低端机器人不仅解决谁来打螺丝，还提供新的工作机会

晨枫

“五月”兄的这个发现非常重要。

http://www.aswetalk.net/bbs/foru ... read&tid=160685
* N, f9 [/ d+ s' C' i# W3 c
中国经济植根于中国的制造业，中国制造业遍布整个供应链，其中包括正在攻关的高端，更有“打螺丝”的低端。

年轻人正在逃离打螺丝。这不怪年轻人。谁都不喜欢没有上升空间的工作。曾经有一个时候，血汗工厂或者到建筑工地搬砖就是逃离“面朝黄土背朝天”的最现实出路，现在的人们不愿意再吃这样的苦，这是进步。没苦硬吃不是美德，有老可啃是这一代年轻人的福报。

但没人打螺丝了，出现两个问题：
/ y0 U1 g2 u  j% Y* Y" ~0 m" |/ r, P( `
, c; G0 C) U$ n1、工作机会在哪里？
$ J6 U/ J) C8 Z3 _! M$ U  m9 g
2、螺丝谁来打？
$ Y" g8 k' j2 \( `+ R- f
打螺丝行业不能放弃，片面的制造业高端化是容易走歪的路。供应链需要向上延伸，但基底不能丢，欧美供应链悬浮化的老路中国不能走。一直在说机械化、自动化、AI化是打螺丝行业的出路，但如何做是一个问题。

传统机器人高大上，中国在努力攻关，但一些精密又高可靠的部件还是大量依赖进口。欧美的领先行业也是赶出来的，不是躺出来的。他们进步慢了，但历史积累还在。但是正如“五月”兄指出的，高可靠、高重复精度是有代价的，更是有门槛的。

8 X/ K. R  Y2 ?5 x, {7 N但是，上帝关上一扇门，总是打开一扇窗。
0 T! N% \2 ^5 Q( w/ h) i5 c
: n% u3 T) U) {$ A. E4 i& ^) K2 w  y$ d在自控里，有开环控制和闭环控制的概念。
$ ?4 K- f# w8 I1 g2 g3 H
- c. T/ A! K& q0 |9 }$ v开环控制就是“看准了方向，然后闭眼往前走”。只要方向看得准，初始走向准确，走几步路一般是没有问题的，但要是走得远，就难免走岔。
$ l$ `3 x6 N# c" Q
% M9 c8 {, [; H7 D4 Z. ]闭环控制就是“边看边走”。不光开始要看准，然后边走边看，有偏差了随时调整。这样，走几步路没问题，走长路也没问题。而且路可以不直不平，只要能看得见，就能跟得上。关键是要：
6 W2 Z5 k+ I( Z% f% p  h1 M
3 w" n8 `$ n( Q& j4 T" T1、有看路的手段
; g- K$ [# i0 _/ }( I
( w3 b0 B9 |0 P6 ?+ e4 ~2、会调整脚步

用自控术语，前者是传感器，后者是控制律。

显然，闭环之后，对每一步的精确度要求大为降低，反正可以随时纠偏。系统的复杂性换来的是部件精度要求的降低，在传感器、控制器（实现控制律的装置）成本降低的情况下，系统成本是降低的。这正是协作机器人的威力之所在。这差不多是炮弹变导弹的意思，只是变成的是价廉物美的巡飞弹，量大管饱，尽管可劲造。

机器人闭环的想法很简单，不简单的地方在于实现。这正是中国供应链发威的地方。就协作机器人而言，手机工业高度发达了，高分辨力微信摄像头根本不是个事。AI和图像识别发达了，控制器也不是个事，算力要求没有那么高，这里用的芯片估计90纳米足够。一般性的执行机构（各种电动机、传统机构、电液机构甚至皮带等）也不成问题。

6 S* |% i) Y# o6 GAI和图像识别好比衣服。始祖鸟的防雨羽绒衣可以12000元一件，但街头小店里没牌子但看着挺像一回事、穿着也挺暖和的羽绒衣可能只有百把块钱一件。OpenAI用了25000块A100卡才实现ChatGPT4，但专用AI加上优化的算法可以用低得多的算力实现。尤其是将边缘计算与公共云相结合后，在用户端的计算简单、快捷、可靠，上传到公共云的关键数据（既可以是原数据，也可以是数据融合后的整合数据）和从公共云下传的指令数据（既可以是具体指令，也可以是模型更新）补充了“不够聪明”的边缘数据。

这些AI、云计算时代的“新概念”其实在自控世界里已经用了几十年了，集散控制（Total Distributed Control或者递阶控制（hierarchical control）就是例子，集散控制是从计算机硬件软件层面来考虑这个问题的，递阶控制是从数学控制理论来考虑这个问题的。更早还有监督控制（supervisory control），集中的中央控制计算机指挥低阶的PID控制器，在架构上就是公共云-边界计算的意思。
- X/ a7 c/ J/ l; j2 b% L' U& ]9 S
0 d0 Q! e) v$ m) w- p1 T不同的是，现在这些东西从云端走入田头，接上地气了。

