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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。+ }9 N& B' i  z  C- U8 T: V
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
      o. {$ l4 ?( x
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    ! Z  {: d0 n4 i$ A: O
    ) i$ x% ]  q+ d" W8 t晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    6 ]2 g4 z" o! z4 Y晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ! u* p1 F4 @0 _5 t, d5 s9 {  D
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    " r# I$ l. u1 q/ O( i+ e6 W( T6 n$ T; t2 v4 r, }  _8 _8 U. B
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    6 z2 m/ V2 B1 i2 M% P- Z# n' s; \* v1 d# [% m
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    + P4 C  |' k- v0 K2 @
    " m9 T) f) T3 v, C你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41/ ~9 ~0 B1 j* n: R
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ) G$ b, t0 F, s
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    / h$ U: ~0 c* ^( ^0 ]% C9 [; |/ w7 M对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    4 }& h# j5 t6 Q, ^3 A/ r
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:353 d* p+ P8 [9 ~
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    / A$ N$ @: n, X& h4 {$ G主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    # x7 I: _7 ?8 c1 d; D6 R9 }1 f# @. H, f
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    9 U1 O8 o7 N# _$ S' h/ C1 e1 y: z
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28, y" E  b) {: H! M8 Z& n$ S
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    / a: \, o; Q) f" Q7 }' h4 t5 zparticle filtering没有接触过，不懂。
    5 y# ~0 c% e1 e$ D& s. ~7 {$ F/ V6 K3 G% m
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。* D" b7 b  D2 N, I7 D) D: d

    + ~0 e6 }/ a7 j- K1 r8 B) z自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。' [) @: Z- R2 H: b# x1 ^  K

    ! l) D. Q) H& F  U) _你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33: @$ U: o; r" g/ e/ \. x0 D8 C4 B1 d, y
    particle filtering没有接触过，不懂。
    5 T! w  ^' R1 E% Q! t2 b
    ! q4 K6 x$ l( {! t7 BKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    8 X/ Y2 f  z1 A9 Y6 {
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    ; U; v9 Q# _' I( r$ h% WKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    & K% z" i7 L) q
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    $ m8 E& p+ \2 F$ a4 p% e0 T要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    8 C* }  t6 b8 I# D) y0 k; \$ d好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    ' |9 L8 s  e2 [4 L! E好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

      x5 s" _$ Z1 f! f8 c所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样' |6 }  r& ]/ j3 ?
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。2 Q9 H- Y) a" o, d  ~1 g8 ^" L4 T
    话说晨大有签售吗0 m% m+ j* ]' m) w+ _; g" r" P
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    % R7 l4 {7 @8 K& z京东上已下单了。. Z9 m" x) r" ]; u
    话说晨大有签售吗
    / l& Q0 M0 S4 v1 F% J3 i* k
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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