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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。7 `% E# r7 x) q1 h" B1 E  ]; O: |
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    9 K( ~4 B. l5 a7 h7 J
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 ( t" b7 i/ ~; K# Y7 L# |4 b

    5 W: L7 K2 p2 H5 K' r! q( c7 k晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41% O/ n, T) t/ y  q
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    & e3 ]) {1 P7 \3 z/ p
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    - c) h  r+ D( H7 M2 ~; p. i2 Y
    6 |1 X+ n8 W' C/ j不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    . K+ w. r) W. X- h
    0 t' Y. q( |3 l! a" J! P/ c  l  u0 e卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？% C1 \: D  ]' h, ^7 g9 x& m0 p
    ; k. F- G9 T: T9 W
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ! A2 `, p6 B% y, x* ?. t9 K- n晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    . N. A3 D# D% d2 i# a对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    $ I% I- H( r6 q- |1 {对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    7 I, t& i6 |" _. e, {一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35. v: m1 H9 g3 H3 {
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    4 G' U9 P2 C: G主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    6 ^0 H! b: `7 h" x2 _
    0 b, S# z: V2 A# j- l" cparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    5 }2 _8 f# k6 ^& C) |2 f& A0 Z, I' \# a
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    4 k5 P8 @8 h: H# q8 c. z主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    " l+ y* W1 E- L7 t# v7 Kparticle filtering没有接触过，不懂。* I8 O0 C' q2 p5 @7 m3 J' L3 l
    + W0 @4 _+ i; e8 S
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。  c) t- x$ f5 R! Z# T' A( t

    % Y# T6 D# I; ]$ ?+ W1 e9 U' K自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。% |+ S# @2 r: R! Y

    + x" B( A9 K. C. v3 S你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ) [+ U5 ?- A3 t' Y- h+ tparticle filtering没有接触过，不懂。
    ; {; {* j2 D$ v7 L9 {% @4 M1 v9 c9 T( |2 m
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    & X2 g" |2 ?& p- D
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20, A( f* \; h0 ?! D; B% M1 F
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    - @5 `5 {  |! H6 s6 O6 u% E
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38# _* i7 z7 k4 w% F3 D1 S
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    # t4 i: R# [1 s2 F9 C! L好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27' f- i; ?8 F& a2 ^& {* M6 \
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ; U. g$ o. h+ c) I8 p# k8 N
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样0 {& b1 @% ?9 [! i5 h
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
      N3 y' x/ t. a9 _0 j话说晨大有签售吗, i7 F) V# e" U' E# n* q
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36( c; x4 y  B7 U2 Z4 b. q4 N
    京东上已下单了。
    " g/ `* G0 q% w$ _5 V话说晨大有签售吗

    $ t! J! n& d( S7 f& Q要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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