设为首页收藏本站

爱吱声

 找回密码
 注册
搜索
查看: 10235|回复: 59
打印 上一主题 下一主题

[工程技术] 从自控角度看特斯拉的刹车门

[复制链接]

该用户从未签到

跳转到指定楼层
楼主
 楼主| 发表于 2021-4-24 00:35:32 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 晨枫 于 2021-4-23 14:50 编辑
% }8 O9 X2 t0 _# W% N! Y2 t3 S% l$ }. b- N# h; K
转瞬之间,特斯拉在中国就从香饽饽变成臭狗屎了,触发事件是刹车门。0 r: a9 U  e2 m: p3 ~3 b: l
4 z7 W* `1 J5 q) T
事件的前因后果就不罗嗦了,车主和特斯拉的公关互动也不去说它,让子弹再飞一会儿。; K' M7 C9 w, [- y- d& [
. Y1 f+ r! J7 z& @3 r: Q7 d
就从自控角度说说常见的几个“实锤”:. I+ m$ W8 f* F, L

" Q7 H- M4 k( @+ v8 U6 A1、刹车的用力问题
0 B0 H" E5 c7 \" J/ e: h& W2 u7 V
0 J* Y( V$ u# _' |8 Q, @特斯拉是双重刹车,不是通常汽车的单一刹车。在正常情况下,轻踩刹车启动的是能量回收的“充电刹车”(regenerative braking),到速度降低到一定程度之后,转入常规的液压助力刹车,把车停下来。紧急刹车的时候,直接转入液压助力刹车,就像通常汽车的急刹车一样。( }& b2 l, D7 H

; E  m; a: f# j$ @6 ^9 \很多人用刹车前两秒钟减速不足作为特斯拉刹车设计有问题的实锤,这实际上正好说明了车主在前一段是轻踩,以为能有足够减速,实际上减速不足,到后来才使劲踩刹车的。4 V6 |6 r; T% R& T+ N; H& `- v

( W3 l" D$ B6 ^) d9 ^; c这样的“双程刹车”有利于在能量回收和安全之间兼顾,但踩刹车的感觉上很可能非线性,越是老司机越不习惯。前半段注重能量回收,感觉上接近用发动机倒拖的engine brake,后半段才是正常的刹车感觉。问题是,老司机用engine brake的时候,都是自己知道在engine brake,心理上有准备,也知道什么时候换到正常刹车。刹车控制越俎代庖后,这个心理准备就没有了,老是要猜正常刹车什么时候才启动。这是人机设计的问题,不是安全设计的问题。
* P7 F" t$ Q+ y; ~2 t# a- R! n3 B
9 P) s& e# G! M9 ^6 G* d7 E很多人用刹车主缸压力来说明,车主一开始就使劲踩到底的。
2 X9 f$ {% F& {- Z2 I$ Z& c) X5 l3 v9 [6 Z6 \
根据数据,在车速116的时候,车主第一次踩刹车,制动主缸压力在4.5-12.3bar。
9 w/ `* L/ X  g/ Z1 a, W. o这里解释一下,正常用力踩刹车的力在10-20bar,紧急时40bar,成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。
1 L' N% }$ H, \, X1 Y5 e" _) W我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。6 i9 w4 P& _, n/ U: j; Z! T
这不是刹车失灵是什么?) Z& d* ^% c$ l- W9 `
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar,第一次刹车没反应,司机应该是急了,这次的力大了很多,坐姿腿部力量的极限40bar。- `) s- `, S; o; C1 g  G$ ~/ j8 }8 l1 z
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。
. N* N5 n2 z7 M1 F可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算,车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。8 d/ j: A5 Q& T9 k- E, w; S
刹车距离超过六十米,两次刹车,车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了,生死时速啊!( a3 e0 ^+ N/ H1 Z: D( z
第三次刹车41.4-92.7bar,司机大爷应该是疯了,站起来踩的,踩到了92.7bar!这力量我们做实验的时候要站起来,屁股离开座位。
( s, F( i# ^4 Q) ^然而,数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37,车速从94降到了74,又是漫长的一秒钟!站起来踩终于降了点。8 q( r2 \2 I& Q" d* H
大爷要始第四次最后发力了,数据显示26秒43到27秒45,大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷,已经玩命了,踩到这可怕的130.8,大爷是魂都吓出来了吧。- u1 \$ K2 x  a/ Y
可惜速度仅仅降到了48.5,终于发生了事故!3 g0 L% \" h3 ?* x3 D( S" w! C; [1 _
看数据,从22秒36到发生事故的27秒45,大爷四次拼命踩刹车,看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。, \8 L" F! S: P3 G( @
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右,116降到48.5,刹车距离110米,特斯拉这刹车距离,不知道各位看官觉得咋样?算不算刹车失灵?6 x2 E4 O  t/ {0 B$ W
最后,大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹,丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar,有的车型超过了刹车会踩掉的,哈哈

