从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

9 ~& O. M1 v: [# v尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
6 }8 ?* m  u$ S5 S
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

  s1 p9 r4 Y. u" i首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
3 U; x+ f% g/ y0 h
1 V  D% c: J6 [. y; C# C* A都不是！！！

: v2 @2 a8 b! {. g7 R2 t+ w1 a这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

( c- V' `$ y) e

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
, g; t1 B$ S0 S( u9 E& {- W这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
- p- D/ G6 A% l1 n8 A我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
' Q8 W* v' r0 x: ?1 [, k可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
! \! \# b. O, u3 L; \, ^2 G刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
. c3 i& y1 D/ p第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
" c, |* S6 Z0 p  d大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
% q3 e: E  ~" e4 Y4 q  B* l  x! v可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
/ R) q6 S' K- L+ S/ {8 x# P这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
7 S( ^( X' X& W9 t1 h8 o3 t3 i" }最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

: a) g3 O% ^; h% [2 g
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

' i8 \$ G5 N6 S第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
+ K& H# N/ ]9 |/ I第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
- R" @! g3 Q4 ?* s5 Q然后碰撞
; x7 N$ q6 V. g7 G3 {5 P# D
2 x! x6 |  C* K3 u% i现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
4 Y4 Y- C$ x$ A. }- g3 k算一算这个减速度喽。。。
; J8 e  i& a5 N- H/ t
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
3 I4 p( V* d) @1 C# D7 A$ L) G0 T3 N俺来：
3 u3 R# w2 g! _第一次：0.18 g
6 {! Q& l. p- j5 Q! c( y: O第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
( `; E; {  b5 L; C$ ]5 x第四次：0.69 g
! h  s% i2 e/ m. h. N
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

5 J2 T7 Q6 D4 h2 W2 j4 O一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

) n- n0 j  g& v7 ?6 X  Z- S7 ~& z所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

+ k$ m  N: Z% w0 y/ N" D那问题在哪儿呢？
* l4 c$ o7 G: |/ e' e- ^8 _/ B
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
. P* \, _3 p" r" N  I0 F$ y; L4 G, u我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
; y" |6 u! v1 F" u第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
- `) Q6 k6 J" J) Q( a- d# l第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
$ V9 v8 ?: H. u) p
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
7 m3 [- b! c0 V, e2 [第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
5 f+ g: |- L2 i: y第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
$ y- ], }, ?+ b5 i
4 m" g, _' P# h" u9 n* [9 [那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
/ j/ j1 R- C" l: u$ Y. M
对比一下，看明白了吧。。。。
$ d) }: V5 x  w' V) b2 S) [+ h对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
  Q- ^' G! y+ y! R2 Z5 g, |
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

1 U; z5 a/ W. D2 ^这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

/ d+ m. K) d* a特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

# H$ g3 ~3 f! O* \$ Q: q! N由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
$ P3 |* e8 t* A6 P4 A, b
( A% M' f' C$ e$ H+ C  H' ?- H

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
0 q3 i3 m8 a& e3 ]这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

' e1 |. Q# p' ^+ ]3 D这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
- T! v( p# {0 n2 e9 k% ]

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

1 u' a% T5 A5 u4 j; h6 e# M你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

+ L4 U! w4 C# F4 S; ?: j% |引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' f/ G: ]! l  {. {0 _4 n4 F# x但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
% u, g; M/ x) Q, K+ U
8 H8 P  P  T' j3 ^9 K! Y0 rSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
& g# h- V8 B5 W6 i" [# {; l& h(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
, s! j; n* j; JPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
5 ~: w) k0 ~# X$ T: e. M9 v8 w快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
% b7 }, z  N# _& b也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
, R5 C, R& V  W/ p: u% W! c7 O- I回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
, [7 X: x! ^2 ~/ j( @' H. U) R7 X引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
6 J/ @3 `+ W* C# h自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

* ^/ q1 z# }% O* i3 O9 u( }跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
4 E: D! Q! t' ~0 P7 y. `. J
1 t: e) Q4 F. W对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
" o2 @. H7 t! s# @3 N
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
! q  E* W6 g& t# Z  n& e1 W6 w没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

. P5 t2 d8 g, Z  Q在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
* }0 ^3 y- Y4 s$ ]$ e
这些在算法里都有的。
% E% h( K1 g2 V3 G. S2 p+ Y
& e* q# _; ?% s9 F& ^5 H- O7 x环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
+ k. ~$ k! F* \0 C# S5 l! o这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

* Y5 l( M! d" ?' F就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

% A  r6 O- J, n8 o如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
' ?: y2 B6 q, _
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
, H4 x3 J0 t7 b- B0 v就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

# Q) c3 Q7 t  R* p! K如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

" O, ^1 d' c$ F9 N( N$ e  T) G6 }另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
5 z) K! y# f, A1 k+ v引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
) c6 ~- k) p7 ^; v2 y9 w/ d3 S% Q但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

( S" K( \5 w" `- H严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
5 ~& C7 r' r; Y  C" f0 E! n$ K1 L这个不觉得是八哥，而是态度问题。
6 k" q( c- z; ^; I3 _
9 G6 T, s1 C/ z- ?# O: R严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

, b! F& }4 Y7 q- R$ U, `. a# ?1 Q3 s别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
; W7 z, x# ]# H, }3 _
2 J9 Y9 s% r4 x' t另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
) L& ], E/ f2 k. Y& x" o在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
! Y( g+ ^" ^# C2 U1 m
这些在算法里都有的。

: Z, T2 f  }" L2 a那还得有lane marker啊。
1 n4 M) l( x6 [, ^0 q
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

5 S$ l/ {! F8 r7 h/ V! o5 O4 {算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
" X: y2 R, W: M( w算法都有的。还有GPS和高精地图。
2 M- C& j. t  P$ A: g# H
5 x! ^9 O3 K$ `) a4 M' J' b& p关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

; B. Y2 Z( t8 F还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。