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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。' m0 t5 q# ~4 S% l9 H% C
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    ( u+ y  N+ Y9 X5 x( I
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    5 B. H3 Y7 k. o2 P- n% Z, v' Q" `( l( b$ n% [( Z5 r9 l( Z% t
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41* I2 J) o6 Q6 Q7 `7 c  Y
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    2 A( Z7 s# m! M* B. OPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    6 W5 x' [3 q: Y- @
    6 I' g" _( X0 T7 y, w9 s不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    : [# ?; b& n, X9 l# C) p' ?
    4 A/ r5 s, T7 H8 A2 P! Z# S卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    + s4 ?5 b* C$ W" b3 p8 Q8 f! A
    ( H* s9 W! ~% @你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    0 d- n7 u  h' ]5 }* W% G' {晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    4 Y1 E  `: o; K
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
      O5 U' I! r6 h2 l& ^对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    * r, L+ O: E# \7 L/ m( E
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35( u5 g' I" L; E
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    : Q% q; N7 O4 V- l. J
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。% R; ]8 H1 b; r% @$ J/ u
    3 Q, E3 T  L# `# _- Y
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    - I/ \: Q) B. l2 ]3 C9 H- @" s7 F7 `$ _; o4 e/ H
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:289 G) f$ x2 P6 [6 Y8 y
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    % l8 x; X; H# @+ z2 C- |0 g
    particle filtering没有接触过，不懂。# e) j! R! B1 m. x- {: c

    / X. S7 n& K* {7 nKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。) d/ z( I! T9 f8 z! J2 V8 }1 J( u
    / f3 _1 o( D) T9 B; d$ m
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    7 T1 N/ @8 x# Y9 b, p) m8 {& y: d5 B$ [  U, R" W
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33, b% l& g# m- h, c* z. Q) f
    particle filtering没有接触过，不懂。
    ) @% V7 u7 D2 V4 j; Z/ [# o/ n9 F: a; a8 f/ M+ n8 q% y
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    , d3 q9 a9 L6 `! K% _4 B- GKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    6 a5 j: ~) `' s: H. fKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    8 d% ], T% O1 G5 K: Z
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:380 t* R$ K5 c( F) Q9 s) R1 |; D
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    2 w6 H$ `  y; Z6 C2 `" v9 q
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27# @& C+ |- o! n9 ~
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    1 B0 i% Z9 l7 R* r3 l+ v9 P
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    & ?0 O# y$ d8 p, O5 T) H
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。8 @% v5 e. Y* x! z! A
    话说晨大有签售吗
      h+ W" L2 ~4 S& t$ u3 y3 T* r
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    ! |: I5 A8 w5 f) K5 ^* C京东上已下单了。
    ! P7 b! ]. E, Y  l3 Y% _话说晨大有签售吗

    & D) b3 m8 t4 _# M, Y0 B要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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