# H4 k7 E' w+ `9 ~  j1 Z这是需求端和供应端“对上眼”的结果。中国有世界上最大的制造业，最完备的供应链，最强的科技力量之一，最充足的投资来源之一，这成为低端机器人的热土。现在也是唯一的低端机器人热土。

韩国据说有世界上最高的机器人应用率（应该是以机器人数量与劳动力数量之比来衡量的），但韩国机器人还是传统思路，韩国制造业也在高端化。值得注意的是，韩国的机器人设计和制造并不占世界前列，发那科、ABB、库卡等都没有“韩国血统”。
& ]6 y1 a3 I( R- Q3 b0 A
中国正在机器人世界攻城略地。库卡已经“姓中国”，本土成长起来的新松也进入世界前10。重要的是，现在这些“野路子”低端机器人席地而来，很可能重演中国钢铁“淹没世界”的大戏，从低端、低价、海量做起，然后“农村包围城市”。中国光伏、中国电车、中国风电也都是这样成长起来的。过去常有人说，中国制造“大而不强”，实际上中国制造在“由大而强”。这是坚实的、不可逆转的成长，也正因为如此，美国的科技战越来越把自己关进小院高墙，而不是把中国堵进小院高墙。

1 S. L. D! ~' w7 B9 R4 s这样的制造业低端机器人肯定会从机电制造“蔓延”出来，美妆睫毛的制造已经在用类似的装备了，服装、家具制造还会远吗？

: I/ N0 p$ r* u! s另一个赛道是人形机器人。这将在服务、护理、快递更加需要面对公众的场合大展身手。随着老龄化的加深，和年轻人不愿意做“伺候人”的工作，人形机器人将大量用于护理工作。不仅护理老人，“带小孩”可能也会部分用人形机器人，它们陪着孩子背九九表和唐诗有无穷无尽的耐心。
$ ~5 w7 \& R5 F$ y. Q& V
人形机器人不仅更加容易被人们接受，也便于利用众多原本为人类而设计的设施。比如说，爬楼梯机器人是有的，但人形机器人爬楼梯更加轻松愉快。泰山陪爬都可以用人形机器人，一家出门，老公骑在王楚然头上，老婆骑在杨洋头上，儿子骑在孙悟空头上，奶奶骑在靳东头上，大家其乐融融。换个陈道明骑骑，过把骑在皇帝头上的瘾也容易；或者弄个刘晓庆骑骑，她反正背人有经验了。但谁都会想骑骑国足那帮家伙，骑上还会踢两脚。
6 T. R1 g) o$ `* S( i1 Q0 C0 G% R
. a  W" }" |5 r. W( @) R, Z/ _低端机器人不仅解决了“谁来打螺丝”的问题，也提供了大量的编程、维修和用户端个性化工作。这些比打螺丝有意思，收入也更高，但需要有足够的资质，更要肯学习。躺平着等待苹果砸到嘴里上是不行的。

togo

刘晓庆背唐国强

pcb

"1、有看路的手段
& a, [# I3 ^/ w' O
2、会调整脚步

用自控术语，前者是传感器，后者是控制律"
  P# o, n) q2 F  V
6 N  B) p8 T; T; u" H丰富一下
4 ?: d: |5 g+ \
1、有看路的手段(传感器，input）
( ~% D7 F3 O/ x: d0 N! ?9 [; P
2. 控制逻辑、控制律（control logic）

3、会调整脚步（执行机构，actuator）
5 ~% D3 f3 f' Q

晨枫

pcb 发表于 2024-10-9 08:46
"1、有看路的手段
: G9 |* E' Z$ n5 K
6 a: M4 p7 N5 K7 n) D2、会调整脚步

是的，没有把执行器列进去，是因为开环也是需要有执行器的，在这里不是differentiator

老票

2 q% R7 v4 O* [# z

网摘新闻：

3 G  y) ]9 V, W3 a10月10日，在工业和信息化部与北京市人民政府指导下，北京具身智能机器人创新中心将正式升级为“国家地方共建具身智能机器人创新中心”。
  ]$ }: o  V# |/ n
“具身智能”指将人工智能融入机器人等物理实体，赋予它们感知、学习和与环境动态交互的能力。升级后，创新中心将致力于解决各类创新主体共性问题，推动具身智能产业标准制定，提升创新链、产业链、供应链资源高效配置和融合水平，进一步降低产业链企业研发、中试成本，加大应用场景拓展开发力度，加快创新产品在研制试用过程中熟化迭代，推动产品在全球范围内率先落地应用。

