低端机器人不仅解决谁来打螺丝，还提供新的工作机会

晨枫

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“五月”兄的这个发现非常重要。

http://www.aswetalk.net/bbs/foru ... read&tid=160685

5 f7 d- g- i" _: G中国经济植根于中国的制造业，中国制造业遍布整个供应链，其中包括正在攻关的高端，更有“打螺丝”的低端。
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年轻人正在逃离打螺丝。这不怪年轻人。谁都不喜欢没有上升空间的工作。曾经有一个时候，血汗工厂或者到建筑工地搬砖就是逃离“面朝黄土背朝天”的最现实出路，现在的人们不愿意再吃这样的苦，这是进步。没苦硬吃不是美德，有老可啃是这一代年轻人的福报。
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4 R1 J& Q, B. s9 z但没人打螺丝了，出现两个问题：
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( }9 Y5 E2 S" y0 k' _4 Z: W" P1、工作机会在哪里？

2、螺丝谁来打？
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打螺丝行业不能放弃，片面的制造业高端化是容易走歪的路。供应链需要向上延伸，但基底不能丢，欧美供应链悬浮化的老路中国不能走。一直在说机械化、自动化、AI化是打螺丝行业的出路，但如何做是一个问题。

传统机器人高大上，中国在努力攻关，但一些精密又高可靠的部件还是大量依赖进口。欧美的领先行业也是赶出来的，不是躺出来的。他们进步慢了，但历史积累还在。但是正如“五月”兄指出的，高可靠、高重复精度是有代价的，更是有门槛的。

2 T5 F. U- u% p% t5 \1 m1 V  f: W但是，上帝关上一扇门，总是打开一扇窗。

+ K& @$ W4 I1 {, }* d在自控里，有开环控制和闭环控制的概念。
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7 v% f5 H" d; J& c( N开环控制就是“看准了方向，然后闭眼往前走”。只要方向看得准，初始走向准确，走几步路一般是没有问题的，但要是走得远，就难免走岔。
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! f0 y9 C9 j! ^( O# e% I0 b闭环控制就是“边看边走”。不光开始要看准，然后边走边看，有偏差了随时调整。这样，走几步路没问题，走长路也没问题。而且路可以不直不平，只要能看得见，就能跟得上。关键是要：
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4 y6 E1 `( Y. `1、有看路的手段
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2、会调整脚步
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用自控术语，前者是传感器，后者是控制律。

显然，闭环之后，对每一步的精确度要求大为降低，反正可以随时纠偏。系统的复杂性换来的是部件精度要求的降低，在传感器、控制器（实现控制律的装置）成本降低的情况下，系统成本是降低的。这正是协作机器人的威力之所在。这差不多是炮弹变导弹的意思，只是变成的是价廉物美的巡飞弹，量大管饱，尽管可劲造。
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8 P) b$ s% @0 m机器人闭环的想法很简单，不简单的地方在于实现。这正是中国供应链发威的地方。就协作机器人而言，手机工业高度发达了，高分辨力微信摄像头根本不是个事。AI和图像识别发达了，控制器也不是个事，算力要求没有那么高，这里用的芯片估计90纳米足够。一般性的执行机构（各种电动机、传统机构、电液机构甚至皮带等）也不成问题。

. y! ?" ]& X. `' @0 g  KAI和图像识别好比衣服。始祖鸟的防雨羽绒衣可以12000元一件，但街头小店里没牌子但看着挺像一回事、穿着也挺暖和的羽绒衣可能只有百把块钱一件。OpenAI用了25000块A100卡才实现ChatGPT4，但专用AI加上优化的算法可以用低得多的算力实现。尤其是将边缘计算与公共云相结合后，在用户端的计算简单、快捷、可靠，上传到公共云的关键数据（既可以是原数据，也可以是数据融合后的整合数据）和从公共云下传的指令数据（既可以是具体指令，也可以是模型更新）补充了“不够聪明”的边缘数据。

