从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
8 N' w0 r) P0 S0 W7 b1 T
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
& ?: }6 O- T$ o, }: i9 ?' s% \
# V( O- F- M' C6 t都不是！！！
: r1 |* c8 J/ Q6 m4 P  Q
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

+ b3 X- e4 W4 ^: u$ }& @: i( h, d6 g我们先来看故事：

! }* R( K& d1 N4 b) Y3 ^$ D9 h- Z. x. D. b

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
, v9 }1 r$ ]$ n- Z3 a第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
+ O: Y6 R  X! ?+ I6 d9 L# x然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
1 G) |0 U/ l" z; K& J6 D3 o刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
) Y7 t; [+ i+ l& x第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
( k% Q, a5 P+ ~* S  k看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
4 T7 S7 m+ @' z$ `! h最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

: y  ~/ }; J/ E0 t6 x- N去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
- j* j! u" a% ^6 U6 ], Z. o/ e第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
. X% l$ d: [7 Q2 W4 V第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
+ q" g, R4 `4 }( u& N# [3 s
; O1 M$ X# o, |! ?' E% V看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
( X! e  V3 L5 Z6 |$ o第一次：0.18 g
2 m/ m5 W3 z; K: {第二次：0.44 g
  S, F  R$ f. \8 X) P第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
& Q& M  h) `+ d/ F7 y
* G, o) p# _, O7 v这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

4 f) [( x( F$ K* N; b, m8 V一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
* c4 }; K* U: a6 N& `
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
: D* P$ z8 n# `
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
, O5 s5 d5 j9 q4 v% j第一次：31.3 m
6 A, _- V. y4 R+ Q第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
4 s) }( g6 U" n) G! o$ B$ D! E第四次：17.9 m
0 x# X) z$ }9 t, I- S9 r+ h
& w/ S* ~7 h& G2 x那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
7 ?* Q* j. ~6 N8 V8 `! O4 c# K3 z再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
, F, j/ Z7 h6 t- g" Y, ~
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
7 l9 F/ l- \2 J2 F! f第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
% S% ?" F* M% p. _第四次：74 km/h        17.9 m
7 N" N$ l, H; a( g
! X; Y( ~3 C+ z" c8 B4 \6 {- y( l9 l那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
# }  x/ z) j* U  A# C7 q第二次：109.5 km/h        68.3 m
1 j5 `( g/ t7 \( k, d第三次：94 km/h        50.4 m
" [; o  e( F- I/ n" Y$ C% \第四次：74 km/h        31.2 m

) q) l+ }5 N; Q* V4 r1 }- o$ v) E对比一下，看明白了吧。。。。
, @7 ^( j0 `/ J7 j$ t对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

: s/ K1 o. v+ ?  y3 @# Y回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
2 E. D# o: G# d% j, d& m; Q' l
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
! d7 Z0 K( N# Q( c. ~4 I9 @9 W7 j* Q
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

& ^8 z$ W" y! Q5 }" Y$ j. A' ~  H由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
) i7 z& d& `( v8 l, i

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

- V( D5 M" Z, T

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
; n* @- Q$ f8 P8 R0 Q$ o这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

7 ]9 b# a5 o$ @6 b( W. n: N, V这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
5 S4 {# j: V$ @; W! k; O8 V) |& v想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

9 m8 m: t# r. \, a. h等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
8 ^( Y* ~# W2 _( _3 \
Supporting force up to 6.2 kN
' n" w4 h7 E: S) ^9 MVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
+ V9 s* s7 h: Qvacuum brake booster
6 L- s" f$ @: `+ I; U. u6 bWeight 4.4 – 4.8 kg
0 T; m+ B  H0 c7 w5 S, \4 hPower consumption < 1 A per 10 bar
7 X  ]5 V- x, L3 o# d8 A2 q1 I(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical


! m  h1 H2 C" i0 s! {$ m再说为啥系统没介入？
* w0 l: E4 H" G, z& \! a7 u; t9 T快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
% T% D) o2 V7 r+ `; W; L; S: q/ d也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
8 C0 w' \! |1 w6 m& w回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
; G5 |' D# N' T1 D
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
! ^( C3 y, V& X9 W% j! o引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

/ q5 L' ~! @' S* f' N4 R2 m9 d0 l跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
; |6 f$ x/ ^5 V: d8 z$ F. v/ `
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
9 R) v) }1 y' B: o( P跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
  F# k8 Z: E4 v
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
" L0 k2 j; Z; q" ]. q. C4 t7 J* ~% y# \
9 a9 v# i; M. Z8 M; c  w( G现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
  ]% }0 U: C1 P  C$ U. V
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
, \' N( s: i2 u& E# d( x& E7 |8 I没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

' m5 V$ t+ N$ R1 w/ z& ^3 K在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
' _/ j& ^5 U, s
这些在算法里都有的。

2 B* O5 C3 v' Z环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
; j2 L( R7 x" t, @; _( s这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

# T4 \- N' E) Z% T如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
& N# {8 H. D: e2 G
4 U! p5 @8 w) o4 m* I) \+ p2 g我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
( N9 i  G. m$ I  l
2 I& ]6 X- {* F- a! a另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
! v$ n# c) T9 l9 L5 n* y3 D引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
% c6 G" U$ s, U7 T  {但看ABS介入时的油压 ...

2 h. j# D& v& \; A9 V& u这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
- j$ c. r9 J/ E4 D- o  v
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
' u" p6 a, ]2 A. Z8 k7 d& w我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
+ d! T2 U5 P: a( j4 s0 N" L这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
2 y7 i# \5 s8 {" ?, z
这些在算法里都有的。

) i& y& F6 N# n那还得有lane marker啊。

9 Y# Z! J4 z: F$ Tundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
# b0 S# t# I- Z3 G
+ l$ v! u' J" }" U8 ~5 aundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

( V  i, J/ E/ _1 n9 ?' f; ~. s: t5 {算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

" T6 E1 X2 Y2 K7 B- e' S/ t关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

2 g) {$ c0 Z2 i9 {5 t; u
) l2 s, t, b' b% |8 a看来大家没注意几天来的事。
- O7 n# c! m) L) y+ E1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
# T/ A/ S* k; g- D8 }& X% e2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。