关于模糊控制

晨枫 · 发表于 2015-2-8 00:13:33

橡树村发表于 2015-2-7 08:19; s2 u, {8 N1 M c/ {
大工业装置反而很难实现很精确的控制，而且也不是很有必要实现很精确的控制。
, b* [5 u' y& d) h
" D" q# u% C, o: f比如装置的体积略微大一点 ...

这个得看，尤其是温度分布中某一点（通常是容器顶或者底）接近相变点的时候，要格外精确控制。除非是相平衡容易（闪蒸或者蒸发、挥发、气液分离、液液分离）容器，一般过程都不喜欢有相变，连反应带相变而且容许非均态的过程，那是很牛x的。我现在一个反应器，温度分布上下只有2-3度，但底部设定值与trip value可以相差只有2-3度，不小心控制，连正常运行都不行。这鸟东西的通过量（throughput）还300多吨/小时，靠放热反应自己维持温度，没有外循环……

橡树村 · 发表于 2015-2-8 00:13:37

晨枫发表于 2015-2-8 00:00
0 A. J! A4 q6 J; }+ I, T. r你这是压力锅了，一般简易电饭煲的锅盖就是“坐”在上面，不密封的，一旦沸腾，就有意漏气，实际上起到自 ...

专家系统还是产生了一些产品的，在一些特殊领域有应用，不过现在很少听到了，不像当年那么热闹了，毕竟成功的例子太少。

人工智能辅助决策的东西，首先要人自己把相关问题弄明白，否则依靠啥决策呀。

晨枫 · 发表于 2015-2-8 00:14:44

马鹿发表于 2015-2-7 09:07. ]3 C) q8 j0 B0 \; A- A; u
1000度的电饭锅，哎呀，光是测1000度的的测温元件就贵了去了，记得测上千度的一个热偶都是2000-3000刀 ...

要看工作条件和寿命要求，实验室坩埚的温度也挺高，元件没有那么贵。工业过程要求24/7/365，那就不一样了。

穿着裤衩裸奔 · 发表于 2015-2-8 01:57:53

晨枫发表于 2015-2-7 23:50
o3 u* \, }" `* m2 n/ h- O' d+ ~2 mPWM不是交流的吗？直流只要可控电阻就可以调节功率了，实际上是用增加无用功耗降低加热功率。 ...

pwm相当于只有单项电压方波的交流。直流用pwm方式调节基本上没有无用功耗

穿着裤衩裸奔 · 发表于 2015-2-8 02:18:47

隧道发表于 2015-2-7 15:46
; C5 u+ k7 Y; M8 K0 F9 [8 d多谢。成本呢？哪个高一些？; c1 r( W1 D; z$ b
感觉温度控制是最麻烦的，别的控制可以很快有反应，过了可以很快排掉，扔掉。; ]2 d9 }3 o! N! W: L) d
...

变频应该是电机控制技术，电饭煲的加热器应该是阻性负载，不需要用到这个

qyangroo · 发表于 2015-2-8 02:54:34

模糊控制，好遥远的名词，2000年为了毕业写论文在图书馆突击看了不少IEEE文献，什么退火算法、神经元网络算法、知识库、自学习，一堆堆的名词，最后觉得不是成熟领域，什么人都可发明新名词，是出论文的好领域。

qyangroo · 发表于 2015-2-8 03:06:00

PID控制，儿子最近跟同学捣腾的机器人就是用PID控制，要控制两边的引擎把机器人开到指定位置装卸货物。误差值用的是机器人到目标的距离。他们先试了同时对左右两边的引擎同时pid控制，结果机器人加速后减速准确停在目标点然后开始原地打转。现在他们改成只PID控制一边引擎，加上测量角度加以修正，不知效果如何。

可怜这帮家伙就是美国初中毕业的数学水平，物理还没学过。

晨枫 · 发表于 2015-2-8 04:57:32

穿着裤衩裸奔发表于 2015-2-7 11:57
7 d+ N; a- ~6 s8 apwm相当于只有单项电压方波的交流。直流用pwm方式调节基本上没有无用功耗 ...

斩波怎么能没有功耗？

燕庐敕 · 发表于 2015-2-8 10:36:20

橡树村发表于 2015-2-8 00:132 ~5 G+ a2 W$ L2 n, V
专家系统还是产生了一些产品的，在一些特殊领域有应用，不过现在很少听到了，不像当年那么热闹了，毕竟成 ...