这些AI、云计算时代的“新概念”其实在自控世界里已经用了几十年了，集散控制（Total Distributed Control或者递阶控制（hierarchical control）就是例子，集散控制是从计算机硬件软件层面来考虑这个问题的，递阶控制是从数学控制理论来考虑这个问题的。更早还有监督控制（supervisory control），集中的中央控制计算机指挥低阶的PID控制器，在架构上就是公共云-边界计算的意思。
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  V) T7 k3 n% W' _# [: O. ?不同的是，现在这些东西从云端走入田头，接上地气了。
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这是需求端和供应端“对上眼”的结果。中国有世界上最大的制造业，最完备的供应链，最强的科技力量之一，最充足的投资来源之一，这成为低端机器人的热土。现在也是唯一的低端机器人热土。
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2 e' R1 E0 |2 k  V7 D( j& j- Q韩国据说有世界上最高的机器人应用率（应该是以机器人数量与劳动力数量之比来衡量的），但韩国机器人还是传统思路，韩国制造业也在高端化。值得注意的是，韩国的机器人设计和制造并不占世界前列，发那科、ABB、库卡等都没有“韩国血统”。
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0 t) h* f* {/ Z中国正在机器人世界攻城略地。库卡已经“姓中国”，本土成长起来的新松也进入世界前10。重要的是，现在这些“野路子”低端机器人席地而来，很可能重演中国钢铁“淹没世界”的大戏，从低端、低价、海量做起，然后“农村包围城市”。中国光伏、中国电车、中国风电也都是这样成长起来的。过去常有人说，中国制造“大而不强”，实际上中国制造在“由大而强”。这是坚实的、不可逆转的成长，也正因为如此，美国的科技战越来越把自己关进小院高墙，而不是把中国堵进小院高墙。

- J" p# y; r0 ]) T这样的制造业低端机器人肯定会从机电制造“蔓延”出来，美妆睫毛的制造已经在用类似的装备了，服装、家具制造还会远吗？
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另一个赛道是人形机器人。这将在服务、护理、快递更加需要面对公众的场合大展身手。随着老龄化的加深，和年轻人不愿意做“伺候人”的工作，人形机器人将大量用于护理工作。不仅护理老人，“带小孩”可能也会部分用人形机器人，它们陪着孩子背九九表和唐诗有无穷无尽的耐心。

) z7 N; \9 l. o- e人形机器人不仅更加容易被人们接受，也便于利用众多原本为人类而设计的设施。比如说，爬楼梯机器人是有的，但人形机器人爬楼梯更加轻松愉快。泰山陪爬都可以用人形机器人，一家出门，老公骑在王楚然头上，老婆骑在杨洋头上，儿子骑在孙悟空头上，奶奶骑在靳东头上，大家其乐融融。换个陈道明骑骑，过把骑在皇帝头上的瘾也容易；或者弄个刘晓庆骑骑，她反正背人有经验了。但谁都会想骑骑国足那帮家伙，骑上还会踢两脚。
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低端机器人不仅解决了“谁来打螺丝”的问题，也提供了大量的编程、维修和用户端个性化工作。这些比打螺丝有意思，收入也更高，但需要有足够的资质，更要肯学习。躺平着等待苹果砸到嘴里上是不行的。

togo

刘晓庆背唐国强

pcb

"1、有看路的手段
% w, T' K: ]& O( s/ ?
2、会调整脚步

用自控术语，前者是传感器，后者是控制律"

丰富一下

% p8 s1 G! T: }- A1、有看路的手段(传感器，input）

1 P& U3 Y! R& b' w# z2. 控制逻辑、控制律（control logic）

3、会调整脚步（执行机构，actuator）
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晨枫

pcb 发表于 2024-10-9 08:46
4 b: `. F+ |+ u& f+ b% c"1、有看路的手段

, R7 c5 p, q5 O* x" r$ }2、会调整脚步

) Q& b' k, L1 T0 o- g( s! z) W( [是的，没有把执行器列进去，是因为开环也是需要有执行器的，在这里不是differentiator

老票

. A( [; t, R! T5 e, n
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( H" D. Q# p8 q6 o+ g3 j网摘新闻：
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10月10日，在工业和信息化部与北京市人民政府指导下，北京具身智能机器人创新中心将正式升级为“国家地方共建具身智能机器人创新中心”。

“具身智能”指将人工智能融入机器人等物理实体，赋予它们感知、学习和与环境动态交互的能力。升级后，创新中心将致力于解决各类创新主体共性问题，推动具身智能产业标准制定，提升创新链、产业链、供应链资源高效配置和融合水平，进一步降低产业链企业研发、中试成本，加大应用场景拓展开发力度，加快创新产品在研制试用过程中熟化迭代，推动产品在全球范围内率先落地应用。

