|
|
本帖最后由 晨枫 于 2021-4-23 14:50 编辑 " J6 Z7 a" @; s n r) F
9 k/ K3 I5 k! m, ]' Z$ f5 m2 I9 {
转瞬之间，特斯拉在中国就从香饽饽变成臭狗屎了，触发事件是刹车门。& |4 ~6 s$ g& T
) ~( j4 }7 ~9 l. r1 \事件的前因后果就不罗嗦了，车主和特斯拉的公关互动也不去说它，让子弹再飞一会儿。
1 X0 j C1 k- h/ k8 }6 c
- D0 X7 ]4 t4 c: d' _) f; P) Z8 @% N就从自控角度说说常见的几个“实锤”：
, ]7 \ x9 i/ y- H1 V% h7 C/ g2 t8 L, f+ e) k; m3 G
1、刹车的用力问题; i, l# ~ H" r/ h T' {
' S0 l/ o" a- [5 ?
特斯拉是双重刹车，不是通常汽车的单一刹车。在正常情况下，轻踩刹车启动的是能量回收的“充电刹车”（regenerative braking），到速度降低到一定程度之后，转入常规的液压助力刹车，把车停下来。紧急刹车的时候，直接转入液压助力刹车，就像通常汽车的急刹车一样。2 a; E' l0 w/ f) \$ ]* t
$ L: M. B$ v8 N0 k5 j/ d很多人用刹车前两秒钟减速不足作为特斯拉刹车设计有问题的实锤，这实际上正好说明了车主在前一段是轻踩，以为能有足够减速，实际上减速不足，到后来才使劲踩刹车的。5 J6 i# ~0 l( a, O2 j
; F) x' k% Z) M
这样的“双程刹车”有利于在能量回收和安全之间兼顾，但踩刹车的感觉上很可能非线性，越是老司机越不习惯。前半段注重能量回收，感觉上接近用发动机倒拖的engine brake，后半段才是正常的刹车感觉。问题是，老司机用engine brake的时候，都是自己知道在engine brake，心理上有准备，也知道什么时候换到正常刹车。刹车控制越俎代庖后，这个心理准备就没有了，老是要猜正常刹车什么时候才启动。这是人机设计的问题，不是安全设计的问题。
9 f* ^3 ]1 {! d4 |6 v7 B( C4 i- ]! n/ k, C1 N1 b( ?. G
很多人用刹车主缸压力来说明，车主一开始就使劲踩到底的。1 _+ u/ r) M5 _9 I
/ D7 @" T' k# o' F根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。
0 ]( n* S5 u. p1 [& I t# E W这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。
" f G z6 T( w- Z, Q我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。/ x* a! {: g3 q. V3 G! s3 ?- U6 r
这不是刹车失灵是什么？# [* G: F, f( ^4 v
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。( {: }4 C) C" t, d: X3 Y
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。
0 I; n# H' _# M可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。/ O6 f2 b, }- r2 {; y* P$ k
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
, I1 l4 w( V+ `* g/ i0 W5 _第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。, V, I7 X9 R: ]6 Z
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。1 [4 g. C5 o. q5 |, `
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。/ ` N3 y" H! Q% d$ A
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
; f( H# s' L+ }$ r( x- X5 }看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
6 C, |& x2 V; ]# {& a' o/ ]这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？
+ Y) Z! ?0 A! \* I最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈
5 x! R C" a% M B9 l# P
这里是把踩刹车的踏板压力与刹车主缸压力搞混了。刹车系统有液压助力的，没有助力还要液压干什么？普通汽车发动机没有点火之前，刹车没有液压助力，这时踩刹车特别重，方向盘也是，但点火后感觉就正常了，轻多了，就是这个道理。
D5 C' y2 @$ n. I% P4 ~3 P% O# l, ]! A4 W4 ?# m1 z- _ n
2、最后一秒钟的数据问题
- f6 n" `( }) F5 w
! x/ i j0 s2 g. [* O. h n/ ]8 I
0 C4 _( k5 _; ?) N) I' m. }
9 v" I, L Q0 i' J
可以看到，数据是用Excel表格显示的，时间线上也是有“漏洞”的。有人以此为证：特斯拉篡改数据！
