从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
0 y8 l0 {5 X0 w6 q$ E( v0 d
3 t5 Q' ~, r! y- {7 C尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
9 Z1 g, D; j- A8 m- Z: V% ]
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
9 p4 p& v1 Y/ y) M6 Z! r
2 T& W/ h$ W. ~4 J首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

" X+ A! k8 R6 c) `, J0 {7 r都不是！！！

  D4 n! t; K7 j  ~/ r; u这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

/ b; O8 O/ p, O: q% Z2 p我们先来看故事：
2 G  M" F$ t0 R; A; E* q

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
' C2 V. C% @6 i: |这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
" _% l5 H2 }: I' a' c; J第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
) a( [3 F0 N2 z/ C# J可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
& \" Y8 L# E( A- }& S刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
  B. n/ `7 p( `+ w7 t4 r' s8 H第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
/ }4 A5 G3 v' Y) b- A大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
4 f& y* X) a: g  G) X9 \这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

6 s& G: ?% B5 j/ D去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

4 G' E. R# p, L9 `第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
) z6 ?, x% s! N  M& h第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
8 n! P. I2 v7 c; G第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
- y- G" z# ?+ {! T然后碰撞
/ d/ @. O: l4 u+ r
' L  g) h1 u  Z4 g0 {) l% r$ J现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
7 A; H' G( D3 Q算一算这个减速度喽。。。
, E" C  y2 x! c. d. S/ w
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
1 z; l5 }1 m# d9 M( q! I- T" t. U2 c# S俺来：
第一次：0.18 g
6 K' B% u5 c% x9 m+ u3 Y第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
6 I. X5 K8 x% F! y4 J" F( w4 L
% O; b8 m0 |1 S; H+ i这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
- U1 a) f/ D; k: m. \- L" i
/ }8 \* Y: X: S" `& q' O现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
* D3 p. e/ L9 B# _我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
! H. A: n# M. K第二次：28.3 m
5 Q' m& G) h# w$ ?7 j/ G9 R第三次：21.8 m
( T/ ^4 H- u& ^第四次：17.9 m
$ o. H/ _/ [; W8 R( V
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
( k, ?, C, n7 ~, b# X3 z! b
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
! l4 P8 F* t, |2 J9 m  l第一次：116 km/h        99.3 m
- L' p7 O3 u! a. ~  x2 P第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
$ u( L* @, J0 Q: V7 M! l1 n第四次：74 km/h        17.9 m
9 O# F& `% l6 ?/ y) s4 n0 M7 b8 P
5 Q8 j- w2 Z  ^9 I% F那刹车所需要的距离是：
" \4 m. l+ m+ D" x6 p第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
$ D8 ?* r5 X, ?! Z第三次：94 km/h        50.4 m
. d( [6 Y% [2 A. f# p3 `' Q第四次：74 km/h        31.2 m

+ m& z. ^: m8 l) P对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
% Y# G7 h7 X, F2 S
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
  f4 J1 n% v' w/ k. }/ J9 x8 v" U
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
9 L. f# U6 y# j  \& @* ]5 o& l
! ^: u1 g$ p1 ~2 s由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
& M/ w( f4 i8 _' [

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
' v0 _! S/ \0 g. y8 i% X1 w
$ W8 p' s5 ?5 Y4 Y  q) w0 i# x5 u% l

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
+ N5 Q; [7 k5 }

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

9 V. \$ P. O% q# `4 a5 Q你讲的这个有道理的。
* m3 _- k# }2 u4 _* S# ]
0 p9 Z2 c% |- ~6 i. t, a9 C等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

- Z/ u! c* W0 u1 e. x7 u引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
- J% W$ g/ |3 m. r  x" T但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
- f5 v& f2 [4 m8 Q, u
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
9 j3 [6 r) u9 l& t1 `Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
" `+ V9 D. \3 Y* D# a5 {& x' n/ r& HWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
* y% `1 S/ ]. P7 @1 O(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

4 q% h' U, j( w8 I  [- ^
' M, |: |6 t$ \8 `/ ^; \再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
1 b" I5 w5 n2 n- K( K7 Z也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
: T2 x1 @* W( Q, j' u4 S! _, K引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

7 y  E. x: t/ F  h7 L我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

# r* H6 b8 S0 C0 Y2 p7 q跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
. d7 D0 w: ?3 ?4 R& @
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
! L2 R3 F- m  e) b  L跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

' S. P( ?/ y' e对固定障碍物呢？就是这个 ...

: S; q+ w" a" O$ k8 F5 |( [没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
# j4 O: Z& w* z# r- @( \; W8 p
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
  u5 P% q$ q% |% i
6 j; B0 O, s: w/ X' J: s; ^因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
: H: w7 ]' C( o- T/ p2 ]- _没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
. g8 U0 X9 {% ?5 m5 A
: K* y' _" u2 ]# M6 T: ^这些在算法里都有的。
) k5 n2 ]! {/ w3 \! [8 Y
0 z: f$ E8 p+ G: t8 o, }7 q7 S环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
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, ]* X. T2 h* z" Q: M7 Y- O/ l如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

, n" L3 B2 G3 \$ @* ?9 h当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

. }( `3 x" z% V9 [, ]$ {8 }我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
9 T9 J; s% k! i  Z" V$ E
3 k! t  `! r' A另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
! ?. @4 e# n; l  ^7 r2 S但看ABS介入时的油压 ...

& R9 A  E0 N& V2 x" z) R% {, [这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

$ \7 |( |1 h+ o& b, c9 t/ X! d这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
$ w0 \0 b5 _  [, o8 j- w我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

+ G; S% T3 J' R- U- z8 y( B这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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4 R( w9 ]: e; o0 r- C- p$ t严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
' _# _9 a# [6 H这个不觉得是八哥，而是态度问题。
( t" O! q4 u1 ]! ^6 I0 r- C! a& t
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

1 Z- ^+ p, p( c) N( ]: Z# w别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

* X! i1 u( c& |另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
$ Q3 `% k+ k6 u1 j) X) o7 @
- ~) U5 I  p. h  D譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
& H' U& H/ [9 P3 u" e在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
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undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

" V/ J9 P, f2 ^0 F  ~6 H7 R关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

7 ]1 W7 t. V8 f* \+ G看来大家没注意几天来的事。
: e+ m3 i# y/ S8 B1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

6 x8 \5 N( `/ M9 l! A还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。