从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

1 L3 e' B. b) |( @- r尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

5 M. M' e4 L4 A- \9 S# ^- b3 j首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
, V4 J3 F; P3 y+ g" B' Y
, h) `! e! U6 D8 A, c这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
: j# n$ ~+ P1 L# l" V5 M- R
9 e7 \" Q* y  }& g9 \我们先来看故事：
, G! r! m' q' h  Z

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
" G% C/ n9 C, u6 z3 Q' t4 b" V1 \这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
! F; _2 c! R! o, ]1 W% E可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
* s6 P4 W7 }7 {. k% }% ^/ {' m, [刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
& \4 y7 Z  B6 T7 A! k. K第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
, L" b7 B# z# I- c  b然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
3 `  F& D! N' K4 ]) k- }5 K可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
6 x* c0 ^" ~" A6 G1 W5 y看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
/ \$ y2 ?$ g$ V( B/ a8 R9 L最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

4 S: k6 }4 K5 i- Z0 s' ~1 B
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

/ c$ g4 ?9 E6 n( ]* E7 B3 G; d- V第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
6 O7 ~: {+ G$ I5 x7 Q  t$ n第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
/ A# I, X6 W# U8 P1 [9 Q第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
1 E0 G% s/ B+ U$ q1 g! @
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
  r& j6 ]5 {( z" R& [( [) g( i$ D& R第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

, M/ R2 A( f: D3 d, t一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

+ G9 k) b6 k$ |8 A0 j9 b所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

5 i. k( U& w, l- c; G那问题在哪儿呢？
! b5 ^' W* r2 w: W0 q( w& H
- S. ^' i# M, p现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
# V3 E: T2 s* W! B- {9 s- @我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
0 i  x8 H- x2 p8 L第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

: V) [; _3 P# m. \那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
, m  L2 w) S6 k7 A6 _/ c- {( e. @- W2 A
+ X+ q; O9 A+ M% r7 i5 b$ m我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
2 Z; ]# V( z7 `7 s, V% ^! h& |第一次：116 km/h        99.3 m
& M( s: N3 |: K- k第二次：109.5 km/h        68.0 m
; E( l/ m% K/ ~. P5 @第三次：94 km/h        39.7 m
* y1 U9 O3 {* c9 k( t  l5 L* p第四次：74 km/h        17.9 m
1 F# ~4 i7 P2 e1 v  |" ~# j# v
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
1 a0 r2 Q3 T6 M9 c, X9 P第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
/ y5 |9 @" b8 G  k6 J
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
& ?* v9 K% J4 ^0 y
$ L- i' T8 ?) b5 T( l( l! B特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
$ p/ R$ h+ ^$ v1 S: A$ Y+ d这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

, w1 r+ e; P3 |, \0 {这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
, y# |; L# w* g- y7 ?) {* r0 M

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

5 Y. |  `% v9 r! h, h' Q% @, D* j你讲的这个有道理的。
2 _4 x+ P6 T* A7 o0 j+ n& X
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

  W/ Q6 `) t) ^8 n引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' ~1 u5 |7 _, Z  _1 u. I但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
& L, ~5 ?% A/ k8 C+ L0 r
& @& i# O, [% C3 DSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
# Y% ]8 z: _: q# N4 Q* b5 ^(main operation range)
$ o- _4 h* @: S) |0 f5 VRequired space equal to 8 + 9‘‘
3 H4 a' v8 W) e/ wvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
: d2 a) n3 `' L# Q# ^$ T, y(at comfort pedal application)
" K7 g, C# q  f: w# ]0 _Motor power up to 450 W mechanical
5 T7 F3 ~- s+ p; ?- ~3 U  R# n3 ?

; E0 w5 P- ~" x0 s; b4 L+ N再说为啥系统没介入？
- N, X' I: s. f( A7 A快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
$ @1 {3 K2 n8 Y5 f6 \/ C回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
$ j, U' L! @3 O, p* L9 {4 p2 @别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
5 d* Q, N, K* v, j5 m
, j1 X/ S) S1 o% }6 f2 d9 C$ j9 h所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

( L* w# P7 P; V% J, N7 _我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
) k) X( K" V5 u" c自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

8 `4 Q7 ^4 b; e$ _% x跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
; `8 y. T; n/ Y; n7 L6 g- c
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

4 c5 m) A5 l: p  j4 z$ P1 R" V* _4 x对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
3 ?1 Z; O, T. }/ J% B7 d( F% A
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
2 K2 e% T1 `  r
6 I6 i- p6 [: d0 r因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

7 q5 ~1 w- l% b在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

" a, s1 f; @- r0 w0 E* L这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
: x! c" ^0 O2 h# Z; |0 Q- w8 V! z. D这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

, \; }: K7 _+ v9 J5 E/ y就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
2 a  l+ w8 e& |: y
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

+ A; D9 A- C% j- h1 a' ~  r当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
+ o. v+ K0 m" S. q就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

0 E& s3 B8 [4 P0 `. j如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

7 u7 @+ f8 @/ P; j9 ?3 r我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
, O! `5 q  }+ p6 O" o
1 m# [# v: e6 E& h! M% J2 V这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
' z0 H/ M, L" ^这个不觉得是八哥，而是态度问题。
, _' M9 V& z+ |- K6 Z
; [5 U8 M; p) k8 c" G/ _- \3 e" }严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
" W+ v2 R9 S0 w! j* t
0 w- F- n  G, W: {; v另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
3 N# f( h% o. B$ j' x在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
: A5 O9 ~+ N6 i9 l, \; x
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
! i0 Q2 X1 K0 Y0 z2 P+ w! H$ Y
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
1 y- Q! k3 J* {1 t" D, p6 Q, b
: d0 R4 c* ^5 U$ y关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
/ ^3 t1 m1 i6 {# k3 B1 \7 o3 n0 R算法都有的。还有GPS和高精地图。
2 ?+ i3 D6 B5 r5 ^
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

( {+ Q$ m0 h3 F9 R看来大家没注意几天来的事。
! d% `# g; N) p- W- H! u1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。