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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    / h3 u6 g$ X+ S- ?3 H9 k" }下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    % D* n$ a) N5 B% Y+ q% z- A; J* i1 S
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    + v$ H! y6 Y' n! B6 v5 `+ [) k# G1 K: T/ W
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    . L1 h9 H5 g+ e! x晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
      S. K, {" o& n
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。  X& O- J) d8 c0 g. C& T

    5 M2 c% ~$ i. C" I2 R5 L2 u5 _不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    , t9 h# A. H4 D; g  }  J5 X* ~7 u! v" i; {. D- ^
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    2 l6 b+ e. K/ K' _* T+ f/ l" R9 _2 P$ w! I3 E% F8 }
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:412 s9 z! P, W  n* q9 C
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    4 Y2 i* p( g8 b. {对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:365 t% R6 s+ y# I' P' G3 j: R
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    % ^! S) l2 |. m$ ?6 m5 r
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    7 }7 n6 Z! p" D/ nPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    . k- B% e' F+ T; E" F% {0 L
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    8 ]+ ^3 K& p8 X7 s% u
    + K; g6 x( ?4 E# J  `particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的...." j' d& k; W+ L7 P6 Z

    # J+ p: N8 |( J( X$ r( M谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28; u  g' Y3 B0 |+ @/ {
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    , R8 @+ T  g- B; t; O9 S3 U$ y
    particle filtering没有接触过，不懂。
    % K' }* k) [8 J8 I8 D
    4 n. T; P+ L* o( B; r4 MKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。! r/ q7 p6 N" `

    : ^& I& S" t- z4 u/ b自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。/ `0 T1 o* x: Y( ^) V7 s  F
    1 h1 K9 i$ n0 h8 _  Z
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33& o5 v% a6 ~7 Q6 h- O2 w
    particle filtering没有接触过，不懂。
    7 J% m/ F2 q+ k* y/ x; p; n# `9 s6 Q2 h: c$ j& G# m
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    , [" v# K/ B8 ]+ |  pKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    3 e- N2 L8 I+ g6 \! vKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    ' f9 C+ u4 B. R要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:383 G) f) x7 p" Q
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    * R# x" @- p1 A0 {5 ?好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:271 N. x7 B( o" H9 s6 d5 |
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    & [  E5 O) G) U- q/ `
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    4 v! t% N0 b6 N! D6 B: J
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。( D# ^( V* q/ m8 G3 H
    话说晨大有签售吗1 `" \+ a9 t7 p1 z8 D: t  v
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36: ^1 j& W& ^: K8 r8 O7 R
    京东上已下单了。
    2 Q* g" \% k9 L0 _& d& F/ H话说晨大有签售吗

    : z+ |  C  j* d要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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