1 N, E* f$ p& j6 s# n+ T% x  T/ X- z: O    2023年底，由10家行业领军企事业单位出资联合组建，北京具身智能机器人创新中心正式成立。
    2024年4月，创新中心发布通用机器人母平台“天工”，实现了全球首个全尺寸纯电驱人形机器人的拟人奔跑，全身协同控制泛化移动能力全球领先，可在斜坡、楼梯、草地、碎石、沙地等多种复杂泛化地形中实现平稳移动。
8 q) j; C8 ~& f% x2 ?. d8 N
3 k6 q6 Z0 C% n7 _" b目前，“天工”完成了2次迭代，在具身感知、具身交互、具身行为等能力上实现突破，具备了流畅的手眼协调、手眼交互等功能。


" W' j# v- x0 X! T; C------------------------------
' ]' {* u' n8 i- ^9 e' V- E
% f# ~2 G" p  o6 P6 z  {未来这个东西，会不会对服务业的就业冲击很大？

宝特勤

0 ~6 r% P1 e, c9 E% h+ b

老票 发表于 2024-10-10 20:15
网摘新闻：
6 ?  W2 m# R  A0 U" B  U" [) \
* u- j/ e4 R% g4 O5 [10月10日，在工业和信息化部与北京市人民政府指导下，北京具身智能机器人创新中心将正式升 ...

回票大的话。这是2023年美国波士顿动力的机器人视频（油管）。
6 w( F7 \8 ~, [4 I
) B& y6 V$ M8 P2 H' h8 B1 l: X5 zhttps://youtu.be/-e1_QhJ1EhQ?feature=shared
, b  t7 Q$ L. D4 g4 O
顺便说一嘴我给 Boston Dynamics 做过咨询，所以知道他们很久以前就有独立行走人状机器人了。所以很好奇天工的领先之处。

7 w. z  A& l! b8 ?* X, k如果票大能分享天工的视频，会是一个很有趣的比较。

晨枫

老票 发表于 2024-10-10 06:15
网摘新闻：

, A$ K; u# z3 g: S( c( W- I. f10月10日，在工业和信息化部与北京市人民政府指导下，北京具身智能机器人创新中心将正式升 ...

人形机器人需要避免一个陷阱：把更适合普通机器人的活都拉过来。
! m' w' L# F1 L3 Z% i  r1 V- E
7 w' `" i9 Z( Y- A6 t" P! x" H人类进化到现在这个样子是几十万年优化的结果，但这也是“只有人能干人的活”的结果。比如说，在平地上，两腿行走并不是最优的，轮子才是；在泥泞地上，履带才是；爬山时，手脚并用才是。但人需要在所有情境下行走，所以进化出两条腿。
( }: p# o2 ]& k- x9 P- B
专用于平地、泥泞地、山地的，就不需要拘泥于两条腿。

刻意追求“通用”是西方的路子，贪多嚼不烂。中国不应该踩这个坑。
* v  C. W4 q9 N/ u/ F
北京具身不知道是科技创新为主，还是产品化为主。如果是后者，还是想好应用场景再下力气为好。

四角池

这个文章有点想当然了， 不能老想着弯道超车， 这个行业捷径很少。
前几天去参加总理座谈会的游玮就是创立埃夫特机器人的， 在现阶段这个行业基本不挣钱。。
https://www.miit.gov.cn/xwfb/szy ... e09c48b3a9a3f1.html
* P$ b( f- N' ^( J% g" r! \机械部分也就是高端减速机暂时绕不开。。

复合机器人用视觉做二次定位 （并不是AI）早已经成熟了， 并进入了红海。。
真正可能用ai的， 例如快递， 用来解决不同的大小和重量， 但是机械部分并不能稳定。 目前大部分钱还是被发那科他们挣去了。或者就是 中科微至 这种方案。
$ J) T! _. M/ g/ Y$ n. g
自动化那部分没有问题， 确实是未来方向。
1 X, h/ W- a2 [. C, N
总结： 现在行业还是在低端打转。。。

四角池

一个好的现象：
3 ]% T# i" h) c, _. w被称为“AI六小虎”的6家中国大模型独角兽中，已经有两家逐步放弃预训练模型，缩减了预训练算法团队人数，业务重心转向AI应用。

宝特勤

宝特勤 发表于 2024-10-10 21:31
! v8 w  J$ w0 A* C7 s4 _回票大的话。这是2023年美国波士顿动力的机器人视频（油管）。
- |% l( M: g1 b+ e" N
https://youtu.be/-e1_QhJ1EhQ?feature=s ...

