自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
0 c8 d4 u" {: Q下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
8 l  W: k$ H$ w1 ?

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。

6 |& l6 F' T! k8 c6 G! n不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
% F: R6 i, I6 ]) ^% k$ h
卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？

# X/ y1 A* K" N# q: ^你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

+ b4 f$ [; \3 F3 i6 c4 F" }对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

- [$ J8 R! ]2 r主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
: @* x7 J$ p. I
: f2 `  F& q0 i8 X$ _particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
+ v; R+ n! {3 E: s0 G3 `
- k- j7 }6 d; [+ a" v9 \+ @谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

particle filtering没有接触过，不懂。
- X% S/ L3 |' V; k4 }
KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
2 I% o% a! A) m. `% {  {- V. {
自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
5 c& A' W/ F4 v0 }3 A9 s6 O2 O
" \* a; F0 H: G$ Q: [* _你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
% `* V3 Y6 X& `% s" Fparticle filtering没有接触过，不懂。
0 X. m. T0 x5 R& w1 }" C/ S
KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

, [0 W; U9 W0 IKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

. D. j3 l, j' B+ T8 `; b) L8 P' J要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
0 X& {" b4 y; r要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

) N+ Z3 r0 M2 f. n4 T好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
- u( a0 f3 ~: O" T$ X好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样

Delrio

京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
3 u2 C; ~' K, c: z7 p' Z京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会