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[工程技术] 从自控角度看特斯拉的刹车门

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楼主
 楼主| 发表于 2021-4-24 00:35:32 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 晨枫 于 2021-4-23 14:50 编辑 - X% C( d3 g0 `$ {, a' J- p8 |$ ]

4 l$ n' C& h1 l转瞬之间,特斯拉在中国就从香饽饽变成臭狗屎了,触发事件是刹车门。
. V2 h% ^* B' T3 m! P
6 ]7 `/ _2 l* Z: |事件的前因后果就不罗嗦了,车主和特斯拉的公关互动也不去说它,让子弹再飞一会儿。
9 k& a7 o, f! s/ e* C& t1 y. @) F
就从自控角度说说常见的几个“实锤”:4 Z. w( e6 I+ Y* s$ |0 K

: M) L' ^7 t/ q4 u) t1、刹车的用力问题
" ?5 f& N# N% |1 E  o# h* ^3 F% s' f8 b0 z3 c- C
特斯拉是双重刹车,不是通常汽车的单一刹车。在正常情况下,轻踩刹车启动的是能量回收的“充电刹车”(regenerative braking),到速度降低到一定程度之后,转入常规的液压助力刹车,把车停下来。紧急刹车的时候,直接转入液压助力刹车,就像通常汽车的急刹车一样。
. J5 w% t2 e! q3 r. w' D! O1 a: L/ l& h/ m1 g3 V, t8 d
很多人用刹车前两秒钟减速不足作为特斯拉刹车设计有问题的实锤,这实际上正好说明了车主在前一段是轻踩,以为能有足够减速,实际上减速不足,到后来才使劲踩刹车的。
7 q/ O. x, H! ~& |
; y. T! h/ g  U9 T/ d! q  m这样的“双程刹车”有利于在能量回收和安全之间兼顾,但踩刹车的感觉上很可能非线性,越是老司机越不习惯。前半段注重能量回收,感觉上接近用发动机倒拖的engine brake,后半段才是正常的刹车感觉。问题是,老司机用engine brake的时候,都是自己知道在engine brake,心理上有准备,也知道什么时候换到正常刹车。刹车控制越俎代庖后,这个心理准备就没有了,老是要猜正常刹车什么时候才启动。这是人机设计的问题,不是安全设计的问题。
, _2 O5 Z: V( s  c: w: G9 U  s5 P$ U" p/ X3 L
很多人用刹车主缸压力来说明,车主一开始就使劲踩到底的。8 P5 C2 _7 @- }) ]

! |1 f3 |+ S+ J9 E& Y+ I8 a7 L
根据数据,在车速116的时候,车主第一次踩刹车,制动主缸压力在4.5-12.3bar。# G$ f3 R/ E4 G+ `" e" B1 ?
这里解释一下,正常用力踩刹车的力在10-20bar,紧急时40bar,成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。
2 _! c; }- A3 K' m# P* r. c我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。/ L" p3 U# [% h9 N6 v! ?
这不是刹车失灵是什么?
- X9 G2 F2 q' \0 |  B& ?第二次踩刹车的力18.3-40.2bar,第一次刹车没反应,司机应该是急了,这次的力大了很多,坐姿腿部力量的极限40bar。. J9 k7 |. W9 j
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。$ k1 M, x) ^4 b# X0 z4 A  y, ~
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算,车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。( |0 C* P  N5 H/ Q- h1 B( D
刹车距离超过六十米,两次刹车,车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了,生死时速啊!
$ w) n" j* k# X2 `- v+ b* X第三次刹车41.4-92.7bar,司机大爷应该是疯了,站起来踩的,踩到了92.7bar!这力量我们做实验的时候要站起来,屁股离开座位。
2 F# H3 S' w9 w$ n' M2 t然而,数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37,车速从94降到了74,又是漫长的一秒钟!站起来踩终于降了点。. L0 B! B2 B8 }5 G% C' P
大爷要始第四次最后发力了,数据显示26秒43到27秒45,大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷,已经玩命了,踩到这可怕的130.8,大爷是魂都吓出来了吧。% o1 ]$ j3 V' S
可惜速度仅仅降到了48.5,终于发生了事故!
% b- s/ B3 V( K6 A看数据,从22秒36到发生事故的27秒45,大爷四次拼命踩刹车,看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。( k" G9 }' m8 }% }- S$ h6 a
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右,116降到48.5,刹车距离110米,特斯拉这刹车距离,不知道各位看官觉得咋样?算不算刹车失灵?
) b1 M  O3 x; m" u' u( w最后,大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹,丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar,有的车型超过了刹车会踩掉的,哈哈