3 K8 l2 V$ m( x1 P' b# t5 E' D+ N$ n
  `9 T7 E$ e: N; ^这里是把踩刹车的踏板压力与刹车主缸压力搞混了。刹车系统有液压助力的,没有助力还要液压干什么?普通汽车发动机没有点火之前,刹车没有液压助力,这时踩刹车特别重,方向盘也是,但点火后感觉就正常了,轻多了,就是这个道理。
6 ?8 G; L! ?5 L/ T: W$ T7 U' Y7 Z+ }- e2 g; R. y( \
2、最后一秒钟的数据问题
- K3 d8 p# t1 P) T3 H  l
7 |( \: H* X$ x# s, O* L ) N3 c, R) V! g) b5 h$ Z4 Y

' g3 M! G( J$ q$ t, e; B0 ?# o; c可以看到,数据是用Excel表格显示的,时间线上也是有“漏洞”的。有人以此为证:特斯拉篡改数据!: }* k6 A8 }* C$ P+ Z

7 \0 A# u5 i3 H. q  }' B  M4 m这是对数据记录仪(data historian)的误解。/ n; k& E* E3 ?; Y! p$ N, ~/ o* A

9 ^- ]0 m: u: [% p7 I所有数据(不管是连续数据还是离散事件数据)在进入数据记录仪的时候,都要筛选一遍,才“收藏入库”。现在硬盘、U盘容量越来越大了,但工业级硬盘、U盘有一定的认证标准,容量远远跟不上民用级,另一方面,容量再大,也跟不上要求的数据量的增加。喜欢自己下载影视的人就知道,明明好大一个盘,一会儿空间又没了。
+ q0 D; ^7 ]! \
) ~3 j1 T- H" F6 i+ a0 \连续数据(速度、主缸压力)等都是经过一定的数据压缩才存盘的,不可能直接存盘。假定每秒采样100次,每次数据进来时,都要与上一次已经记录在盘的数据比较,只有超过一定变化幅度,才予以记录。这个幅度通常足够小,但到底多少是“足够”,这就看设定了。幅度越小,记录越精密,但对盘容量的要求也越高。在数据恢复的时候,两个数据点之间可以内插,看起来完整一点,也可以直接用原始数据显示,这样看起来就有“空隙”了。任何数据记录仪都是这样的,特斯拉也不例外。  i; ]# d, ?! B5 F  h; r

3 Y" Y8 R, d2 @3 @! H4 _0 E但离散事件数据(开始踩刹车、ABS启动)就不是这样的,而是随到随存。有的时候还是按照固定的采样率轮询,有的时候索性由信号发生端发中断要求,并自带“时间邮戳”(time stamp)。对于特斯拉这样车载系统共用统一时间源的情况,都不用担心各装置的时间不同步,大概率是用中断的。" ^' Z: O! A( y: J6 `; Y

