自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
: y) d* [0 p. o0 C1 O下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

: E) f+ l+ F1 T7 O% |- t
3 z$ U$ x; S" H晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

1 o9 X: D# V, n$ u1 [1 pPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。

  Z9 O; w4 f- r4 Z: ]不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
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2 C9 _5 [+ m& g1 `6 |8 [$ i$ N2 E卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？

6 d. _* V7 `2 F3 j. Y你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

* w2 J2 @4 \6 f+ l4 ~1 ]对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
: @+ p; k) J6 h7 p2 ^- Q- S对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

) B# p+ A" R8 |# R$ G) W$ Y( z7 b一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
" U6 b0 u8 h. r/ H$ {: s" l& [PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
( J3 W8 n, W  ]$ V5 Y
particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....

; `0 E1 x3 k( G5 O7 T! T% A. o谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

particle filtering没有接触过，不懂。
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3 A9 S. W4 T/ y% \1 v2 S6 iKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
( P4 [, ]9 ?( T6 F: X) M( f# _
自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

) R  n0 \* a$ E# P) n- j你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
particle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
6 J1 G* p; p( A, VKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
; U* d# g# j4 P5 M' _% D0 H要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

% s+ F0 V" q: u& N: D好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
9 d/ p) W2 X/ q6 U/ E- ]好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
2 d4 {& N: o) H; g1 W2 A( r9 e9 s

Delrio

京东上已下单了。
# a, P# J  g3 C% j! @0 e  [: X, G; x: X话说晨大有签售吗

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
  X- a6 l) l% S7 H京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

+ E# z3 r8 I5 e3 F" W8 v  G要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会