5 ^- h: K1 S! e1 |% j/ I3 D. X- q: E/ ~7 _; t1 D! ^# B! B# |! j
这是对数据记录仪（data historian）的误解。
) S8 J, S/ Y, G5 L0 g3 p: Q
6 i9 m3 C) A" [6 f所有数据（不管是连续数据还是离散事件数据）在进入数据记录仪的时候，都要筛选一遍，才“收藏入库”。现在硬盘、U盘容量越来越大了，但工业级硬盘、U盘有一定的认证标准，容量远远跟不上民用级，另一方面，容量再大，也跟不上要求的数据量的增加。喜欢自己下载影视的人就知道，明明好大一个盘，一会儿空间又没了。% O. u [4 M( p3 s8 O: w1 ~
$ n0 I# u: e; @& E; c( |; ^
连续数据（速度、主缸压力）等都是经过一定的数据压缩才存盘的，不可能直接存盘。假定每秒采样100次，每次数据进来时，都要与上一次已经记录在盘的数据比较，只有超过一定变化幅度，才予以记录。这个幅度通常足够小，但到底多少是“足够”，这就看设定了。幅度越小，记录越精密，但对盘容量的要求也越高。在数据恢复的时候，两个数据点之间可以内插，看起来完整一点，也可以直接用原始数据显示，这样看起来就有“空隙”了。任何数据记录仪都是这样的，特斯拉也不例外。
0 Q& D5 y6 a9 m3 E$ {/ e% R, p, c. E1 I$ K9 O4 h& Y0 k
但离散事件数据（开始踩刹车、ABS启动）就不是这样的，而是随到随存。有的时候还是按照固定的采样率轮询，有的时候索性由信号发生端发中断要求，并自带“时间邮戳”（time stamp）。对于特斯拉这样车载系统共用统一时间源的情况，都不用担心各装置的时间不同步，大概率是用中断的。 }7 K( m0 N" e2 @
' H9 L: y) t& a+ D: d* H; q$ C所以把连续和离散数据统统罗列在一起的时候，时间线看起来会不均匀，但这不是篡改数据的罪证。
& t- V7 r6 ^/ I9 o9 i5 d- q6 P. j/ n2 J% T
至于用Excel，数据记录仪的内部数据是没法直接看的，都是用Excel把数据导入到容易看的格式，这是通用做法。至于特斯拉是否在这个过程中做过手脚，这就信者恒信、不信者恒不信了。除非你有证据，否则至少没法下定论说特斯拉做了手脚。
9 K3 n) s; i7 i0 n7 c
; P7 I- r$ C" @" e# j3、电控刹车信号处理速度问题+ _ H1 G+ E6 J, X
- `8 K( k* f0 v
还有一个说法是软件八哥，或者电控处理速度不够，造成信号延误。
8 a B7 }/ d/ R3 ]( n% T( X1 \, w& P+ r! Q' @( k$ J! l
计算机控制系统本质上是离散的，都有固定的采样速度，也都受到运算速度的限制。但任何实时控制系统都必须保证远远超过香农定理要求的最低速度，必须做到基本能复现模拟信号的采样速率才行。在运算和任务调度方面，也有优先级和时序问题，高优先级的任务更加保证资源，对于实时任务，所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务，而不能“错过一个周期”到下一周期才接着做。这写对搞自控的就是1+1=2一样天经地义。你可以质疑，但要是人家连这点都想不到、做不到，那这饭是白吃了。那他们白吃了吗？这又是一个信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉是对各种已知情况测试过的，是过关的。要是你认为还有未知情况没有测试，很好，提出来，到底是哪样的未知情况，然后抓住特斯拉要他们测试，而不能泛泛低“说不定哪有什么情况……”，那说了等于没说。还是那句话：拿证据。谁质疑，谁举证。( n( c- T5 i" W) K) V
. n3 q% A) B7 C+ w& ]% F! m+ q! C- l
4、控制逻辑八哥问题. t0 U2 d. Y# P
, J0 f$ y& c9 e' n, @6 Y波音737MAX出事后，人们对自控的信心大减。这可以理解。这又回到信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉刹车控制逻辑有什么八哥，是需要举证的。这和上面说到的信号速度是一个道理。, i# W0 A0 B/ s1 u* U% z
0 l+ J' R' Q U9 A
至于为什么自动刹车没有起到作用。自动刹车的设计是有基本设定的。特斯拉的设定我不知道，猜测起来，是以自动跟车的时候为主的。也就是说，前车是有一定速度的，前车减速也需要时间和距离，所以自动刹车启动距离不会太长。也就是说，不会假设前面是一堵墙。一般人也不会高速对着墙开过去。如果是墙的话，需要很远距离就开始全力刹车，这在路上是没法用的。如果是急弯道，前面有墙并不影响有绕过去，但自动刹车远远开到了，以为你要撞上去了，自动刹车了，这还怎么用？当然，前面要是真有一堵墙，这就傻眼了，那么晚才刹车，天王老子也救不了你。( ?: i+ B0 w5 [7 x
! Z8 W8 Y/ @/ L: z& k1 g# s
特斯拉“有罪”吗？不知道，有可能。但不能有罪推定。你要倒置举证也可以，特斯拉有按照DOT标准的测试数据，中国也承认的，否则是不能上路的。你要说那些数据不可靠，或者有遗漏，那就轮到你举证了。 |
评分
-
查看全部评分
|
雷达卡
楼主
收藏
分享
淘帖
支持
反对
提升卡
置顶卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
千斤顶
显身卡
发表于 2021-4-24 01:15:05
发表于 2021-4-24 03:25:08
' J8 @" _# z+ x" j8 t3 v
