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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    8 l; I7 h7 z2 `下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    1 r- t5 a1 E9 k( G0 p- [2 d0 b8 o
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 + y  K- [* H, Q8 {% l; P

    - `* t! ?0 F  L9 y9 U8 @  D3 P晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41" t" K6 V7 a2 ?
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    * o0 R# V1 \0 Y* [9 `
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    ( B; A  P7 _' [
    ; O# C. `) s, C( W7 k不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈  T  q5 U5 l. @% @9 T' S$ x# a- V% h
    * ]& s4 R  s' K9 q
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？$ ?" N% q! P* H- U4 g9 @

    ' f( O6 z. [3 Z+ S你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41& ?$ J* I+ q3 m9 ]  z
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    3 n8 i0 C. z4 N/ a- _' o- e
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36$ \$ [0 U0 o+ y% Y7 `, n
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    1 ?0 U. M0 H2 \4 c$ t
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:355 X( |( E. E( Q2 q& p8 Q
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    ( G3 N+ f7 i7 [0 [( k  ^
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。1 p' A) A( Q  R: G! s

    " h+ k7 M( _/ l9 V! F( aparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....& M6 w5 B) P1 H& O. P6 U0 ]
    + D! E& c* c! Q
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28  N# `8 B+ N' x  e1 a) h; I
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    8 L: h2 z( \! r, }) T5 yparticle filtering没有接触过，不懂。
    6 R. `( G6 S# I# Z5 G
    2 O5 d6 S  Z- Y! M* e6 U4 U. mKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。! B( ?6 L& {; G! {
    " @# [0 i0 e# l5 J, `+ `
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    - f4 p) A2 c, g/ E& q2 l
    5 w: m* M" X& p3 C8 C4 ?你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33) ~5 C3 F8 l0 R% ^5 q4 ?
    particle filtering没有接触过，不懂。6 v4 X& ]# t; q; A
    & N8 J: o7 U4 Z6 W0 a
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    4 ~3 S4 y* c  B8 }+ }- \KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    : I& @/ z  Y" s2 c- p1 gKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    9 |/ G7 U: c  l0 }要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38$ ~" g/ k% E: a( x; ?" A5 T
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    2 y# x% c( [- j1 S4 r4 M8 o好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:277 `8 J2 M) w3 I9 o9 i' v  U
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ( ^+ R  I: Y& t' a5 o7 D5 b
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    ) q: ]. H* ^9 G+ _) E  v, H2 `
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    * D* j# |4 F  J4 K( b  r& _! g话说晨大有签售吗
    0 m* R" t' S8 j6 q% o" ?
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:365 x0 Q/ X8 ]/ L) n
    京东上已下单了。
    5 T: E$ y1 o; A/ Q$ \话说晨大有签售吗
    " G' |0 i0 J0 t
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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