从自控角度看特斯拉的刹车门

晨枫

旺旺的考拉熊 发表于 2021-4-23 20:15
  w# F# X0 i5 q/ u2 o% F实际上这车后2秒的刹车速度是没有问题的，和其他车ABS启动后的刹车速度是一个水准。关键就在于他踩刹车之 ...

; P2 P6 {: g+ n6 y$ _踏板力度数据应该可以从刹车主缸压力倒推出来，不过只有特斯拉知道这个液压助力的增益是多少。

groovy26

雨楼 发表于 2021-4-24 04:59
& I7 u' Q. G% D) k0 x$ V- _看完了，还是说法不准确。
' o7 I$ ^1 I) I上来就踩到底，肯定没有能量回收的事儿。
: D) L) T/ R: l- {7 a: ^4 k上了柔柔和和，当然回收能量了。

踩到底的话是能量回收+刹车片

groovy26

看特斯拉动能回收的设置，如果设置在普通，只要刹车踏板踩下就会开始用液压刹车，那会儿就是液压+动能回收。这会儿加速踏板松开的位置是动能回收max，得踩下去一些电机才会让车“零阻力”，再往下踩是加速。所以在这种设置下如果要体验汽油车的滑行，加速踏板是踩下去一些的。这种设置可以直接让车停下来的，我一直这么开一般都不用踩刹车。

如果动能回收设置为弱，设置是模拟油车的状态，加速踏板松开车不加速也不回收动能。踩下刹车踏板会动能回收+液压，不过我从来不这么用所以不知道是开始纯动能回收再逐渐液压还是开始就是两者混合。

' m) V; p$ R! ~+ ]* t737max的比喻挺好，特斯拉这设置刚开始是有点迷惑。而且model 3这车是有了跑车的加速但是没有跑车的刹车，用这车跑赛道的人也说最大的弱点就是刹不住，他们还用的是加强了刹车的高性能版。

: X9 n0 D0 j# p2 ]+ s不过如果材料里面的车速是真的，我是觉得有可能是车加速比较快而且没发动机声音，驾驶员没注意到真实速度，后面刹车也刹不住了。当然也有可能是软件问题。

孟词宗

晨枫 发表于 2021-4-24 01:56
我看过他们写的实时系统的代码，很松散，但规整。效率不高，但功能上没有大问题。 ...

5 Q# A# p5 O5 x5 w) d' `这个不是功能问题，而是可靠性的问题。Desktop 软件多几行命令没关系，有时候反而是优点。Embedded 不优化的话，功能一样，但延迟稍微大几个微秒就会造成可靠性的问题了。

最关键的，是写昂贵电动车程序的阿三程序员们自己却买不起用自己程序的最终产品。一点感性认识都没有。于是对为啥要优化和减少延迟理解不能。反而死抱着Desktop那套标准。这样做出来的东西就是表面光罢了。

晨枫

孟词宗 发表于 2021-4-23 22:42
% W* ]& N4 W; H( q. u' J6 K这个不是功能问题，而是可靠性的问题。Desktop 软件多几行命令没关系，有时候反而是优点。Embedded 不优 ...

4 U8 ~6 t& t$ W/ k: f* }: s程序啰嗦造成的overhead问题确实吃了苦头

profer

怀疑现在特斯拉不是不想公开，是自己也还没找到bug在哪儿

MaverickZ

孟词宗 发表于 2021-4-24 01:15
其实吧，这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的 ...

能给个列表吗?
& N3 ~$ s" [7 u! f- `下次换车离远点.

MaverickZ

雨楼 发表于 2021-4-24 04:46
$ G5 @; e; x/ d3 Z' q0 M1 P我怀疑老头玩速度与激情。tesla0到100km/h不到两秒，更别说从80km/h了。

' T) V. s1 ~4 _* V+ s/ U6 U6 y& N全家老小都在车上, 玩速度与激情的可能性非常小.

MaverickZ

% Q- Q6 ~6 N: C/ M2 s$ t- o

晨枫 发表于 2021-4-24 06:02
我没有证据，但感觉他上来并没有一脚直接踩到底，否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在re ...

系统反应需要时间, 40和130的区别可能是系统反应时间限制
$ n! v& Q" J9 i: j1 _# v0 Z4 h而且正常情况下也不需要一脚踩死, 踩下去一定深度就足够减速了, 发现没减多少速度再踩死是需要时间的, 这个就只能看驾驶员个人发挥了.
2 [6 A  Q, g: {+ |0 B1 H) l0 `4 |

晨枫

MaverickZ 发表于 2021-4-26 02:56
* q  v( D. i7 P* O7 e系统反应需要时间, 40和130的区别可能是系统反应时间限制
而且正常情况下也不需要一脚踩死, 踩下去一定深 ...

& i8 ]) ?8 [5 ~- {4 ?系统的反应时间应该是满足设计要求的，这是自控设计的基本考虑。不能把特斯拉的人都想蠢了，连常识都不知道了。
' j* ?- d7 x. u* H% c
6 m; ^2 \5 S/ D

而且正常情况下也不需要一脚踩死, 踩下去一定深度就足够减速了, 发现没减多少速度再踩死是需要时间的, 这个就只能看驾驶员个人发挥了.