4 P  }$ D1 d1 Y& w5 H. M0 `" `6 a  V9 l
这里是把踩刹车的踏板压力与刹车主缸压力搞混了。刹车系统有液压助力的,没有助力还要液压干什么?普通汽车发动机没有点火之前,刹车没有液压助力,这时踩刹车特别重,方向盘也是,但点火后感觉就正常了,轻多了,就是这个道理。! G' G" L% k' y: n; ~
& W* G6 i2 C5 W6 y% H( ~
2、最后一秒钟的数据问题
; c' T5 P9 c2 ^: e5 j3 C& B5 m
# N6 W* ]; d3 _4 g. F& |5 Y. h4 m
. S9 r* T5 X! D; v7 b* V4 P2 [& S& P: o- y% k( D, k7 D
可以看到,数据是用Excel表格显示的,时间线上也是有“漏洞”的。有人以此为证:特斯拉篡改数据!
! o3 O* Q0 j- B& _$ r1 y! W
1 W9 r& ]- n9 ~3 b; M. U这是对数据记录仪(data historian)的误解。
6 M/ z8 H! y) E$ m8 ?' j4 m
3 \! t6 L9 j" [& @所有数据(不管是连续数据还是离散事件数据)在进入数据记录仪的时候,都要筛选一遍,才“收藏入库”。现在硬盘、U盘容量越来越大了,但工业级硬盘、U盘有一定的认证标准,容量远远跟不上民用级,另一方面,容量再大,也跟不上要求的数据量的增加。喜欢自己下载影视的人就知道,明明好大一个盘,一会儿空间又没了。
2 Z9 o* e1 O( K" d- U( [8 w) l  u1 P# A2 u# _2 G9 R
连续数据(速度、主缸压力)等都是经过一定的数据压缩才存盘的,不可能直接存盘。假定每秒采样100次,每次数据进来时,都要与上一次已经记录在盘的数据比较,只有超过一定变化幅度,才予以记录。这个幅度通常足够小,但到底多少是“足够”,这就看设定了。幅度越小,记录越精密,但对盘容量的要求也越高。在数据恢复的时候,两个数据点之间可以内插,看起来完整一点,也可以直接用原始数据显示,这样看起来就有“空隙”了。任何数据记录仪都是这样的,特斯拉也不例外。1 ~. k( ]: W  v

7 @: @7 c8 s9 A$ M但离散事件数据(开始踩刹车、ABS启动)就不是这样的,而是随到随存。有的时候还是按照固定的采样率轮询,有的时候索性由信号发生端发中断要求,并自带“时间邮戳”(time stamp)。对于特斯拉这样车载系统共用统一时间源的情况,都不用担心各装置的时间不同步,大概率是用中断的。* S9 u# ?' E) M. l  z" Y

/ W- i1 q' u4 w所以把连续和离散数据统统罗列在一起的时候,时间线看起来会不均匀,但这不是篡改数据的罪证。- a. ^% F0 s* K3 V
2 z3 e5 S; d" e! D
至于用Excel,数据记录仪的内部数据是没法直接看的,都是用Excel把数据导入到容易看的格式,这是通用做法。至于特斯拉是否在这个过程中做过手脚,这就信者恒信、不信者恒不信了。除非你有证据,否则至少没法下定论说特斯拉做了手脚。. Z& x0 ?$ q# @: z8 n* n

