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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    : G7 k' D4 Z; f/ J1 N! l% i8 \8 _下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    & g( Q; A# z: Z1 @
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 7 |% ?. z' T( [6 M" T/ e" W

    8 F# _5 I4 \  u5 o( X! b& h1 K晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41: A7 ]3 ^3 i# v7 I! R6 X
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    / Q% n5 ]8 r% S# a! d7 ^
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。1 I7 q' s) q3 T) y- _

    * z- A! p2 u. |不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    8 j6 g0 F; T9 T4 R0 N* Y6 N8 M  j8 S' F) Y2 t. I
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    . n) d) t! L' a+ x  @$ h4 |- e1 R) }/ t
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ' [5 b. X2 [7 K$ f/ F晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    8 R- ]/ o% |, G- N% F. i  @! \对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36) L3 t" z5 j0 P
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    8 W# o3 \5 J5 X/ ~* R$ T- O
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35$ E* [# l. z3 s# Z5 b( e- k
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    9 C3 v- `' V* R0 Y: f
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。8 x9 ?/ P( \- W# U# j! M

    8 _7 h/ d, _3 T6 S2 U9 ]9 kparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....! X' P7 A' T+ h0 w; Y# l3 }$ u
    6 x( o. O7 o: v9 ]
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:287 ]6 ^' R$ u# h( d: G* s  P
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    1 m+ o9 f3 Q% Q! I8 Y
    particle filtering没有接触过，不懂。3 c; O0 v" D% s  @" c
    ) r' n7 E' C6 C9 F( ~, |8 m! |2 C
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。! D; |. y' H( l2 f9 b; m4 h7 Y

    / P0 [7 F0 R- Z# W  A自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。/ q! g8 i( ~0 H% G+ A/ }- a. E

    3 U5 Q5 _! P3 `* o3 W$ i你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ' k4 ]+ S; Q9 k+ A9 J9 Kparticle filtering没有接触过，不懂。
    5 t8 o5 N: p" k$ }1 Q- E, _1 o' G  |/ `$ F
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    0 R% x6 B8 m' B  w: b) J, ]' F4 M% S2 f9 LKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    ) d6 s0 `9 \% T0 n5 I- oKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    1 g: W, S' U- }/ A! i8 C; @" n9 r
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    , n0 O& @/ L. a/ i9 }7 P- v  \要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    8 z: w9 i) s( b4 [; {7 D! I4 s
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:273 S2 [* p8 }0 b3 U  Y
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    8 }: P8 ]# A- W+ y( Z所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样, I5 j, P, o' O8 r: }5 w
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。  }& c. Q: B# o* ]2 v3 }
    话说晨大有签售吗
    $ v' O" t3 d: Q$ l" V! T
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36) y+ w% A$ {: T) Q$ y6 {" O
    京东上已下单了。
    - v, P" f$ Z0 y6 T1 R( U! x话说晨大有签售吗
    9 c1 G+ i3 X, I' `7 x
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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