 S- a9 \! F/ x6 b& ?: w& }2 @这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
% M$ e% t/ O7 A5 K9 z& w这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
" l: Z# d$ ?0 A+ l然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
$ s8 ?% f1 R6 u9 N+ q2 @可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
% w+ K8 G  i! S0 Y1 C刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
# A1 R" i# W& y7 v+ i1 j第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
/ ?8 B$ F* c/ _& r) x然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
! T6 ~/ P7 u) _( ~% L7 ~大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
( `: `# `' Z; O# T: q5 D7 j看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
) `) L2 L# @' S& d+ a. m  [' P这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
5 i9 n  }, h8 j* {' e6 c最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
: j) y5 u5 C7 Q
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
3 ]0 c# X2 w, l( d. S& w
7 V* A& ]5 Q2 R现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

) R3 y+ h! ~, r1 B3 _  o看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
4 f9 Z0 Z% n7 |5 ~! K" z第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
" b  v! M5 d- h/ t8 g; G- S
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
: z: e6 E' K  j9 B* k8 G  @. B
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
3 b- n% h  l1 [; L% m# r1 y  v( z/ B1 l
* Z( Y" T9 D3 X4 c3 ]2 {, K那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
9 E! C; S% i! {$ u% K第一次：31.3 m
( X+ A/ q% P/ t* y5 m% D2 u第二次：28.3 m
% ]" R. p& y+ C, ^% b. y第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
5 Z7 g% N- q: A9 `/ K
  m+ ~/ J; P/ q  Z+ n那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
8 Z1 b$ G3 A) w  O7 h1 W7 J再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

1 d. p8 H# o% U$ o0 Q. K5 _, G. t我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
/ j9 }. ?$ s/ P% Z' S3 U+ ~% F第一次：116 km/h        76.7m       
+ }& {: m1 }9 j6 i' L第二次：109.5 km/h        68.3 m
; x8 p: A& T( F, I( P# p第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
% U5 _& Y% s  `5 s  W) Q3 @7 ]
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

6 H9 w( m' [* g2 R9 F回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

$ N4 }) a( f$ S& z4 u这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
2 g  r) t4 G; S7 g
; z/ `5 u' T  U2 y特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
; O0 c: q( g# |: |7 ?2 x

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

. u& r9 |1 _2 E- ~

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

$ g; Y' n. ^& {* ?+ o6 p- ~7 d你讲的这个有道理的。

2 V6 J/ @/ i& k6 _8 N# v# Y5 j等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

+ X4 \  Y2 S% x6 F' j
# {' |- }! b$ [' i& K; x) L引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
) a3 D8 H" F2 K* L0 ^1 V  ?但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
) o' W; b6 n5 H# p) c4 p3 F" ^9 EVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
* O8 g: Z2 E3 Q- B. f6 o  PRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
4 s! b2 n) _6 xWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
0 V6 ~& H1 }6 J+ Q9 I6 r' b* z  CMotor power up to 450 W mechanical

; J& C6 h2 }* k0 n. n5 ~$ k- x
) S. T5 y. H1 s- \4 p) z2 [再说为啥系统没介入？
. ?4 F4 e. P& Y- F/ z! I快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
7 @8 J( }, v0 M1 x5 Y+ x- x$ Y也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
" O- I4 g. [3 g
: s5 i6 O  D1 ^3 l4 N所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
8 o7 }$ s; _6 i引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
# N7 X' E$ n! I9 ^  o但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
9 Q! b: i% f4 l7 Q: _自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
  \0 _5 O8 J2 S跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
, U5 o/ M: w4 Z- f% [
8 g# Q+ V, D* ?对固定障碍物呢？就是这个 ...

- @( P; h7 x- l4 [没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
8 M! |  d  a  S+ X
( z) V5 H; E# J: M0 i9 t这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
9 z/ n5 P1 w) K* s& G1 X/ ^
/ X; d. d9 S( _现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

9 X  v! t' E. I0 @) e8 T( R因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

+ |! K, B4 Q" {4 u, u0 z5 Y# l' c0 w在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
, x" I3 W: K2 Y, n, |- W- j3 Q0 D! n
这些在算法里都有的。
0 g" D. M) p4 L9 X* t$ {' N
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
( u) H) _! ^9 z8 H2 O这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

# r4 q* m! b7 b& |- U+ D% o就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
% O/ D+ l! O* d" F, _5 b( O
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
' \) \; P$ R* s% e6 m0 M$ Z' h1 A
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
( X! h6 b" T1 s+ l+ u就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

3 ^  U- B% v# N0 V, H8 X我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
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3 ?* N$ p1 M2 M8 h& @这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
) Y9 n4 k) v  S) R5 Y) K我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
/ m1 J7 i5 l0 J$ U' R这个不觉得是八哥，而是态度问题。
2 k0 F1 {! U/ I4 P$ x3 I' q
' f) K+ g0 ?: u4 u严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

- u2 y6 V- x; u8 ]3 K别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
) R  L  R" q( ^
7 ~1 P/ h9 ~1 w+ X另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
6 C# v7 _  w- h' n( J
2 n. a' S% P2 N# {譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

) O+ h1 f) H/ k. i; i+ \那还得有lane marker啊。
2 }) Y# P0 M, J, ]4 E5 {( Q
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

& B) R# `' X+ h" P# b: r+ g; Hundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
6 Z7 k5 k: [1 U2 z6 x) I
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
4 m' G! P3 `1 [5 w; N3 F
+ K2 j# A( @% u/ @# U$ R( ]关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

9 q* L. a# q/ C" H; X" B没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
6 M$ i8 a- v7 q" t' @( r( L# M' q# ~7 H
& D3 [0 ]5 k$ e6 _" W还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。