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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09
  • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基

    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过,初步的看了看有了一个直观的了解。$ F6 j7 Y, M" h# U8 C
    下次有空认真学习学习 自动控制,看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    4 O6 o' a  D6 \
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气

    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。

    该用户从未签到

    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生,这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式, 让人头大如斗。又一点都不联系实际,学完不用,只是为应付考试,很快忘的差不多了

    该用户从未签到

    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    # q7 N4 i" ^' I4 S2 x% S4 D" d$ U6 O/ k( n+ V
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。我最近找了些教程,感觉很多人都讲不清楚,有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    该用户从未签到

    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:419 N3 ]/ k0 h7 j# X$ c' s
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...

    7 D$ P( z+ P+ R# RPID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人看了可能一样觉得没有鸟用。& O, i% o, G% W- L
    / p/ q8 H% x% _( J- [6 z
    不过上两个星期刚tune了一个回路,效果太好,自己把自己吓一跳,一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那,哈哈哈/ v2 r! N$ _, B& K& F

    % Y8 \! m, K5 \; [4 C2 _- a卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西?  u/ x# _6 `) Z8 E% Y+ y' |, ~% {
    7 C6 |' v0 o! Q3 Y
    你需要这些是什么用?或许把问题直接放到这里,我们一起帮你琢磨琢磨?

    点评

    油菜: 5.0
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41& B& ^' y% X( ]" F$ w2 q
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...
    0 X; A( |  J: K; C9 t
    对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场。
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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    % f- e. @3 l1 V5 d" A; C+ ^6 M对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场 ...
    7 {- d) |7 a5 f" b7 T! m
    一定
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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:356 L9 x3 q0 u) b3 K! F
    PID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人 ...

    $ r+ h5 ~" J/ {3 u$ X) [! F! @- r5 B主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好,一开始选错了教材(技校那本)(好像国内也没有什么好教材,大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样,最大的问题就是应用的少,抽象,本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢?(按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉),还有某些文档中 对t,or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数?还有就是这么最终估计出来的安全吗?涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    0 D$ y$ J: S: }# Z, d6 r: s  G' y* M. [" M2 A; z; d5 \3 h- L
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    9 p- ?9 b6 f! T* z$ l, S$ Z  k
    9 ~$ O7 l$ m+ [4 ]+ g* J谢谢晨大
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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    8 B% p. o  G4 l8 o: @主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    8 N; I$ t% I6 e- T5 |
    particle filtering没有接触过,不懂。
    6 d9 X, {3 i- f4 a9 y2 b( k* T& A
    ; \; s: i7 j$ U1 ~# G/ YKF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第一定律的应用?时间太长了,已经忘记很多了。+ X  R7 S6 c! s, N9 t. Y4 Y# P

    - j# e/ ?" _& ?自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候,总是落在后面吗?需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    3 w4 p2 G2 V$ L6 f0 x( c" l$ M7 j4 n' i- j" R
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    : L  C' q/ V: F' `, ^particle filtering没有接触过,不懂。
    6 T  A9 Q8 ^! W, ]
    % x7 t4 e3 U7 T7 j6 NKF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第 ...
    - ?* F& Y( Q$ N) l, K% J  X7 n
    KF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why
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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20$ R( _* q1 _4 O# }8 V6 r6 f' S0 h( }
    KF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why

    2 B# G# _$ w2 ~% r) J6 c要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    0 c! E5 d/ A( T要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    # A0 q5 [8 a- _好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理
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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27* L% L% u# A+ f, u/ I% r8 w
    好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理

    + s; ~, C4 X! y( v所以这东西是能用就能用,不能用也没有解释得出来的道路,就像早年Self Tuning Controller一样
      @! J' S$ i- w! i8 }) v: s0 ]. o
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  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41
  • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘

    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    8 S$ z2 O. V( q) A7 h话说晨大有签售吗
    # p7 [3 M+ g$ `+ A9 G# z; T
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    该用户从未签到

    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36# c0 H8 ?$ s5 M  Q6 ^% W
    京东上已下单了。; ^! ]  o9 h- p# r9 ]0 V
    话说晨大有签售吗
    - e" N( Q# p; {# I6 I2 p4 v) k
    要是大家有兴趣,有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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