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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。4 O5 T. `! E' ?  Q
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。! X% @4 B% K  W7 L4 M/ \
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    * [; ~+ J6 t2 o  O& ~
    , y7 T) Z; ^: o5 n, f" U$ T晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:418 \2 u; @. q3 I
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ' H5 N' B! p0 K' I1 H2 ?1 g
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。/ X+ t7 p6 }/ w1 i1 S
    " I4 X/ u' P- M  E' k, i' f5 @1 t( {
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    . O" @2 L. }7 s; Y1 E% T
    5 p7 K5 D" D' D, d2 @' {5 V卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？5 Z& w+ N4 m; b/ L8 T$ Q- X, w
    - V( n$ h$ R# ]
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41. {* l& ^: i, q0 C2 |! O
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    " t* I3 g+ C+ E+ X7 d; k
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    ' j  g- E. V/ X; }7 S8 D! U对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    - X  H0 M4 D7 H8 y0 a$ n一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:351 d( w+ K, w$ i4 }9 h: U/ ]
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    + P3 q% ]6 R( h6 z主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。4 C' V7 w  u: i+ s. K
    5 E  ]4 e$ R$ A  \% H3 c- ]
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    # q$ O% f7 O- T& c: @) ~# n- g8 m, M
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    . ?0 q5 x$ [* X) H+ D3 p主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    9 A* ~! Q( ^5 R7 W) d: d( a( [( n
    particle filtering没有接触过，不懂。) w" d( x* ?' P/ }2 \' ]

    4 T/ Y7 Y. Z3 I2 KKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。5 f! `+ b, S* U/ i/ L8 _' v
    # F7 B2 Z" q! Q' C& Z* {
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。& N) U: g! w) W$ a- i
    ( Y% A. q& _1 Y
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33- \- X0 h* n1 J% L* s: e
    particle filtering没有接触过，不懂。$ B1 A4 `7 j& O6 K' t$ T

    3 F& ^2 V$ K+ [1 b0 iKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    * l* e4 a, \- A' C, _3 G! g- K5 pKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:202 k: _4 O* S/ }; W# W) Y4 P
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    7 z6 z. M9 y0 I6 W要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    6 U" t+ Q3 |6 o; U0 ]1 ?( m) [7 r8 Z要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    . U# ~( y& t: g: [$ L
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27: ~- Y- F# u& p9 k0 f0 k! o
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    9 L8 x/ e" Z3 a' R" J% l
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样- O: a0 U$ g/ G2 P0 y
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。, o- V6 V/ |. t7 F4 G
    话说晨大有签售吗
    6 P7 ?7 a3 ?3 s1 S8 @' U7 Y$ p
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    2 D0 k/ z4 N9 V  t1 C京东上已下单了。% b: @  v7 a" p1 K
    话说晨大有签售吗
    7 U/ r1 H) I4 A8 Y2 a/ H7 j3 y# g
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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