自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
( d& X( S% b+ ^- G$ q下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
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不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

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晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
, p) B' L6 b& t( M& M晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

3 ]3 s3 B- A& t& z6 fPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
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不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
- C  k  u" `9 ^/ u# A& Q( @1 J
卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？

, M" ]. Z1 W: h2 |0 z你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
; r3 e  s5 z$ R+ p* ?, p2 d/ L晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
( K  l; c9 G  }6 P对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

+ y4 |- ]* |$ D一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

% }9 C  ]1 D2 Y0 g/ |; i2 p7 q9 ^5 u' X主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。

particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
! q! T. F5 e. y  R& ]0 O- N' m
1 G" q( ~$ @; t0 \" Z  x谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

1 o/ Z- j' p; p- V3 w. Q7 `particle filtering没有接触过，不懂。
/ g! `/ ~7 a% f# O% P- \
/ \1 {  h2 v8 `: |& l* uKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
) j' r# L7 u6 B' ~
* r% u, l, i3 e% S# Y0 j. B9 H自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
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  G& K1 g# S/ d" V6 ]% S! w/ F你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
6 L0 g) b* K( l& t% jparticle filtering没有接触过，不懂。
7 e) v1 }0 ~- T
KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

- s6 K2 X% q7 |1 @KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
/ m6 V6 a: z/ U  T. x$ ]7 Q; ]+ H要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

4 P# c8 U: L& Z; w0 Z/ a好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

+ X! O  G) N2 L* j3 P0 G所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
, q4 `3 S: X9 }) v" B

Delrio

京东上已下单了。
8 n- @& m4 ]# r+ F7 _2 y话说晨大有签售吗

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

( }% l! H' j: d( e1 n' s/ x6 {要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会