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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。4 t; Y/ `# m/ X/ i( U3 m1 W
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
      p( w1 W: R. j/ n2 `
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑   s7 r5 Q1 l$ m, V+ o  ^! W

    + i& ?! |; f2 Q, R+ M: L2 t8 @7 k晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:413 R) T2 j% L/ `  }: A+ q
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    6 u& G9 z+ T$ i" b% m
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。" r' [; V  g' |- r. j7 C0 i
    & I' h2 A  |4 f& Y  L
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    / ]0 ~' [, I' |% J. R/ ~/ r  g9 g8 y! z7 l5 X1 o3 o
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    , B" ^3 P! b; h7 A! r+ z1 U
    ( I9 P0 M' ~( H2 v你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ; {: u) a; P2 I7 l. A4 o: p# {6 T晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    6 B" B" N+ ~  o, M" L/ I对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36& k7 c* a* ?, F
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    ; p$ g- P, Z# K, S* v, B8 R* p& L
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:359 g8 B+ d3 c5 D4 F) Q$ P+ N% U* s" K9 N
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    9 w4 R, K5 T/ G: ?/ s  }主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    ' Y/ e& _* T: K/ i0 j  q. A1 a6 R  l; G* r( @  y
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    - l1 V. [: d5 y$ g( u& Y
    , R. Y$ Y% Y) [( G1 ]6 q谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28; s; E4 V4 U) a6 Z8 H* A3 L
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    * `3 Q# {0 J7 k1 f# [' D; p2 e: H9 Y
    particle filtering没有接触过，不懂。) i/ |" D: d) T4 {- B$ S& ]
    $ n7 S( X+ u( D$ W; c4 B
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。, X& @- Y& B  `1 A+ u; w# z" a, K- _

    4 S! b1 U+ ]6 E自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。1 W. K/ N+ n: i8 Z
    $ P: w' C: W' }/ h7 U
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ( v: y) z6 M* ~  K( I: g& p$ e7 ]4 oparticle filtering没有接触过，不懂。% s- i# M3 k) [0 ]; y
    / ?" @) C1 M( W) _
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    . c# r$ T( G% Y* v; Y, c' |
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

    该用户从未签到
    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    ) F& G8 ~2 @; b  ]- w3 }  v6 |KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    * z* }, ?: d! t
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    7 N6 R9 I9 B/ F, S' _/ |, d要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    0 L' [9 Q2 j/ Z5 s- G
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    0 C+ [5 X7 g$ s5 |" o- x$ s+ H+ g2 g好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    & L- @5 H' q* B& F. z' E$ F) o
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样) d+ A. P1 \, e: R, m& f8 Y9 N
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    - C0 ]9 l) N) Z4 |! f话说晨大有签售吗
    * `# p9 j* H3 g' j  ^5 r
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36! B: N1 T6 S2 \4 C  L1 e) x
    京东上已下单了。
    # w; l" b8 a! ]( E: X/ Q$ p# @话说晨大有签售吗
    9 \9 T, e2 J7 J7 n
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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