" a# c: s) Q- I6 P0 T6 f所以把连续和离散数据统统罗列在一起的时候,时间线看起来会不均匀,但这不是篡改数据的罪证。
5 F, N" l9 q  k$ ^1 O  N
! K* B1 C/ P, k  S至于用Excel,数据记录仪的内部数据是没法直接看的,都是用Excel把数据导入到容易看的格式,这是通用做法。至于特斯拉是否在这个过程中做过手脚,这就信者恒信、不信者恒不信了。除非你有证据,否则至少没法下定论说特斯拉做了手脚。
" g) \. S' S% F- q( `  l+ L, N- s' f2 V. O
3、电控刹车信号处理速度问题
4 Q# U2 p5 M" o5 }' E6 L' a' R3 E5 q, T. E7 j9 \$ w) B" Z5 l, q
还有一个说法是软件八哥,或者电控处理速度不够,造成信号延误。
; d1 C+ X$ ?8 X! r" M8 z
( X+ @3 J- i/ Y# _7 n. J  W计算机控制系统本质上是离散的,都有固定的采样速度,也都受到运算速度的限制。但任何实时控制系统都必须保证远远超过香农定理要求的最低速度,必须做到基本能复现模拟信号的采样速率才行。在运算和任务调度方面,也有优先级和时序问题,高优先级的任务更加保证资源,对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着做。这写对搞自控的就是1+1=2一样天经地义。你可以质疑,但要是人家连这点都想不到、做不到,那这饭是白吃了。那他们白吃了吗?这又是一个信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉是对各种已知情况测试过的,是过关的。要是你认为还有未知情况没有测试,很好,提出来,到底是哪样的未知情况,然后抓住特斯拉要他们测试,而不能泛泛低“说不定哪有什么情况……”,那说了等于没说。还是那句话:拿证据。谁质疑,谁举证。1 B6 a) X0 q' G. z. W1 [* L

6 [5 H; T1 z% y8 u& a4、控制逻辑八哥问题
4 s1 o. C- d6 `) ~# u2 z4 _, f4 G6 k% w; M9 D4 I: D
波音737MAX出事后,人们对自控的信心大减。这可以理解。这又回到信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉刹车控制逻辑有什么八哥,是需要举证的。这和上面说到的信号速度是一个道理。
* \, }( X6 r- _7 V: I1 b
4 k+ r  w  Q! |$ T& A* K! w& c至于为什么自动刹车没有起到作用。自动刹车的设计是有基本设定的。特斯拉的设定我不知道,猜测起来,是以自动跟车的时候为主的。也就是说,前车是有一定速度的,前车减速也需要时间和距离,所以自动刹车启动距离不会太长。也就是说,不会假设前面是一堵墙。一般人也不会高速对着墙开过去。如果是墙的话,需要很远距离就开始全力刹车,这在路上是没法用的。如果是急弯道,前面有墙并不影响有绕过去,但自动刹车远远开到了,以为你要撞上去了,自动刹车了,这还怎么用?当然,前面要是真有一堵墙,这就傻眼了,那么晚才刹车,天王老子也救不了你。  ]* y9 j' O! T+ W1 X
' E6 _/ o. K) S9 {$ L
特斯拉“有罪”吗?不知道,有可能。但不能有罪推定。你要倒置举证也可以,特斯拉有按照DOT标准的测试数据,中国也承认的,否则是不能上路的。你要说那些数据不可靠,或者有遗漏,那就轮到你举证了。

评分

参与人数 8爱元 +64 收起 理由
smileREGENT + 4 谢谢!有你,爱坛更精彩
东湖珞珈 + 8
Pipilu + 10
常挨揍 + 12
雨楼 + 6

查看全部评分

本帖被以下淘专辑推荐:

该用户从未签到

沙发
发表于 2021-4-24 01:15:05 | 只看该作者
其实吧,这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的软件的型号。无他,主要是都是外包给阿三的。阿三的问题倒不是不会写code,而是阿三公司里那帮人以前都是写应用软件的。写着写着就把 Embedded 写成 Desktop了。

点评

给力: 5.0 涨姿势: 5.0
给力: 5 涨姿势: 5
  发表于 2021-4-24 07:43
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

板凳
发表于 2021-4-24 01:18:58 | 只看该作者
买纯电动车的时机现在并不成熟。除了软件问题,刹车问题,还有个电池自燃的问题呢。另外,电池会老化的。现在的设计大多数是不让自己换电池的。所以一辆汽油车保养得当,开个十年无故障没问题。电动车开十年就是拿性命开玩笑了。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

