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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。' o3 f! B3 n6 m( \) ~
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。: H. O9 U1 d6 U' m+ S% E, r9 d
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 ! g2 h1 P" B% X, I6 R+ x8 J' O

    8 @! P% f$ W8 _. g+ y+ b7 q& O: o5 G晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41! w" }" ^  D2 |% M( F% e
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    , r: p5 E$ L6 v/ Q- ], ~5 D
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。# h" ]- z, t. h( Q. K. u

    4 b8 f7 V& `4 R. h不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    1 V( q4 _# x2 i+ C9 H: e, P4 ]6 O7 V7 w1 I
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    " p6 y; P, V6 d& V3 s- j3 `4 \0 p% q1 a& q& u# [0 T1 Q! H" U
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    * `9 L4 r$ s" h! h晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    . v  i6 C* X. u* p' E) a
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    1 {4 A0 ^. [* ?0 `5 `" ^# {+ z对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    ; Y+ r. v# Q' Y4 ^1 r7 O7 D
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    & H$ e$ p3 s9 Z' UPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    * S9 `) ?  B- Q& E4 U- o
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。3 J6 }& w, X( C2 p

    " `# D- I8 G7 n2 X9 x+ P! Mparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....& ?6 y, B3 [( `9 ], [7 L

    5 L* {, _/ F8 ^) O8 o谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28/ P+ `4 L  i7 I
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    9 R1 ^/ O& `7 s* d1 b8 A, Y1 C
    particle filtering没有接触过，不懂。1 c" v' a3 z0 F

    5 [  C7 ^9 n4 x" M0 r' \KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    * e# h# T1 K; Q3 [7 L5 v( h; \3 J! o' Q/ i2 s% `9 Z3 ]
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    $ H, s/ i7 a* {& V% V2 o: Q$ o6 c0 z  R+ I1 n+ \
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:331 o" Y  y: A! ]
    particle filtering没有接触过，不懂。9 V$ ]7 D6 N9 r. X* X- N

    ) \; o) @0 i& G! f; V" cKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    5 B- _1 w" L: H1 U2 m* K6 y6 cKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:209 V- n9 E' U$ e+ U' X
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    $ b" C( j2 Z9 E- X1 g5 ~) g/ z8 w5 ^要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:386 J0 P' T5 X% s9 q  m" h+ Q/ N
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    7 j& B5 I: u) k7 X- _好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27+ H4 S% Z7 N  N# M
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    * c2 M; w' M: l1 m
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    ' c  S# V6 j* }- L0 Z
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。* P* A; w' Y9 i  ?% f6 L  l% T, z
    话说晨大有签售吗
    ! K' f* |8 F5 y- N. \( {) _- Y
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    3 t; ?8 a4 r; I# Y京东上已下单了。
    ( A) B, ?  b; d/ T) w$ u话说晨大有签售吗
    6 `4 ]! b! [- P1 Y
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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