设为首页收藏本站

爱吱声

 找回密码
 注册
搜索
12
返回列表 发新帖
楼主: 晨枫
打印 上一主题 下一主题

[科学史记] 自动控制的故事

[复制链接]
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09
  • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基

    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过,初步的看了看有了一个直观的了解。" K; B$ T5 [) L) [" ]3 M
    下次有空认真学习学习 自动控制,看看是否能够有效的引用入自身工作中。
      ?1 t$ X0 X, f" N% O7 m. W$ j; T7 S" G
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气

    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。

    该用户从未签到

    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生,这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式, 让人头大如斗。又一点都不联系实际,学完不用,只是为应付考试,很快忘的差不多了

    该用户从未签到

    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    : M) }- F' ~/ F5 b, D" C9 M
    # F  H+ u. l; p; K! m3 }" x7 u晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。我最近找了些教程,感觉很多人都讲不清楚,有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ; j, c( {& K/ G9 ^) k晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...
    1 x( z1 s/ ^! T/ a+ V- p
    PID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    8 F6 c9 o7 m6 w# |7 e$ ~. e+ ~* a+ x0 a8 O8 z  h) F1 {
    不过上两个星期刚tune了一个回路,效果太好,自己把自己吓一跳,一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那,哈哈哈
    / c% @8 D6 ?  J. }) Y% V$ l0 G* }% O0 Z. O( @
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西?7 J: U8 }# O1 K7 s5 \+ C3 o
    & {2 r! E; Y/ D( Z- _
    你需要这些是什么用?或许把问题直接放到这里,我们一起帮你琢磨琢磨?

    点评

    油菜: 5.0
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41/ C2 d" t6 m  S$ H
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...
    4 E/ E& y) a% ^( V: `  R8 W
    对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    ( B' S/ H! y' c4 G: F7 W对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场 ...
    8 s- }. T5 h/ R8 b; Y
    一定
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    / D5 }9 O0 v4 d( |4 FPID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人 ...

    % @# M$ W# p( x2 ?& L' G主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好,一开始选错了教材(技校那本)(好像国内也没有什么好教材,大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样,最大的问题就是应用的少,抽象,本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢?(按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉),还有某些文档中 对t,or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数?还有就是这么最终估计出来的安全吗?涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。1 i5 N) E9 c: [$ J  K

    . \0 B" ?# S& }$ C8 [: f, Dparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....2 d, Q1 i# p8 L0 c( b! ^

    1 @* [+ }7 X6 a+ v$ K谢谢晨大
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    " ]4 u3 o8 ]) Y主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    . G. R9 ]9 W# M# wparticle filtering没有接触过,不懂。& m3 }- {5 s2 N% h
    # D0 Y2 T9 u$ u
    KF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第一定律的应用?时间太长了,已经忘记很多了。% s$ L( g# }) d

    7 y6 G9 W; M6 q: o& N自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候,总是落在后面吗?需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    ; N* F; J: j, G' z) w# P1 c4 I5 u6 o5 T5 j8 ^5 b3 d1 r' f! E
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33% B1 r7 u0 m+ g
    particle filtering没有接触过,不懂。/ p7 S6 A  U0 ?; P- j
    ) V- M6 `1 \; x- t
    KF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第 ...

    6 T4 L4 q% j# B7 `+ sKF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    5 i3 i% N& I% {+ DKF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why

    , S+ \" \( p! D, K要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38# ^* [0 s8 Q2 w8 ^8 h
    要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    0 w( }! F7 t9 ^4 q, i( |9 @2 m好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    , W( X* o- `9 I, c6 O7 Q好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理
    8 M$ @* O: j! \+ B6 w
    所以这东西是能用就能用,不能用也没有解释得出来的道路,就像早年Self Tuning Controller一样5 [6 V  a3 I. ~; T5 o% Y& K8 M7 e2 d
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41
  • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘

    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    9 u1 F, Z9 _! d  k7 o4 q$ A: |- H话说晨大有签售吗
    $ a5 d* M% J; i/ q
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    / R* u  P- S+ T京东上已下单了。
    . j5 a7 J$ r1 }. O5 x' m8 B: N# K话说晨大有签售吗

    4 j( ]+ Q$ _; K# F  {( c) y要是大家有兴趣,有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    手机版|小黑屋|Archiver|网站错误报告|爱吱声   

    GMT+8, 2026-8-12 11:17 , Processed in 0.061229 second(s), 17 queries , Gzip On.

    Powered by Discuz! X3.2

    © 2001-2013 Comsenz Inc.

    快速回复 返回顶部 返回列表