地板
 楼主| 发表于 2021-4-24 01:56:48 | 只看该作者
孟词宗 发表于 2021-4-23 11:15
3 F2 m8 Q0 \4 ^9 W4 {! n其实吧,这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的 ...
& A2 ?' j- K; X
我看过他们写的实时系统的代码,很松散,但规整。效率不高,但功能上没有大问题。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

5#
 楼主| 发表于 2021-4-24 01:57:32 | 只看该作者
孟词宗 发表于 2021-4-23 11:18+ W' {- q. f7 I! j3 Z: X  \
买纯电动车的时机现在并不成熟。除了软件问题,刹车问题,还有个电池自燃的问题呢。另外,电池会老化的。现 ...

, S% `  t% ~- @- l0 n这个问题现在各家都有,还不知道怎么解决。4 \# q( N1 E- l% I
; d& l, {4 Q% X1 |, X  X
汽油车最开始也是容易着火的。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

6#
发表于 2021-4-24 02:35:38 | 只看该作者
我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得来的?不了解tsl的记速原理的话刹车加速度也没法算的。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  • TA的每日心情
    擦汗
    20 小时前
  • 签到天数: 3191 天

    [LV.Master]无

    7#
    发表于 2021-4-24 03:25:08 | 只看该作者
    俺借用一下你的名头也来蹭特斯拉的热度喽。。。。& d7 F- l( X/ w. S
    ) G8 i0 d# B7 J& y; B
    http://www.aswetalk.net/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=152383
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    8#
     楼主| 发表于 2021-4-24 04:29:39 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 12:35( b  i, m; S" u4 v
    我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得 ...

    * @- Y2 T, Z" l. L他怎么能开这么快,这个就不知道了,
    % ]' B) n6 B" D. e, Q! ?  C' A8 k
    $ i7 s3 B/ S& N! ?( U瞬时速度是根据数字记录仪上来的吧?现在公布的是最后一秒钟的数据,前面还有30分钟的数据没有公布。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    9#
    发表于 2021-4-24 04:39:56 | 只看该作者
    本帖最后由 雨楼 于 2021-4-23 15:42 编辑 4 v" f4 R  N, h, c: K9 I. H  ?+ ~

    4 y2 W4 m# X9 E看一点原文加点回复
    9 r4 U- g9 {! g% F) C* O
    1 }* m3 A6 P$ T) C3 p% \) m1 .
    到速度降低到一定程度之后,
    这个说法不准确。绝对和踏板踩下的力度/加速度有关。
    ! V5 v5 w8 m4 y: I/ F, {5 O! B& w6 J! g- R; L( ?
    2. 你这个数据全,我当时还没找到带ABS等信息的数据。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    10#
     楼主| 发表于 2021-4-24 04:42:42 | 只看该作者
    雨楼 发表于 2021-4-23 14:392 D# m5 I6 a! ?9 z  \0 s% d7 r
    看一点原文加点回复% N+ }5 R7 ?2 }1 K: ~

    , M& j4 C  o& `, }1 .这个说法不准确。绝对和踏板踩下的力度/加速度有关。

    ' [6 a; G; ?  E0 C5 p/ i你倒是看完了我写的?
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    11#
    发表于 2021-4-24 04:46:21 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 13:35
    3 |4 y5 I- Q& ?% B我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得 ...

    3 S$ b$ L! x& c5 q# S2 w我怀疑老头玩速度与激情。tesla0到100km/h不到两秒,更别说从80km/h了。

    点评

    以后不再评价特斯拉0-100公里2秒钟了,而是100公里4秒都停不下来了.  发表于 2021-4-24 07:30
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    12#
    发表于 2021-4-24 04:59:55 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-23 15:429 M" p( W5 G% w: v% e2 W7 `
    你倒是看完了我写的?
    + b% `- k+ `. u6 X
    看完了,还是说法不准确。; X2 S/ [/ f0 S1 O7 f4 E* ]
    上来就踩到底,肯定没有能量回收的事儿。
    : x  t, c1 u! m9 U. \* v1 B上了柔柔和和,当然回收能量了。5 ^2 g& u4 `0 l+ Q0 c) p4 L
    应该和刹车踏板的行程相关的。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    13#
    发表于 2021-4-24 05:21:34 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-24 04:29
    ! R) d% h3 `" O9 a" S他怎么能开这么快,这个就不知道了,
    0 ?' [' B* f1 g  n: {% L  H# h4 v" }9 C. r* Q
    瞬时速度是根据数字记录仪上来的吧?现在公布的是最后一秒钟的数据 ...

