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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。$ |9 a1 T) t, J9 |7 v
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。+ I  `2 E1 e! P. N* Y; z
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 8 Q/ |' S/ n: J! a
    3 ~# H" h7 N( j$ Q$ F4 q) \+ V  R( v
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ) V4 f( E6 U/ X; q2 w/ }' @' W晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    : R- q( i2 h1 }' I& a  UPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    6 `& `3 V4 D- j8 K9 s& q
    1 N( }% o, @8 |$ C7 z0 ^& B" ~不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈6 J& t4 B8 a, e1 i
    $ m& w" ^6 [# G
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    ( e$ s, \3 w2 i( c
    ( M8 z3 F5 P) Y* A; e% A9 r你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:415 L9 Z. Z2 B+ Z
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
      e( u* j7 H( u. _
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    $ b" @8 L5 ^- D2 I对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    % d, T0 c3 {/ y( Z5 b, m/ j3 a
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:359 ~$ d; I# `& p: @0 [  @- b
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    3 \& K. J) Z0 X+ K' Y
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。7 B6 j: N! l" h3 s
    " G! b7 D; ~. t  Y' {
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    6 o1 \  l1 t  S2 Q; M% v' H' k4 K0 N7 W
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28: F" W& G. f; @( k% n8 h# a- h' z: h
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    2 Q! P  s! |, k' G
    particle filtering没有接触过，不懂。) s8 T9 g. j! U0 [" k. j1 Y
      G- E0 r  `! @) z# q- E. _
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    4 x) v' F6 F- c' r$ l# ~; t) y# L1 H
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    & l) p* Z$ l3 l( O0 ?' ~
    * b3 ^; Y5 O3 A4 @% P& z你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33) s/ Z% o, l) V5 d2 I6 ^7 \0 N* A
    particle filtering没有接触过，不懂。/ p: v  G- m' |1 J; s; Z

    ' d/ g1 P3 b) k, C: E) F5 sKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    * o* J- P8 d, E! J8 C5 m! c
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

    该用户从未签到
    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20% v1 ?! [0 ]* e9 o1 _
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    6 @0 I3 {6 e( \4 m6 C
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    9 u* v1 R( d3 b! }  V( G/ y要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    . ~8 o7 D" q& R# U好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    " _$ V! ~2 q7 W; w, a好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    " }$ X& L' Z& P# h
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样& ^8 B: h, N/ X# d- ^
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。6 T2 W/ c4 M- d8 [  A0 E. s" t
    话说晨大有签售吗
    , U3 B" a5 n1 L% _
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    $ \& J9 {, e& P7 v; k3 E% `京东上已下单了。
    7 d4 L( ?  M* Z6 ]话说晨大有签售吗

    6 y$ b/ d. A* E, \. i要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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