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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。' ~% z: U) W, L+ v- y7 n/ W
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。) n; R1 W4 J8 w0 W& ~
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    ' _, O) Y, D1 a# O/ r7 V2 c8 i  I/ c8 X  p4 E- X$ l0 |/ b
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    8 T  D6 R5 b4 k1 S- w* E晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    + X! K; \9 B: Y( A( sPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。3 j- N0 L' K0 e! F. G

    - Y/ l7 J+ b- D不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈% ?; ]( L+ {: O% V! ]# T9 F
    ) i( M  L: d2 z7 H4 c. s
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    ( [1 _( Y1 J0 B, r
    + g. g# _- I  f" u* ?你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    & D$ ~; Z, U) K# m3 V5 C晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ( L( B5 W* c& I- ^对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:368 [+ h  ?$ W- `9 V
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
      U: b. a- J0 L2 F
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    2 k( v  m5 K3 p1 T$ W3 S4 FPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    1 l  U  b) U% n; ?+ w: H主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。# r* ^+ l+ b, V

    5 U% K! @9 [5 [1 c- ?particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....4 K$ i. M3 O/ r- k* ^7 }' e, N
    % @9 ^  X2 T8 e; {) Y
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28# ?# M. Y1 y4 l0 j2 i$ }  X$ T/ e
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    + Q' E8 U% j4 b( ]+ dparticle filtering没有接触过，不懂。+ E4 y- ?9 L8 Z7 p. K, L& {

    2 B: V4 l5 o$ n$ l! aKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    . X  `* Y& L" p7 m+ r9 X/ w6 d& }9 E- K2 W8 M+ w- {( q; u' g
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    8 m- P$ g5 I- L) S/ v  M+ E
    # v  W: ]5 L$ D4 }+ y/ N你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33" {7 ~! B( k+ h- c8 Z' b/ d
    particle filtering没有接触过，不懂。
    9 I% Z" B7 o* U) p: ?- i/ o0 u) t9 Q: N' I4 \  C- t( [/ }
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    2 h$ l2 k3 S2 dKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20+ t8 E% U+ t" W% E
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    " V0 g: w' {" J3 m3 V2 @; `+ x要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38' p: v) W. i7 P3 X" e5 {: r
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    ) G) L( l& ]' h* d4 _4 `+ e
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27- x' B) s# L7 [! Y9 \
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    1 x6 ^. M# ]8 \5 C2 X7 K6 j
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    5 ^8 X6 t2 d+ ~# K
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    + [1 v# v3 X: l# e8 B话说晨大有签售吗
    1 ]" Y. g5 A& R3 F
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    : m* y* t9 U! ~. @/ V# T2 a4 B京东上已下单了。
    9 y1 z0 }4 w6 t话说晨大有签售吗

    5 r1 S5 z( y  V! _) s  K& T要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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