从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

# t* x8 `5 I" J7 [+ ?尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

) B& Q2 v% d& m2 \看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
" c9 c* o4 Y/ v1 S" U& R
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
, v: e: a1 }; c; ~3 L3 q  N
: j' r) p; O' _" }& u% S都不是！！！
: P; x: L1 l' i# T9 a7 G
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
2 t. ^2 [1 a1 }$ O( ~8 `: [
我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
, E' c- x. i: m& E* r; l: B! H  P我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
* {4 p' J+ B! u; ~) ~+ |然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
& ?; ?, |( C5 W可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
) R8 }% P) {) S, U刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
" {$ F! ?$ S" ?' Z2 `第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

+ W% D& i  U; B去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
" w4 q6 X. d% o' y6 Q
+ h$ m2 i+ o9 |: k, C' E8 N第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
$ f8 w; |2 x* `/ V& D; x4 [第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
! Q8 L! |: b# q1 d' r# l& f0 u第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
6 K; M9 _) v6 O. d* _9 W/ Z- t然后碰撞

9 O4 ]9 P3 U: F# J0 n# K& s( Q: G9 V; E; k现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
' C: @/ s1 R8 p; t5 e算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
4 e3 E" }( A" |% y# i  G# k俺来：
* {. n1 e( g2 s3 @( |/ k" P3 e第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
+ f, H0 P- r  @4 D2 ~! s+ m) W第三次：0.61 g
! }+ V6 ]' Y& S7 D第四次：0.69 g

9 {! I* k7 h4 F. ^9 H3 I5 k& i+ U5 b这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
! a# }8 u. `# ~: W' `# q4 B2 O: j
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
# F3 f4 S7 F$ |: F3 k4 `
) C# K- ]( M7 N' j7 w# S所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
5 v! r2 R4 V5 G; D/ w/ b第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
6 Y& O1 m& `! Y
+ @* W: m% y+ B" {8 Y- E那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
+ U  W7 D$ i, b1 e再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
* a- |2 I$ m+ p. M
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
! b3 b  T. z9 l* y" ?第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
' W) S# D2 |0 j4 [* ?第四次：74 km/h        17.9 m
5 }- Z6 B1 m  J/ w) w
  L5 z& K# Z! z* U$ K那刹车所需要的距离是：
5 R8 \4 t5 o- {& b& v; }第一次：116 km/h        76.7m       
; X9 E. T7 S# E& |. K; s, K第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
. `- B% b& q/ U- v第四次：74 km/h        31.2 m
+ \  ]4 m; e+ _  L. P
( j5 {7 e* J# E! P- p对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
  d" W( P6 `) U( f% ?6 ^
. M, d+ b9 u9 n! Z$ Y回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
: U+ F& F* }2 _2 X1 m4 d0 [
5 Q% H: Z+ }$ |4 ~/ ~- ]这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
. N" X+ @- \- e! H& t& F
! ?6 o. T; U+ v. {0 u1 k特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
$ {9 B8 z, s- \' X5 m
+ @. Q2 l7 Q. a5 U& M: Z% W由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

( _9 d2 a1 T& B5 G/ J' s2 O+ Y$ h这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
. j( A$ O- v# G! p6 \

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
9 w7 O4 E5 _7 p) m想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
" D9 W' z! G2 A- J
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

3 [. l* H' |- x. \. f5 H引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
9 k; [1 z# S) Q* x+ e4 V(main operation range)
2 Y# s1 l5 |9 l& [Required space equal to 8 + 9‘‘
$ a% K" Q9 a# J3 ]3 Nvacuum brake booster
) _# t& ]* F+ r; W" @0 LWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
! ]4 N# o) p. p6 |& h. ]; R
" |9 ]/ ?" V: E  P+ ~
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
- r: a* D" U& i2 P- N) R  t/ n3 v也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
' G1 C% }1 C; K5 G# Y5 _别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
1 a1 F0 n: t4 W2 F1 r& g0 `引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

4 @! n. C( j5 u1 w8 ?" W( I6 t我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
, v5 s* p" r4 P7 |
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
$ ~% A8 Q- c8 s9 G( R2 Q
' a3 i4 e& j1 \9 H0 z对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
2 N) x7 |7 z, B- e0 N+ g- D6 V8 Y
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
1 K+ M2 m* N1 b7 q
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
8 x8 Q0 o1 E4 d9 A
5 y9 l4 a. F6 {7 N" i因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
* v' z) z4 ?' b* h' \
这些在算法里都有的。

: W& L3 r5 H) G: }* K9 R0 Z% H环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
# [  E! i7 `) Z) |: K( Q这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

9 Q* a& D9 n3 G( q就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
7 |1 T& b4 ?7 Z+ c
$ v8 [5 |3 q/ L$ B如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
3 q% I" A; r; l( B
4 b1 T- N, ?) ]( U* g* S当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
% p* g* f2 F1 ?1 |就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
: d8 r: F; B3 D6 |& K5 F4 D, ]9 S
% T( q8 [6 h3 n$ T3 U" O, v如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
. H2 H5 T% o, y. u& K- C
: ?! Y2 d5 L1 |1 h3 }2 t2 y我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
+ b2 c; y5 ?* {; q( w" ]+ O2 z3 ~
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
2 ~) N+ p! z: ?% U) C引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
6 |: p$ ~! O6 b/ O$ l% ~2 T% K5 n但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
; n! G) `/ r; I5 c& P' k
# u8 N9 s8 k9 G" T/ D9 R, e这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
" k1 K! R- l% b  w' I4 [# P我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

5 v4 P. V/ \$ p& `5 Q严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

, W8 ]$ v1 ^. T2 f6 {* d$ u2 [& Q严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

, r0 A4 U3 @$ \别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
. x. r) f, r4 B7 z
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
. s/ l6 v* c' Q+ q9 P( w
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

) A5 N( V  m+ Q( B; Q算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
: k3 ^# p9 C8 m1 s$ {5 J+ K算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

+ m: r/ \9 f# s5 y) C5 S没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

" w* u. ?$ ?; @8 E# Z- O& M* l看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。