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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。, I+ ~9 d% ~& R4 e
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    2 P% X! P6 r: \' ?
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    , F; H' X: S5 p7 R6 T2 G# S
    9 r' r9 u9 x. k- J/ \( F晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41( |0 m6 m, m" b, B
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    1 n5 L1 z* _, x5 o3 W% q  \+ jPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    , J6 U# F6 x- l% X  {6 K6 `: K: k
    3 ^5 Y2 V( b3 l: I不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ! t3 v6 D( B# h0 p8 `' ?0 c/ Z0 `* X4 w! e% p# l% e1 R
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？& [% u$ I+ S' i( P
    7 b) s, H9 ]& w( M' K# O
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41* D. X  Y) b9 \" o( A& V) n, l
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    , F1 k2 l2 q. N对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    % Z7 o: a, R1 j. R对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    & t. L/ G! @2 `# W. C  i一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35  E0 q; Z+ V8 @) w# n% I) y
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    ' \6 J3 k8 A# q* \9 V  }: C
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    ! G/ C' l& e5 F0 N% c# ]
    6 U$ H  ^$ N5 i  G) Tparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    + I$ m3 e* }# P* ~$ s7 V0 j- {9 Q& z# e5 x* V- E  A7 B" z3 Z  y
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28, }% M: f6 N+ s2 s
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    5 ?1 C7 e3 |& Zparticle filtering没有接触过，不懂。* i& c! o9 ~" u
    + ?! g+ W( n! E, |/ ]/ [
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。: ~3 t5 ~2 \' P3 q0 {
    2 W6 V6 ?+ e( X! S/ g  y' F/ k* t
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    $ _# g$ k, `7 k9 u7 r; t+ B  {7 w2 R/ M
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:338 C* t( W/ t2 b0 D" O9 |
    particle filtering没有接触过，不懂。, [( B' P# N( P+ H

    - t9 i8 y. n9 }4 R+ L# e6 x: @KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    1 E  v: `1 L% h# M) bKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:209 Q# `! S* u) @# j$ i
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    5 F) w6 R0 a& G) w1 C
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38" b" u& A$ D% e3 B; W3 D
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    $ t/ E2 ]# I% @8 r好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27; w" n0 t1 A5 |4 H
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    ) g: E- b8 _0 ~5 Q) M5 ?所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    , i6 Q: S' h% U5 B3 ^
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。. ]5 R. M* F2 ~/ c. B6 [' Y) V. O
    话说晨大有签售吗
    ) I& ?' @7 F- p6 R- B; ^, u
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    ( B: ]5 E# ?0 C9 J6 C京东上已下单了。. n: v' s% G% i9 g# S; }  J, e
    话说晨大有签售吗

    3 @1 z! X( w' \要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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