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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    / z, Y3 u' W( a" ^. g下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。0 t4 ?% A2 \4 ]) h
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    ) J, X; M; ?# n( D1 \0 U0 r' q. P+ n; I
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41: s/ {2 a8 v& v# O
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    4 g$ V: e1 [& p& l: ?
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。# \" j. B. `2 y6 o, }
    : A* j' j. b  e, R; U
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    $ [" h8 W  S( V
    ; [, [8 k: _- M9 z, |" i& \; [5 p卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    & H  ]9 \* _% s) r8 |  t. h
    0 F8 ?. D8 T# J' _5 j' m你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41. q9 w( S7 U( m% j
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    " N' i* `& |' b. g/ r' z  ~对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36$ C' r: J  E/ C) v
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    ) J3 @6 j0 K3 }) ?; u6 u
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35& C- z" X) o/ C- E" N, O
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    9 @$ ~' f3 K9 ]* P% S, [
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    8 \$ q; l+ T5 `* a
    % }- K$ O& \$ T" b# A3 M3 w% dparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
      q' }7 ^" W  Q* u
    & k+ u* K0 O- V1 D6 I8 K谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    8 i# P0 s3 G) u, D3 K7 x主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    4 X+ C5 Z! w* q/ J6 |+ o2 ]particle filtering没有接触过，不懂。9 M. P2 c, `' v
    ) a. p# l6 A: S  H( ~3 W( c$ k$ [
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    4 \) A" v0 {$ s. c7 s: _. M
    ( \* p: z$ S6 ~: W自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    2 F4 u  _4 r0 j. l. ]
    / q- r% {6 S' ~8 ?/ t你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    2 B2 @6 h7 I5 I6 y0 v0 fparticle filtering没有接触过，不懂。
    6 d4 k1 G' y1 _
    8 P& w5 I$ R$ M: UKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ) E% Z5 S$ i1 _
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:202 E* Q9 w3 ?3 M; G, u
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    & b7 d. M2 y* n7 g6 |* A8 {5 P+ I
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    6 ]/ u/ Z" f8 z0 b: \/ q4 \, V5 H要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    & j( ?& L; Z- B1 e1 p4 r好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27- ~8 K  x8 T! H- }) y: \7 P
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ( |1 S  w" v+ S* j7 x7 n4 K
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样5 f* {# I) O/ ^7 l& S
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    1 c8 r% |& v4 \3 h' r) ~% F$ g话说晨大有签售吗& h. W/ Z4 X: {; X; q" D
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:362 Y) U% H9 F) U  y6 `  O1 l
    京东上已下单了。
    8 e0 n- }. J) |. M9 I* R+ ~) u' c话说晨大有签售吗

    # \7 T* {( x8 a0 Q要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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