6 p  L; R  Y3 X# ]    2023年底，由10家行业领军企事业单位出资联合组建，北京具身智能机器人创新中心正式成立。
    2024年4月，创新中心发布通用机器人母平台“天工”，实现了全球首个全尺寸纯电驱人形机器人的拟人奔跑，全身协同控制泛化移动能力全球领先，可在斜坡、楼梯、草地、碎石、沙地等多种复杂泛化地形中实现平稳移动。

目前，“天工”完成了2次迭代，在具身感知、具身交互、具身行为等能力上实现突破，具备了流畅的手眼协调、手眼交互等功能。
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9 y. o* P5 W7 P$ ]/ s4 ~. s% s未来这个东西，会不会对服务业的就业冲击很大？
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宝特勤

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老票 发表于 2024-10-10 20:15
1 V: V; U$ T6 Z0 D网摘新闻：

/ t# V/ u3 l- d* W- E- T. [10月10日，在工业和信息化部与北京市人民政府指导下，北京具身智能机器人创新中心将正式升 ...

回票大的话。这是2023年美国波士顿动力的机器人视频（油管）。

' M; p, K- j7 q: }4 a- `! f# Yhttps://youtu.be/-e1_QhJ1EhQ?feature=shared
0 z! ~- R* i7 ?
顺便说一嘴我给 Boston Dynamics 做过咨询，所以知道他们很久以前就有独立行走人状机器人了。所以很好奇天工的领先之处。

& l* g2 @- Q6 r5 h* p: m. |3 C如果票大能分享天工的视频，会是一个很有趣的比较。

晨枫

老票 发表于 2024-10-10 06:15
. \3 d' ~5 z0 I% e$ l+ \. B网摘新闻：

+ f/ T0 X# m0 G* e) ]/ q6 Y& f4 d10月10日，在工业和信息化部与北京市人民政府指导下，北京具身智能机器人创新中心将正式升 ...

人形机器人需要避免一个陷阱：把更适合普通机器人的活都拉过来。

人类进化到现在这个样子是几十万年优化的结果，但这也是“只有人能干人的活”的结果。比如说，在平地上，两腿行走并不是最优的，轮子才是；在泥泞地上，履带才是；爬山时，手脚并用才是。但人需要在所有情境下行走，所以进化出两条腿。
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专用于平地、泥泞地、山地的，就不需要拘泥于两条腿。

刻意追求“通用”是西方的路子，贪多嚼不烂。中国不应该踩这个坑。
1 R! P" i6 t2 X! Y" D; Z7 z) o0 U
北京具身不知道是科技创新为主，还是产品化为主。如果是后者，还是想好应用场景再下力气为好。

四角池

这个文章有点想当然了， 不能老想着弯道超车， 这个行业捷径很少。
前几天去参加总理座谈会的游玮就是创立埃夫特机器人的， 在现阶段这个行业基本不挣钱。。
- a) B$ J6 h% C6 Zhttps://www.miit.gov.cn/xwfb/szy ... e09c48b3a9a3f1.html
9 B4 s7 ?3 N7 [% q机械部分也就是高端减速机暂时绕不开。。
- c8 T' w( W1 s
. s! a) u7 U6 B2 N: p复合机器人用视觉做二次定位 （并不是AI）早已经成熟了， 并进入了红海。。
# L2 o3 A, S2 ^# m! W) E3 a真正可能用ai的， 例如快递， 用来解决不同的大小和重量， 但是机械部分并不能稳定。 目前大部分钱还是被发那科他们挣去了。或者就是 中科微至 这种方案。
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自动化那部分没有问题， 确实是未来方向。
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, d  s. }. d9 v4 ]  O5 B总结： 现在行业还是在低端打转。。。

四角池

一个好的现象：
9 O% }. g+ Z7 J+ f; j, h被称为“AI六小虎”的6家中国大模型独角兽中，已经有两家逐步放弃预训练模型，缩减了预训练算法团队人数，业务重心转向AI应用。

宝特勤

宝特勤 发表于 2024-10-10 21:31
! A3 l4 g% s; u$ _2 a* r$ y9 B回票大的话。这是2023年美国波士顿动力的机器人视频（油管）。
" I- P$ h# T) V! J8 n" E
. P, Y& o' \8 P" Shttps://youtu.be/-e1_QhJ1EhQ?feature=s ...