拍脑瓜，拍大腿～～～～

决策的方法多了去了。

沉宝 · 发表于 2015-2-8 10:36:44

本帖最后由沉宝于 2015-2-8 11:02 编辑

晨枫发表于 2015-2-7 23:542 k9 Z4 |5 x( G9 Q0 j
正是，模糊控制起源于开关控制的“柔化”，也适合多位（开关是双位）控制，但不局限于多位控制，可以连续 ...

晨大，不太对吧？

首先，离散系统的物理实现不一定都是要连续化的，比如输出量用于控制汽车的档位，也就是五、六种选择，除非变速箱是CVT。在这种情况下，如果闭环，即有跳跃的输出反馈回输入端，那么系统传递函数就无法保持线性的（即不具有齐次性，也不适用叠加原理，当然也有人认为系统传递函数的概念在此情况下不适用）。对于线性定常系统，数学上可以用有限阶微分方程（组）表示，当输入光滑连续时，输出也必然光滑连续。但是在上面的例子中，即使所有的其它内外因素的变化都是光滑连续的，车速也会表现出一段段折线。对于它的分析，要么用非线性函数逼近，要么按时变系统加以考虑，或是抛弃传统（指古典控制理论），在新的理论框架下解决问题。Wikipedia认为含开关控制器的都是variable structure systems，即离散非线性系统（链接：Bang–bang control）。Wikipedia中的内容不一定全对，但可以参考。

您原来做的题目linear differential equation with discontinuous input研究的应该是线性定常系统（即有一个线性的系统传递函数）在输入不连续时的behavior。这类问题理论上都可以分解成线性定常系统对于单位冲激函数（或阶越函数）的响应。传统方法，像什么频率响应法、根轨迹法判定系统稳定性之类的，还都适用（但不一定好用）。当然在具体到研究特定问题时会有一些相应的方法与技巧。

四处乱晃 · 发表于 2015-2-8 10:39:52

晨枫发表于 2015-2-8 00:04
4 C0 r7 c! y6 D/ |; E) ?PID其实也不基于模型，属于parametric control without parametric model。PID适合于单变量或者多回路（ ...

对，PID是单变量控制，但哪个变量是关键变量，是根据工艺过程来确定的。可能我的表达有问题让您误会了。基于模型是指根据模型选择控制的变量，而不是说用PID控制多变量。

晨枫 · 发表于 2015-2-8 11:14:42

本帖最后由晨枫于 2015-2-7 21:27 编辑

沉宝发表于 2015-2-7 20:36
6 {7 E& |1 H9 S- I! B0 W) V7 n3 H晨大，不太对吧？
i4 t4 P/ o" G9 C }/ |* r( q, V; a3 |# \, P* ^2 F
首先，离散系统的物理实现不一定都是要连续化的，比如输出量用于控制汽车的档位，也就 ...

离散系统指discrete system，也叫采样系统sampled data system，而你说的是非连续系统discontinuous system，不是一回事。discrete或者discontinous都可以是线性的，线性系统与否，由是否为线性微分方程（或者线性差分方程）决定，含有非连续项不影响线性性（linearity）。但要是方程本身为非线性，或者貌似线性，但有参数为状态的函数，那就是非线性的了。

连续线性系统的向量通式为
X_dot=AX+BU
Y=CX
X_dot是向量的时间导数，{A, B, C}可以为时间的函数，那就是时变系统，但依然是线性的；但若是{A, B, C}为X的函数，那就是非线性的了。当然，这只是非线性的一种。在这个表述下，X不可能是不连续的；但U可以是不连续的，这就是Bang Bang控制，依然是线性的。线性与否最后要看叠加原理是否适用，在这里，即使U是对时间不连续的，叠加原理依然适用。也就是说，U的幅度加倍的话，X的响应也加倍。

经典（主要指频域）控制理论的基础是线性、定常（时不变），时变和非连续都不适用。汽车换挡控制不是连续系统，是非连续系统，不能用经典控制理论分析。

我的论文是affine nonlinear system control with discontinuous control及用李雅普诺夫函数设计的discontinuous control的连续化。我用的是时域方法。

沉宝 · 发表于 2015-2-8 11:50:56

晨枫发表于 2015-2-8 11:14
& U4 r |9 D* {' U* j, g8 e离散系统指discrete system，也叫采样系统sampled data system，而你说的是非连续系统discontinuous syst ...

看来我对离散系统的概念有误，叫sampled data system就清楚多了。

对于Bang-Bang系统是否线性仍然有异议，但我们至少都同意一个多位控制系统，比如汽车档位或是最开始讨论的有大小火的电饭煲，严格地说都不能用经典控制理论分析，真要做PID调节的话更多的是凭经验了。

四处乱晃 · 发表于 2015-2-8 12:05:31

橡树村发表于 2015-2-7 19:58" a, P5 j' K1 ^6 N
有控制专业的来说啦。
) V, R5 k& I) a7 R* b% z, C
4 z; J% P& w3 R8 F1 |这基本上是个密闭体系，水的蒸发量加大就会导致体系内压力增加，这样沸点也就会略有 ...