B 站上波士顿动力的视频。国内坛友方便。
7 }+ p) m1 \. B: i. N
) F$ Q* y) z, M. {5 _5 C/ S6 ihttps://m.bilibili.com/video/BV1K24y1a7dm
& [2 _7 E* h' p% b, ]
  ?% ^0 F! K0 A0 X天工

! y( C$ C4 \: i9 `' yhttps://m.bilibili.com/video/BV1 ... mmend_more_video.18

老票

' ^7 S9 Y1 ]2 G. D$ O+ q
; ]4 }/ x' G! S* o0 U0 NRT-G球形机器人
3 z3 f, S4 T& I- r1 j
水陆两栖、察打一体,浙江大学研究团队打造成功国产球形机器人——RT-G球形机器人。该机器人能以最快35km/h的速度攻击敌人...

9 ~6 Y8 K% x8 DB站视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV12G2PY5EBK/
' M  {* A5 {3 T

5 v( I& ]' {& I逻腾科技RT-G球形机器人
( F, K$ [# z' s! Y4 |2 U
/ J/ X7 [0 |2 w. p随着机器人应用领域的不断增多，新型的移动机器人也在逐步出现，成为传统移动机器人的有益补充。但在很多领域，机器人依然无法满足人类对于环境适应和控制能力的要求。
9 S: w* Q- U% t9 K! _4 t" ]  P
$ b- O5 i. K1 k! ^- ?, A8 a+ s球形底盘突破效率峰值

在几种地面运行的移动机器人中，轮式机器人是效率最高的，并且在同样的能量条件下，轮式机器人可以行进的距离更远。但是，轮式机器人也有明显的不足，即运动场景受限。“一辆汽车行驶在铺装路面上，他的速度是有保障的，但是一旦驶离平整的马路，到了崎岖不平路面的时候，就会出现速度降低，同时会有翻车的风险”，王酉介绍道，“相关专家们也给出了很多改进的方法，比如火星车，采用了多轮结构以及悬挂底盘，一定程度上解决了小车倾覆的问题，但是其行进速度依旧很慢”。从运动适应性以及越障性能而言，履带式机器人虽然对不平或较大坎沟具有良好的适应性，但行进速度相对较慢，同时能量消耗极大。而腿足和四足机器人具备有同样的问题，并且持续作业时间很短。同时，四足和腿足机器人在运动过程中，如果遇到踩空或者碰撞的情况，极易出现倾覆的问题。能耗大，运行时长不足，易倾覆等问题，成为行业亟待突破的问题。
4 `/ Z6 c5 g% y7 o. \( ^% G
与四足、双足、轮足、多轮等机器人相比，球形机器人在极限环境（非友好环境）中的应用优势非常大，王酉在谈及球形机器人时说道。“本质上，球形机器人可以归于特殊轮式机器人，其运动方式是滚动，同轮式机器人相似。同时，其控制构件、驱动器件等都放置在了球壳内部。”


) u7 P! A; s& I& D: C$ ~▲逻腾科技RT-G球形机器人
/ R5 ]! V  c' i0 @
“通常来讲，一个车，它的轮子越大，越障的能力就越强。比如，矿区里运输用的大型卡车，它的轮子比人还要高，所以它的越障能力非常强，很多我们觉得很大的石头，对于它来说，没有任何影响”，王酉教授介绍道。球形机器人较之其他移动机器人不同点之一在于，其轮部的尺寸非常大，因此越障能力极强。另一点不同，就是稳定性极强，不会发生倾覆。王酉表示，球形机器人其主要的配重都在球体内部偏下方的位置，因此整体是一个“不倒翁”的自稳定结构。无论是从高空跌落，还是连续翻滚，或者是被撞击、攻击，最终都可以稳定住，不会倾覆，不会因为环境而导致机器失能。虽然四足机器人、多足机器人，以及腿足机器人也可以实现姿态矫正，但是在矫正的过程中，对于机器人能量的消耗是极大的。因此，球形机器人从运动性能上来说，不仅拥有同轮式机器人一样的工作时长，以及运行效能，同时其自稳定性又要强于轮式机器人。从工作能耗以及效率上来说，球形机器人无疑突破了传统移动机器人底盘的效率限制。

--------------------
7 ^. m# _0 N+ L* G! @7 X( y/ \: v6 c$ `
3 w' y. a- n7 V8 j. x
这个可以用于城市治安，和持枪机器狗配合是不是也能用于低烈度的治安战？


" q) x/ l5 k7 R/ B( a5 D

晨枫

老票 发表于 2024-10-12 21:21
RT-G球形机器人
3 O) Y! C1 N, E+ J" ?  ]
水陆两栖、察打一体,浙江大学研究团队打造成功国产球形机器人——RT-G球形机器人。该机器 ...

这个好！我的机器狗设想在包装状态下就是这个球形机器人的意思，所以无伞空投下来后，容许滚动到一定位置后再打开成机器狗。