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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
      w  C0 ~* Z# R+ _1 s( w9 b5 ]! @5 h; g下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。( s! c1 @+ I' h: b, o' E9 M
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 " n- U/ S6 d$ Q8 V* k

    9 k2 n* C* `# T5 i7 x9 N晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41, ]' `- @7 u2 c. B4 B# Q
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ) o) _0 B' B7 n+ D! M1 gPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。* ?' K9 `" s; x. s% k. p! u
    3 J- ~) n% p# ?5 R. R% [
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈7 W. c3 B) I3 J% |( j
    * G1 t# h- r$ S- R- N/ K8 P
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？, ]8 |% x& Y9 d( z7 b
    0 \! F# [2 s3 A) T7 X; z5 ^
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    , t  x( V( B* c7 {晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    9 o0 D; O  N, U; {) q; L对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    ! @% k/ i9 L, w) x对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    3 W4 E5 {7 Q+ h9 F% Z
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35% W1 O& h/ ^' g' P5 b" R
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    " C( N6 o9 S. t7 x& V# O7 z
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。' K, n- h/ l3 P
    ; ^* x' i- s- p' a& m+ q1 m. p
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    0 O& O" E- D) t5 G  w, C( s; V9 p1 V$ E, X
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28* T8 F" n. U6 X* S$ J5 K
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
      V* e: B0 F1 d" H) T2 L
    particle filtering没有接触过，不懂。- h0 m2 |# U3 _& Z* c& R

    - i& V; B2 a! u) Y  v9 `KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    ! k% D( R/ j3 C5 Y( I' O
    4 M6 L) j2 Q. o6 q6 n自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。; J3 G/ i* y# s) M  h9 q3 W# S* B0 b

    ) U) ~7 n  m; E, B! H你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
      h$ f0 q" `) h/ U) u9 U% d  _particle filtering没有接触过，不懂。
    $ f$ G3 W7 w! K0 I- O( X4 U$ E* v! o7 z: |7 R0 I8 ^5 L; P$ b4 Q
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    : P0 T* x) F( M* LKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20  x7 _% c( L' N1 p( i
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    3 O$ S6 h- O! z$ x' |' H2 N要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38! q5 F" X: t5 B6 P% `6 ?/ V3 l/ v
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    7 {2 _  W/ \7 s5 @$ S" W2 }7 {
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27% ?1 J2 Z: s9 O0 ~/ \' r
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    0 c* |, `% v$ i1 U  w! _, S' i所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    * C5 v0 _: D% W& o( e
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。3 _4 \, i( j. L  F* G2 }' c
    话说晨大有签售吗
    + X. |( A  u- d- ?$ M+ s7 E
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:362 p* r. [7 `0 D7 }; W& u4 o& u
    京东上已下单了。
    ( w6 j4 \1 V9 J& _- i7 t; o话说晨大有签售吗
      u, a; m0 d% u
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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