    9 M. s$ p8 \+ f+ u) s所以我觉得根据这一秒的瞬时速度算加速度可能是不准的。想了解刹车性能和效果不能这么看。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    开心
    20 小时前
  • 签到天数: 3655 天

    [LV.Master]无

    14#
    发表于 2021-4-24 05:40:11 | 只看该作者
    这条:对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着做。5 ^$ j" u2 C5 e+ N+ ~+ M5 H4 `

    % O1 j. i/ k& H( O 没有足够工程经验的人真就不一定做得到
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    15#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:00:27 | 只看该作者
    马鹿 发表于 2021-4-23 15:40
    ; S. p5 K0 l7 M  X这条:对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着 ...

    6 C; U. v' T' k/ Z而且只有实际测试才能确定,光看scheduling还不知道。有的任务以为肯定能完成,结果给你掉链子。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    16#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:01:06 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 15:21
    ( F6 t1 P- ^9 x6 c所以我觉得根据这一秒的瞬时速度算加速度可能是不准的。想了解刹车性能和效果不能这么看。 ...

    ; x/ T" t- F5 Y. ^# G+ W- \这个已经是最好的数据了,再不准也没有办法啦
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    17#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:02:21 | 只看该作者
    雨楼 发表于 2021-4-23 14:59
    1 Z9 n/ |1 B1 ~  c/ z7 Z. u& T3 V看完了,还是说法不准确。# p3 s- K" A8 X2 k: q; |5 u
    上来就踩到底,肯定没有能量回收的事儿。: P' W; {# s0 J8 n5 i
    上了柔柔和和,当然回收能量了。

    $ b8 f. q1 w- {9 X我没有证据,但感觉他上来并没有一脚直接踩到底,否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在regenerative braking阶段还是已经过了,我不能确定。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    开心
    2019-2-12 15:13
  • 签到天数: 77 天

    [LV.6]出窍

    18#
    发表于 2021-4-24 08:59:21 | 只看该作者
    本帖最后由 本拉风 于 2021-4-25 10:33 编辑 3 z" v1 o# o0 @. [, _- E1 v
    6 s: l5 O5 r& a4 R/ F
    !!!!!!!!!!!
    回复

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    奋斗
    2025-11-24 14:35
  • 签到天数: 617 天

    [LV.9]渡劫

    19#
    发表于 2021-4-24 10:11:18 | 只看该作者
    本拉风 发表于 2021-4-24 08:596 z% l7 k3 s6 i
    大家都忽略了特斯拉这个数据没给单位,如果是以英里为单位的话,除以1.6,就和车主说的时速60-70km差不多 ...

    4 F: a) R' t; D, i4 K/ |5 X英里时速转换成公里时速是乘以1.6不是除
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    奋斗
    2025-11-24 14:35
  • 签到天数: 617 天

    [LV.9]渡劫

    20#
    发表于 2021-4-24 10:15:28 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-24 06:02
    % v' M5 J+ ?' c* k7 W我没有证据,但感觉他上来并没有一脚直接踩到底,否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在re ...

    7 ]% x* @5 T' W) `8 x) l% s! K实际上这车后2秒的刹车速度是没有问题的,和其他车ABS启动后的刹车速度是一个水准。关键就在于他踩刹车之后2.8秒ABS才启动,所以归根到底是缺的是一个踏板力度的数据。这个其实也非常容易测量,我觉得应该实测数据不久就能见到了
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    手机版|小黑屋|Archiver|网站错误报告|爱吱声   

    GMT+8, 2026-1-4 21:30 , Processed in 0.042817 second(s), 23 queries , Gzip On.

    Powered by Discuz! X3.2

    © 2001-2013 Comsenz Inc.

    快速回复 返回顶部 返回列表