不愧是过程控制的专家，把容器控制的道理说的简单明了。我就说不清楚。
不过就电饭煲而言，不会去测压力。还是会用温度的ON/OFF控制，只不过可以让加热器分级加热而已。比如50度以下加热器功率全开，50-70度关一些功率，直到最后只保温需要的温度。

不过模糊控制在唬人方面，那肯定是遥遥领先的。

举双手双脚同意您的这个观点。所以我说日本电饭煲的价钱都付给了模糊控制，把他们在模糊控制上的成本找回来。

橡树村 · 发表于 2015-2-8 12:07:07

沉宝发表于 2015-2-8 11:50
6 ?# z% |3 I5 J9 J% F看来我对离散系统的概念有误，叫sampled data system就清楚多了。
4 A) n4 X9 @ `& b' Y2 s
* C6 g1 {8 ?! A8 p& O对于Bang-Bang系统是否线性仍然有异议 ...

有大小火的电饭煲，如果说的是最简单的那种，其实控制非常简单。一开始大功率加热，达到水沸点的时候继续保持大功率，也就不需要控制输出功率，然后，一旦温度超过沸点，直接改小功率进行保温就是了。就是一个简单的开关。

而存在复杂控温设计的电饭煲，很显然加热功率就不仅仅大小火两个档了。

这个和汽车换挡还是很不一样的，汽车在每一个档位都可以改变输出功率的。

橡树村 · 发表于 2015-2-8 12:13:15

Sichuluanhuang 发表于 2015-2-8 12:05' I7 m- p$ D+ Q4 y. O; F
不愧是过程控制的专家，把容器控制的道理说的简单明了。我就说不清楚。& f; X. |5 H# ^0 v3 Y% u
不过就电饭煲而言，不会去测压力 ...

如果只是根据不同温度直接控制加热器的开关，那这个和什么PID什么模糊控制都扯不上关系呀！这个唬人程度超出我的想象了

四处乱晃 · 发表于 2015-2-8 12:18:26

橡树村发表于 2015-2-7 22:19 I/ d, o/ e( K# |" V# X' E5 V5 Q' o+ w
大工业装置反而很难实现很精确的控制，而且也不是很有必要实现很精确的控制。
8 F4 k) w8 e8 b% G( _5 ?) K
b# d) M3 [/ J( T6 Y( F" [比如装置的体积略微大一点 ...

我认为这就是PID控制最后战胜模糊控制等的原因。工业过程控制，根据产品的不同对控制的精度要求也不同，稳定性要求也不同。大多数时候，是允许一定的误差的，所以PID控制就可以达到目标。而高精度的控制PID调节也能达到。而模糊控制或者神经模糊控制(Neuro-Fuzzy Control) 很多时候的精度上的优势未必有用，调节的速度效率未必能达到要求，而且花费可能就多得多。

四处乱晃 · 发表于 2015-2-8 12:29:40

橡树村发表于 2015-2-8 12:13
, o- j5 w4 N, _, s z4 M% ~2 E4 g如果只是根据不同温度直接控制加热器的开关，那这个和什么PID什么模糊控制都扯不上关系呀！这个唬人程度 ...

我不知道他们在电饭煲的编程怎么做的。我自己的电饭煲是松下的，不是贼贵的那种，也写着fuzzy。煮饭时就听到滴嗒滴嗒的开关声音。再看看里面的元件，我不认为他们会花大价钱做啥复杂的模糊控制。

橡树村 · 发表于 2015-2-8 12:40:06

Sichuluanhuang 发表于 2015-2-8 12:29
' n$ I6 p# O5 ~# J | R) J我不知道他们在电饭煲的编程怎么做的。我自己的电饭煲是松下的，不是贼贵的那种，也写着fuzzy。煮饭时就 ...

看了看维基的词条，发现这的确也能算上模糊控制，简化的。

四处乱晃 · 发表于 2015-2-8 13:14:44

橡树村发表于 2015-2-8 12:40
7 U$ v5 n: |8 z8 q看了看维基的词条，发现这的确也能算上模糊控制，简化的。

哈哈。日本人真能忽悠，国人也真能被忽悠。
我觉得日本人的模糊控制最成功的可能就是能跟人聊天的机器人，很适合发达国家的人娱乐娱乐，工业上能干啥？

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