2 [# [( T8 e, h; k3、电控刹车信号处理速度问题
/ ?2 P5 Q- |2 t& m( L' _7 R$ c% T0 y
还有一个说法是软件八哥,或者电控处理速度不够,造成信号延误。
8 r% |4 ~/ u2 ^; }( \9 s4 V2 ]3 W2 s5 E9 I" b
计算机控制系统本质上是离散的,都有固定的采样速度,也都受到运算速度的限制。但任何实时控制系统都必须保证远远超过香农定理要求的最低速度,必须做到基本能复现模拟信号的采样速率才行。在运算和任务调度方面,也有优先级和时序问题,高优先级的任务更加保证资源,对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着做。这写对搞自控的就是1+1=2一样天经地义。你可以质疑,但要是人家连这点都想不到、做不到,那这饭是白吃了。那他们白吃了吗?这又是一个信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉是对各种已知情况测试过的,是过关的。要是你认为还有未知情况没有测试,很好,提出来,到底是哪样的未知情况,然后抓住特斯拉要他们测试,而不能泛泛低“说不定哪有什么情况……”,那说了等于没说。还是那句话:拿证据。谁质疑,谁举证。4 L& j3 @) H0 L& |  Y1 R
4 S, r, W0 N9 B1 [
4、控制逻辑八哥问题
/ M& `- V# T+ Z, B0 U% `! r( V( ?% s+ l7 P% X! T' p# ^' H% Z1 M
波音737MAX出事后,人们对自控的信心大减。这可以理解。这又回到信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉刹车控制逻辑有什么八哥,是需要举证的。这和上面说到的信号速度是一个道理。
, o6 ]7 I6 T0 t! M+ n
' o# N1 a& M, c; `至于为什么自动刹车没有起到作用。自动刹车的设计是有基本设定的。特斯拉的设定我不知道,猜测起来,是以自动跟车的时候为主的。也就是说,前车是有一定速度的,前车减速也需要时间和距离,所以自动刹车启动距离不会太长。也就是说,不会假设前面是一堵墙。一般人也不会高速对着墙开过去。如果是墙的话,需要很远距离就开始全力刹车,这在路上是没法用的。如果是急弯道,前面有墙并不影响有绕过去,但自动刹车远远开到了,以为你要撞上去了,自动刹车了,这还怎么用?当然,前面要是真有一堵墙,这就傻眼了,那么晚才刹车,天王老子也救不了你。
0 f( e9 ]" S2 U. M7 P1 v! T5 K' m0 X; Y& m" f
特斯拉“有罪”吗?不知道,有可能。但不能有罪推定。你要倒置举证也可以,特斯拉有按照DOT标准的测试数据,中国也承认的,否则是不能上路的。你要说那些数据不可靠,或者有遗漏,那就轮到你举证了。

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本帖被以下淘专辑推荐:

该用户从未签到

沙发
发表于 2021-4-24 01:15:05 | 只看该作者
其实吧,这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的软件的型号。无他,主要是都是外包给阿三的。阿三的问题倒不是不会写code,而是阿三公司里那帮人以前都是写应用软件的。写着写着就把 Embedded 写成 Desktop了。

点评

给力: 5.0 涨姿势: 5.0
给力: 5 涨姿势: 5
  发表于 2021-4-24 07:43
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该用户从未签到

板凳
发表于 2021-4-24 01:18:58 | 只看该作者
买纯电动车的时机现在并不成熟。除了软件问题,刹车问题,还有个电池自燃的问题呢。另外,电池会老化的。现在的设计大多数是不让自己换电池的。所以一辆汽油车保养得当,开个十年无故障没问题。电动车开十年就是拿性命开玩笑了。
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该用户从未签到

地板
 楼主| 发表于 2021-4-24 01:56:48 | 只看该作者
孟词宗 发表于 2021-4-23 11:155 d% x6 f8 f% L* e
其实吧,这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的 ...
# z# l+ i; j3 O: h
我看过他们写的实时系统的代码,很松散,但规整。效率不高,但功能上没有大问题。
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该用户从未签到