B 站上波士顿动力的视频。国内坛友方便。

: P. G' f/ V0 X  Whttps://m.bilibili.com/video/BV1K24y1a7dm
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) V$ C  a" K. s天工

; a' Y  x5 K& h9 k# ]0 ghttps://m.bilibili.com/video/BV1 ... mmend_more_video.18

老票

  h- P& X. k0 @  G4 t$ E
RT-G球形机器人
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水陆两栖、察打一体,浙江大学研究团队打造成功国产球形机器人——RT-G球形机器人。该机器人能以最快35km/h的速度攻击敌人...
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B站视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV12G2PY5EBK/
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8 C: j$ o2 U) u# Q逻腾科技RT-G球形机器人

! q: p2 H; r% `' G; R* s随着机器人应用领域的不断增多，新型的移动机器人也在逐步出现，成为传统移动机器人的有益补充。但在很多领域，机器人依然无法满足人类对于环境适应和控制能力的要求。
* W" c5 P3 z; @5 P0 L  V3 {: t
8 |+ O0 |" e- J4 }" u  d球形底盘突破效率峰值

! L- ^7 u1 o% j9 u0 U# \在几种地面运行的移动机器人中，轮式机器人是效率最高的，并且在同样的能量条件下，轮式机器人可以行进的距离更远。但是，轮式机器人也有明显的不足，即运动场景受限。“一辆汽车行驶在铺装路面上，他的速度是有保障的，但是一旦驶离平整的马路，到了崎岖不平路面的时候，就会出现速度降低，同时会有翻车的风险”，王酉介绍道，“相关专家们也给出了很多改进的方法，比如火星车，采用了多轮结构以及悬挂底盘，一定程度上解决了小车倾覆的问题，但是其行进速度依旧很慢”。从运动适应性以及越障性能而言，履带式机器人虽然对不平或较大坎沟具有良好的适应性，但行进速度相对较慢，同时能量消耗极大。而腿足和四足机器人具备有同样的问题，并且持续作业时间很短。同时，四足和腿足机器人在运动过程中，如果遇到踩空或者碰撞的情况，极易出现倾覆的问题。能耗大，运行时长不足，易倾覆等问题，成为行业亟待突破的问题。
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' l" u5 F4 n% x0 m与四足、双足、轮足、多轮等机器人相比，球形机器人在极限环境（非友好环境）中的应用优势非常大，王酉在谈及球形机器人时说道。“本质上，球形机器人可以归于特殊轮式机器人，其运动方式是滚动，同轮式机器人相似。同时，其控制构件、驱动器件等都放置在了球壳内部。”

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▲逻腾科技RT-G球形机器人

“通常来讲，一个车，它的轮子越大，越障的能力就越强。比如，矿区里运输用的大型卡车，它的轮子比人还要高，所以它的越障能力非常强，很多我们觉得很大的石头，对于它来说，没有任何影响”，王酉教授介绍道。球形机器人较之其他移动机器人不同点之一在于，其轮部的尺寸非常大，因此越障能力极强。另一点不同，就是稳定性极强，不会发生倾覆。王酉表示，球形机器人其主要的配重都在球体内部偏下方的位置，因此整体是一个“不倒翁”的自稳定结构。无论是从高空跌落，还是连续翻滚，或者是被撞击、攻击，最终都可以稳定住，不会倾覆，不会因为环境而导致机器失能。虽然四足机器人、多足机器人，以及腿足机器人也可以实现姿态矫正，但是在矫正的过程中，对于机器人能量的消耗是极大的。因此，球形机器人从运动性能上来说，不仅拥有同轮式机器人一样的工作时长，以及运行效能，同时其自稳定性又要强于轮式机器人。从工作能耗以及效率上来说，球形机器人无疑突破了传统移动机器人底盘的效率限制。
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' |. D8 f$ y* R6 e' H
6 A2 ^( x  A' B6 @& q0 m这个可以用于城市治安，和持枪机器狗配合是不是也能用于低烈度的治安战？

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晨枫

老票 发表于 2024-10-12 21:21
RT-G球形机器人

5 e2 H' U& u# ~! q; E; }5 ?水陆两栖、察打一体,浙江大学研究团队打造成功国产球形机器人——RT-G球形机器人。该机器 ...

这个好！我的机器狗设想在包装状态下就是这个球形机器人的意思，所以无伞空投下来后，容许滚动到一定位置后再打开成机器狗。