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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。7 ~2 l# }2 F. |& H, r
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    0 P. t( m6 y% a- Q" s- t- A$ \) h
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 ( r* h- b; W; ~1 |9 a
    ' G  d$ a3 j/ w
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    % O% e+ q: S4 i2 A晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    7 r) d* @3 B& M- BPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。5 {/ q, S% ~3 _+ s3 w3 }3 I
    1 Q1 V5 w( `- ~# t4 g) ^
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    + r9 H# p3 U  ~0 K1 A
    4 |) R) l5 [* p" w+ J卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    4 S+ \! S6 t7 p
    2 _0 G- {- g- u' z4 ?你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    8 V8 X; r- f# [/ H/ s# v0 H晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    9 v' l) C6 F9 o4 C8 ^对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36+ S3 Y9 d( W1 z* W/ }8 x
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    ; i' f( k& ]+ d6 l  S" a) H1 @) [+ P
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35' E2 I" S( j+ Y/ J: r
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    ; u7 G$ y+ b6 F. |3 L) G) o5 k5 z主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。* R7 |5 j8 ?" ]: S" d

    ! w) q! r0 \# X# R* R9 tparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的...., A! @- h; g0 }/ ^) f4 t
    , W  m/ C9 _/ P& a- O+ c2 o
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    & j8 m8 m3 J) f主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    ; N$ e& o# E6 t( o/ L' M6 ]particle filtering没有接触过，不懂。; Q% K9 U6 w' S
    # O% A: ^# \8 Q
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。" q% Y4 r: {2 b9 x: Y
    ' m  V* j8 y0 W; H/ y; v
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。& V" C% R+ |( B2 \: ]
    6 M2 Y1 Q: [9 g3 h9 ~
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33  Z7 V7 P( Z* F& B1 O
    particle filtering没有接触过，不懂。
    5 M" i2 V& k2 l6 k4 d
    / g% J5 _! ]; Y# j1 RKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    1 N+ t- O1 i4 |+ k9 IKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

    该用户从未签到
    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20* \1 a# @# f* Y( b
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    3 ]9 [1 \. d7 r$ J6 U; |! l+ |要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38/ N4 K. J# p0 I8 O' L
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    ( r" P' r* W6 o% v好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    : O9 s" |& `; w* E( H$ I好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    # e0 F: g( _8 N7 A所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样0 S( g0 p5 a- n8 e+ \
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。, j$ }& ^! D* V" x3 n1 p
    话说晨大有签售吗
    . m/ i, q* _2 ^& ^8 M& u
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    ! h! D3 m# W' b京东上已下单了。
    - K4 Q8 S2 ?, r. I& Q话说晨大有签售吗
    $ y+ y0 z0 P3 v# A9 W$ U* u* b
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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