, P. v* m4 }$ F, ?: G" E+ G我看很有可能是这个原因，但没有证据。

晨枫

MaverickZ 发表于 2021-4-26 02:55
% o3 o6 \$ P8 L, S, E/ K. M全家老小都在车上, 玩速度与激情的可能性非常小.

如果不熟悉加速特性，也没有声音反馈，无意中加速是可能的。
( X+ d5 S$ A- V8 P4 x
' Y/ U9 u+ [2 M( ~' Y  o奔驰E也是这样，宝马3开了10年后，刚开始开奔驰的时候，稀里糊涂就开得好快，因为太安静、平顺了，没有感觉。

晨枫

profer 发表于 2021-4-24 20:22
怀疑现在特斯拉不是不想公开，是自己也还没找到bug在哪儿

或者说认定是人为错误，但不敢说。

MaverickZ

晨枫 发表于 2021-4-26 21:52
* g3 Q* n/ q% j如果不熟悉加速特性，也没有声音反馈，无意中加速是可能的。
7 `% g7 X8 l1 B) J
奔驰E也是这样，宝马3开了10年后，刚开始开 ...

换车之后不小心超速很正常, 尤其是电车. youtube的事故集集锦就经常有人第一次开大马力车第一脚踩深了结果撞出去的.
但是红绿灯遇到几个就会很容易发现自己超速了, 因为速度起来以后刹车力度和距离在那里, 对一个老司机很容易发现速度不正常.
从报道来看, 车是去年买了, 今年2月份出的事故, 也就是司机起码开了一段时间, 而不是刚刚上手.

陈王奋起挥黄钺

旺旺的考拉熊 发表于 2021-4-24 10:11
6 h' E5 z8 A7 ^& \8 l; x英里时速转换成公里时速是乘以1.6不是除

) w( W7 K; [( ^/ V特斯拉在美国的软件后台，速度单位肯定是英里，这辆车又是在美国组装的，而在中国销售的车的仪表盘显示肯定是公里，现在特斯拉拿出来的数据如果是公里，肯定经过了转换，我们好奇的是软件上显示的是多少呢？

晨枫

MaverickZ 发表于 2021-4-26 10:10
! R! J3 Q8 u% w* P( v6 B+ o4 b换车之后不小心超速很正常, 尤其是电车. youtube的事故集集锦就经常有人第一次开大马力车第一脚踩深了结 ...

, V. n% n: z& n, @% W说是驾车时不是车主本人，是老爸？平常谁开我也不知道。这事还是让子弹飞一会儿好。

MaverickZ

晨枫 发表于 2021-4-27 01:46
说是驾车时不是车主本人，是老爸？平常谁开我也不知道。这事还是让子弹飞一会儿好。 ...

5 f& `. o4 ^6 l2 X, T闹车展的是女儿, 出事故时司机是老爸, 这个是确认了的
: u4 L, E! N8 ]4 {9 c) t

tangotango

       本来老婆一直心心念念想把家里的老车换成Model Y, 这回刹车门之后我们短期肯定不敢买特斯拉了。
  M9 ?+ V8 s& b4 ^6 L刹车门真相的最好情况：用户误操作，至少说明这个刹车的控制逻辑让开惯了油车的人容易误操作，再加上事后特斯拉的傲慢售后/公关态度，以及新车里把动能回收设置为不可调节，这是完全不照顾油车车主的驾驶习惯了。
最糟情况：控制软件真的有Bug, 况且坐车顶的事件后又出现一个在杭州停车场突然加速撞车翻车的特斯拉。
两种情况都很要命，所以现在我们宁可换一个智能化程度低的电车也不敢买一个关键时刻只听电脑不服从驾驶员的车子。作为一个EE行业的人，我深知复杂软件会有多少bug, 像这样几个月就OTA升级一次，没有经过充分测试的驾驶控制软件系统，还是不要拿自己生命来测试的好。

白天爱黑夜

tangotango 发表于 2021-6-1 14:53
; P' [8 V( Y" X( r* V本来老婆一直心心念念想把家里的老车换成Model Y, 这回刹车门之后我们短期肯定不敢买特斯拉了。
# P2 e+ H2 L9 F( P) d- P( X刹 ...

6 g, G( {( [3 {) P. O国内的一些政府部门已经不让特斯拉进入了。还会进一步影响销量。

tangotango

白天爱黑夜 发表于 2021-6-1 16:17
6 }6 d5 g) r6 C/ o2 F! O国内的一些政府部门已经不让特斯拉进入了。还会进一步影响销量。

; A. Q/ b. L1 t" x- H5 F0 C      政府部门不让进是因为发现特斯拉在停车情况下依然可以保持各种传感器（摄像头）开启收集环境数据，这对军警政系统是不能允许的。

晨枫

tangotango 发表于 2021-6-1 00:53
本来老婆一直心心念念想把家里的老车换成Model Y, 这回刹车门之后我们短期肯定不敢买特斯拉了。
% u/ ?  ~& z1 V, o/ t; m刹 ...

什么时候才是“经过充分测试的驾驶控制软件系统”呢？