从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

1 [. g" ?; M$ I) ~$ a& ?4 K# x% J, G尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
. s) M$ U+ U) b2 G
, y+ a# m+ P! |  B8 t首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

! O: M) Y' G( ~- J这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
/ c- p) c  a, V: Q$ V+ E
0 f: v7 R3 t# I. y/ b. p我们先来看故事：
; z0 }5 k6 f  i# O( u6 N* Q4 O2 w+ {4 K; Q
7 f5 K3 [/ g* X6 P8 w3 C

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
3 l9 W: G+ K0 Y- g) T这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
& e; m: s2 A% M, w4 A我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
4 d: b# b- d6 B5 T2 M第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
. ^+ V% r  m6 ?$ i# I6 Z可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
/ B5 T' Z( g) X+ p; s+ r$ P4 C) Q. O+ M, n  u刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
0 F+ T/ G$ j$ n0 u然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
3 ]/ z' b" M  u2 ~9 M. N这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
3 w5 H/ e0 p2 q最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

0 h$ S: Z. H7 ~4 k: @! }/ F
0 S3 K; m! q- N2 I% V4 a去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

; F& W( b* x  R) w! }; g! I* t第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
: n1 i# r7 y3 ^% @第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
; S6 V( ]1 D5 ]- f: u3 d% K+ X
9 R8 W$ ?3 B% v看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
0 k6 {8 ?2 Q0 S# m9 K第三次：0.61 g
6 t4 r4 \5 P/ J& P4 R第四次：0.69 g

$ J, F9 a; p7 J! Y/ y+ }这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

$ Y. j7 {, v* y$ F一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
1 v3 Q; A* |7 I- T1 F6 D
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
: b8 L" P+ b! Y+ f
那问题在哪儿呢？
4 d. L0 D& f/ m# l
1 v  A8 v7 w0 Z7 `- @- g8 l现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
. C0 C! s$ r: c: f2 D6 e0 _第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
. V% M% Q- o( m4 `3 m$ J5 m第三次：21.8 m
( Q2 w/ J9 z( z0 d第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
0 g% r1 j% p) J# e再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
' {8 k  _6 X0 K1 n  Q- f, z9 a
! P) E* o0 d& L! \% K, Y4 v, F我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
) X7 [! h  {. n4 R' t第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
6 M& n% t- D8 F% M" u
# K, R3 m* I  J3 P4 x5 B. x8 x; S- B那刹车所需要的距离是：
; I4 }& v. Y6 f0 ^+ \( Z# ~第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
7 Z  P: [9 e. [' O# w第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
$ w: U# {3 f' y
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
* i7 b: Q2 a6 N/ M  L* g2 {3 u! c
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
! b9 Q# Y9 A$ `" o; s0 U3 \2 J
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
& n$ G5 ~+ s3 U7 |0 B7 A6 D

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
6 @4 Y( V8 }* {, S. o

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
4 d8 k+ z9 M4 ?8 Z  P这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

# {+ e: R/ t6 M2 _# |这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

! s- F' H! t+ B1 k  r' b! X你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

7 s: l' w9 e# P, ~! y% p3 H
& l1 I6 y' X2 x; w引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
% R* s0 t# w- `4 e8 _' W
Supporting force up to 6.2 kN
2 W# J( M. q5 T. ^Voltage range 9.8 – 16 V
/ l  P2 P2 @5 a9 E) n(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
" a& x7 I% m5 A  u: ZWeight 4.4 – 4.8 kg
0 I. c4 y8 e6 I" G: e) H* UPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
8 c$ y9 @7 b# t  c4 qMotor power up to 450 W mechanical
; X# {5 C& v, y% w; r$ @

# I) C0 q) L5 B2 f" i# k) [% W! i再说为啥系统没介入？
  ?: z2 g8 D# B* P/ y快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
( g% w( @/ H  g5 ?回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
- g3 H: z. n7 F3 F别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
4 V: c5 u: p3 u" Q# p2 D8 o. {/ f) N
, f; U+ n% u# W8 d" {- M9 _所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
4 O( @+ v7 a3 o$ x但看ABS介入时的油压 ...

, z" ]1 U) S" H我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
5 l( l7 L5 Y! H
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

' j# `: g/ @, y  q+ M9 D/ H对固定障碍物呢？就是这个 ...

; u! n' c& O+ {+ l9 a没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

2 j4 n7 y7 F- e1 G, K这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

# [! D$ f2 |+ g5 e/ U6 u) t: D现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

! ]& x; K; w( `" z$ O6 R( k% h因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
# x& H7 d% p) o$ a3 ?) _* P* D没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

; b5 C9 X% X' ^! r' l: b# W# y在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

4 D  C, K0 ^! y- w就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
+ G( P: `7 f  k8 _. z) V5 T+ m4 G3 ?
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
4 _; ?8 J* Z5 r9 [
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

0 C- [& S0 I, X* [如果车搞 ...

+ Z: L. ?+ R! R: e% ^6 r+ v/ n我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

9 Y5 X- h) _+ `0 o4 M6 c* a* B我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
  S9 P7 `6 o2 s9 M引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

6 P0 e6 Q8 O6 N) j2 ]; M这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
: b9 \! X- s$ Y! j  @) Q- B
' [. c9 v6 Y# E4 m# O" p这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

9 \5 ]. N  B$ `8 C  f这个不觉得是八哥，而是态度问题。

) R  [( f$ H1 q& |5 S, c0 j严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
3 z  o/ {6 K) |8 ]3 V: c
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

! O! V/ I4 r% C; d5 m! m别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
$ |* a: H+ l. q/ Y7 E0 s8 r  M
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
* y$ `1 [  @( ~5 Z; }$ V在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
5 F" z, d4 J5 d: X* }
( g! \4 Z# q: x( Mundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
/ R+ F9 }* q0 L" T( W那还得有lane marker啊。
& l) Z5 l8 M- n& k/ I3 b' f1 ^
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

, [2 R: N2 e) Z3 H  e  x算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
" i0 a  @# p5 q8 O1 N% d算法都有的。还有GPS和高精地图。

- s8 J9 v: L4 ]2 w! z关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

" a/ U6 d  ~1 F& h( K没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

( K  S5 H9 L) O# n. q3 P( l
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
- o* {8 |+ t/ d/ A2 T2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

! w/ s# X5 {7 |5 \  Q还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。