从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
6 B+ J: Y2 ]' N# h) `4 x, }/ w3 y0 s
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
+ z) ?) `9 K, H$ t* X* R8 h' e* t
" r7 ]- x7 D. _9 H首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
' m1 E1 W3 `( I# d. O
都不是！！！
5 F. x- g' o7 q& k
" t! ~5 F0 Y) V+ G$ H这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
( G/ k$ @, E5 {. q. e9 y! S
" u6 J- u2 _/ o8 W4 P我们先来看故事：
3 C  a6 V0 g0 M- E4 G+ c( Z' E

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
6 W- o- E" a% @& i0 w  V/ O4 s这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
4 L' N$ A. X! [$ C我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
* Z( R- B+ W$ b1 i. k! N/ |5 W! h0 B% H这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
+ l" K# A! k2 d5 ^刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
' W" U  ?7 G. a4 K然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
+ _; S7 e' ^: F0 k3 |这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

( r2 v  q% Z; E1 ~9 R; _
7 M" G- W) T. @# ?: g去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

, O. W6 q; Y+ E3 j1 |! u第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
! O! @' N' g& `& t第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
" [; y3 w/ a, b. l, Q第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
4 Z" z0 t/ N* Z# L/ Z9 h) K
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
8 |9 B, {" _( L0 l0 q5 Z5 l2 o算一算这个减速度喽。。。
6 L8 C! P( K2 a; S' z+ h4 ~
, p8 {- _+ g8 \看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
+ w8 S! G3 q, v* C; E/ C: S% |第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
! e- g+ D1 U0 ?+ E+ G, n
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

" b% H+ j/ H' ?8 A9 U8 U所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
8 j5 x5 v  V% z
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
3 S3 ^0 _. H5 o, v& u- U* w, ~我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
# X" k" \2 [0 i1 B  i+ @第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
# A, `5 [" y& t$ Y$ R8 E5 F, u/ k第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
6 Q/ ^! j8 I5 L
+ Q( }3 \9 K: ]那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
" |" G) T; }9 B! f0 S- _7 F$ u再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
, ?: {4 c( S. X第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
9 t7 H; S. B9 c) A5 v4 C6 @- o5 E9 B第二次：109.5 km/h        68.3 m
9 J/ M) ]3 d0 I1 Q第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
! m) V, [7 R6 |
对比一下，看明白了吧。。。。
6 l$ h$ b8 d% o% f) E* t2 R对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
0 }- M) a* I! [
, [' L  E/ h# d$ E回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
+ Z3 O8 A: G8 B% n- w1 i0 k
7 ?; _9 J) X/ S. w6 C这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

9 V7 C: [' k* I. [- h* z3 U; Y由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
+ y4 _- a+ s) E: m9 K- I$ M) H
3 K  x9 |: G" k" d+ m2 z

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

: P" A; m& m0 I1 R  f这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

9 R  S. {) D0 F) L; v你讲的这个有道理的。
+ Y6 n/ F/ ^8 D
5 [4 o* K: L9 g+ j等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

4 e) }& p2 H7 m5 L3 O" P引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
$ G9 T/ p4 N- @9 _9 C; }9 I( g但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
. n- A5 u' H- v7 M. K( h0 h( TVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
0 l; Y/ F2 \+ S* k4 e  svacuum brake booster
$ l, n; }2 F6 A5 X$ @) |. [Weight 4.4 – 4.8 kg
2 W( H( P' ], X( n, h3 ~8 XPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
; H- p, _4 o8 g8 P% f$ @% |Motor power up to 450 W mechanical


: m5 j1 x* l% }; b6 p" t# N" U5 s+ I再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
+ u& o, D% u' m' x! y0 M! n7 S7 U回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
4 y$ W; p' W, `' Z& i+ l$ ^, X6 x' H别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
, t; w/ Z% `3 P% f
8 F* t1 L& `# ]- F: }1 A& }. c' z所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

. M" A3 b7 K$ _$ Z1 O我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

/ r2 [; e8 q( @. q7 Z8 s6 Z- m跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
3 u* w6 i$ @7 N# @- N
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
# O$ n* R# ]7 U% B- E跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

6 i/ l* ]: o. V! u( N0 f# h3 a6 I对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
" a6 z8 |/ k* V: G+ d: k; f6 ~
  h0 _5 J" O* T; B  b这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
% E" o% p9 S; n没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

9 S2 ^, t0 k6 ]- @" A' \& p这些在算法里都有的。
1 n8 ]4 l' V& r, ~+ \& ^1 v
8 R. z9 m: ]9 P" M' X7 K  x* |1 c环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
; E* G" `2 A& D- w这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

  x: M! S( s7 T3 Q( N; S5 v) L就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
- Y4 Y0 @8 V$ k" x
* s( I4 s+ x# |% s如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
' o: l2 b4 o# q) h$ w
) Z- ~8 p/ C5 B  J" W2 \" ]当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
. `5 P/ ^! }0 l就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

3 B! ]3 S5 ~4 w! x# ^: y- ~如果车搞 ...

- b8 E' f/ O7 Q# |: K+ B我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
: M) N8 p, w! I; V1 g
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
1 _0 }+ g; ?. W! j5 A8 l% u引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

: T, B$ g! k0 N6 [这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

# |- t! p6 [* F4 o这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
) I$ P' ~8 O' [) R. b% F我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
  \: Z8 O) Y" K; W$ S
! t- f! R( @6 p" Y& p) l/ G# x严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
, Q4 y# o; v3 u7 ]1 ^9 {8 |1 R8 N7 o这个不觉得是八哥，而是态度问题。
) c0 g7 j' w9 U$ d
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

# u5 [) h4 x' s1 c7 i5 y, B别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

/ F! X5 y, V- ^另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
; t( r9 N9 Z8 E
1 ?# ~: O# a. S- Y4 `2 q4 t$ N譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

  Y& E3 d. x" g# M0 U+ i+ i* r这些在算法里都有的。

; k8 S1 u/ M; E0 x9 K( G1 ?" |那还得有lane marker啊。
9 A& p9 d# y5 r+ K$ m+ C) \
& `# x" w/ o2 }  |* L$ Z$ R7 |undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

+ Y. Z, ^9 P! }+ N1 U算法都有的。还有GPS和高精地图。

4 Y0 @8 ]9 C" Q) ~4 L% ?关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
0 I; p" d7 f, _, W7 z算法都有的。还有GPS和高精地图。
! H" z. f& x/ F  c
6 T4 n4 P' e% I' o6 s关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

( o7 w. |6 ^: Q( z没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

! N# I  g4 o9 B看来大家没注意几天来的事。
( c( Y" H6 M% Q. T8 G1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
9 G; Y2 u9 E! I! ]# Y2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

0 W( T& i1 u# n2 u- n! K还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。