5#
 楼主| 发表于 2021-4-24 01:57:32 | 只看该作者
孟词宗 发表于 2021-4-23 11:18* j+ {* S' R* D
买纯电动车的时机现在并不成熟。除了软件问题,刹车问题,还有个电池自燃的问题呢。另外,电池会老化的。现 ...
% d9 m% G' R/ U" O2 u* v
这个问题现在各家都有,还不知道怎么解决。
* ^# j( Z" M/ Z+ \& T
9 b! b$ r) j4 H) N汽油车最开始也是容易着火的。
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该用户从未签到

6#
发表于 2021-4-24 02:35:38 | 只看该作者
我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得来的?不了解tsl的记速原理的话刹车加速度也没法算的。
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  • TA的每日心情
    擦汗
    2025-10-20 01:43
  • 签到天数: 3171 天

    [LV.Master]无

    7#
    发表于 2021-4-24 03:25:08 | 只看该作者
    俺借用一下你的名头也来蹭特斯拉的热度喽。。。。/ R1 ?# v. ]6 h7 b* }8 ^

    - S6 P$ e5 Z3 B8 ~$ \$ g: h7 c7 V# Ohttp://www.aswetalk.net/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=152383
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    该用户从未签到

    8#
     楼主| 发表于 2021-4-24 04:29:39 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 12:354 |* z) Z7 F+ E& w4 l5 ~
    我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得 ...
    4 M: G2 P" p& q8 k* L0 _7 b5 t
    他怎么能开这么快,这个就不知道了,
    3 V' S- K+ y/ [1 F
    , n# U2 y9 @" c& U) K! K) D瞬时速度是根据数字记录仪上来的吧?现在公布的是最后一秒钟的数据,前面还有30分钟的数据没有公布。
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  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    9#
    发表于 2021-4-24 04:39:56 | 只看该作者
    本帖最后由 雨楼 于 2021-4-23 15:42 编辑 - J' d4 d4 x3 `0 c$ i6 S: h- N
    4 l3 S3 \  s. @7 L# k$ m
    看一点原文加点回复. I/ [" ]1 z+ t' f

    8 E) ?+ R; P. l/ f+ G; H  }* B1 .
    到速度降低到一定程度之后,
    这个说法不准确。绝对和踏板踩下的力度/加速度有关。6 u( H% E9 Q" L9 [, Y5 ^

    " j5 }1 c9 \# ^; B7 b2. 你这个数据全,我当时还没找到带ABS等信息的数据。
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    该用户从未签到

    10#
     楼主| 发表于 2021-4-24 04:42:42 | 只看该作者
    雨楼 发表于 2021-4-23 14:39- J0 F! M2 }) b- W' Z7 l( j, e% G$ i
    看一点原文加点回复2 [8 a' D$ H: P& f
    * F3 S1 N. G6 t9 q
    1 .这个说法不准确。绝对和踏板踩下的力度/加速度有关。
    ) C% E& W; d# N2 y2 K
    你倒是看完了我写的?
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  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    11#
    发表于 2021-4-24 04:46:21 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 13:35* r) |) G7 B0 T
    我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得 ...

    : y7 F5 p( a* g, ]我怀疑老头玩速度与激情。tesla0到100km/h不到两秒,更别说从80km/h了。

    点评

    以后不再评价特斯拉0-100公里2秒钟了,而是100公里4秒都停不下来了.  发表于 2021-4-24 07:30
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  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    12#
    发表于 2021-4-24 04:59:55 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-23 15:42& o  ^7 k% r% n4 }+ m
    你倒是看完了我写的?

    " P" l  G" c! F; {! r看完了,还是说法不准确。
    4 ]8 ~! _( X$ @5 b$ F8 S上来就踩到底,肯定没有能量回收的事儿。# {- C1 @5 S. j, R; g" c
    上了柔柔和和,当然回收能量了。
      l" t7 `- w, N9 J% X+ r4 ^应该和刹车踏板的行程相关的。
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    该用户从未签到

    13#
    发表于 2021-4-24 05:21:34 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-24 04:29( g% u, Y: L- z6 w
    他怎么能开这么快,这个就不知道了,, z# Z* ]4 |1 G! s$ i  @

    ( e. u7 _4 `) G0 t4 h, Q$ `瞬时速度是根据数字记录仪上来的吧?现在公布的是最后一秒钟的数据 ...

    # t) F9 e$ o& {' |8 O8 {5 k所以我觉得根据这一秒的瞬时速度算加速度可能是不准的。想了解刹车性能和效果不能这么看。
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  • TA的每日心情
    开心
    15 小时前
  • 签到天数: 3590 天

    [LV.Master]无

    14#
    发表于 2021-4-24 05:40:11 | 只看该作者
    这条:对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着做。' [: h0 S& w9 W( p  @1 `$ t! z

    . i( Y- G7 B& \* t" o+ q 没有足够工程经验的人真就不一定做得到
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    该用户从未签到

    15#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:00:27 | 只看该作者
    马鹿 发表于 2021-4-23 15:40/ s. w8 D/ T# l/ k7 W
    这条:对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着 ...

    4 K; g% L) ?9 U0 e7 ?; ~# n而且只有实际测试才能确定,光看scheduling还不知道。有的任务以为肯定能完成,结果给你掉链子。
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    该用户从未签到

    16#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:01:06 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 15:21  Z& X" r( W$ j: }( p
    所以我觉得根据这一秒的瞬时速度算加速度可能是不准的。想了解刹车性能和效果不能这么看。 ...

    8 d/ N. x' n3 ~2 F0 A这个已经是最好的数据了,再不准也没有办法啦
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    该用户从未签到

    17#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:02:21 | 只看该作者
    雨楼 发表于 2021-4-23 14:592 w. S; `5 P. j
    看完了,还是说法不准确。0 [: Q1 c1 L/ A' v5 Q6 A' u  N
    上来就踩到底,肯定没有能量回收的事儿。  H4 v# a+ o2 ^3 h8 i
    上了柔柔和和,当然回收能量了。
    % z- A: {" e( v9 u' y
    我没有证据,但感觉他上来并没有一脚直接踩到底,否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在regenerative braking阶段还是已经过了,我不能确定。
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  • TA的每日心情
    开心
    2019-2-12 15:13
  • 签到天数: 77 天

    [LV.6]出窍

    18#
    发表于 2021-4-24 08:59:21 | 只看该作者
    本帖最后由 本拉风 于 2021-4-25 10:33 编辑 6 S, V& b% |7 F6 j5 U5 s! G5 `) o
    8 A# g) D: y2 a" q5 F1 Q
    !!!!!!!!!!!
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  • TA的每日心情
    奋斗
    5 小时前
  • 签到天数: 612 天

    [LV.9]渡劫

    19#
    发表于 2021-4-24 10:11:18 | 只看该作者
    本拉风 发表于 2021-4-24 08:59$ y9 a+ E& x5 N5 u7 v
    大家都忽略了特斯拉这个数据没给单位,如果是以英里为单位的话,除以1.6,就和车主说的时速60-70km差不多 ...
    & ~4 m, R. b# k" s2 Z  P
    英里时速转换成公里时速是乘以1.6不是除
    回复 支持 反对

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  • TA的每日心情
    奋斗
    5 小时前
  • 签到天数: 612 天

    [LV.9]渡劫

    20#
    发表于 2021-4-24 10:15:28 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-24 06:02
    " Q3 T* b% {) V/ d$ U我没有证据,但感觉他上来并没有一脚直接踩到底,否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在re ...

    ( T0 D3 K) m5 m+ S: d  ~9 g实际上这车后2秒的刹车速度是没有问题的,和其他车ABS启动后的刹车速度是一个水准。关键就在于他踩刹车之后2.8秒ABS才启动,所以归根到底是缺的是一个踏板力度的数据。这个其实也非常容易测量,我觉得应该实测数据不久就能见到了
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