从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

8 s/ j  i" G2 R2 _" X7 X. _6 L看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

! g; ^8 z5 ^. m+ K8 L都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
; c) U7 t7 K, x2 b% W; U
1 O' o$ R& j3 b& ?. d7 o; J我们先来看故事：

7 v3 K( M% l- a% P

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
2 K# r& z; B' ^7 w: g4 m' b) Y: \第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
0 I/ a0 G# _# Q: y' C- C  @+ V然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
! l' v4 o% O7 B7 D* _1 v; f可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
- J9 @7 B# l/ i3 f! f- ^刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
. b9 A: a4 C# |然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
- }+ G/ \# |; }# C2 T看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
. H, y8 g' g# p/ |$ i这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
" n+ K1 @$ ~" I( a最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

7 r6 }! T. r/ R1 R
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

" y6 t9 v! u3 T1 {* B第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

- Z$ [- r! i# B: m* l+ y看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
) `- m9 V# K" S, @4 k8 d. P5 @" \第一次：0.18 g
6 J8 l) N, d5 P7 m第二次：0.44 g
; A$ `3 Z! [1 T1 ~  @& g+ g第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

3 d! x9 Y0 a$ Z6 b4 |7 l; E这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
7 c! y% K& j5 _4 {3 U, {- M2 I
; o7 V+ }! Q5 ^( f4 |一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
, A: T4 O. F. p: j; R+ Y8 v% q
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

2 Z6 w9 a6 \- T) _* }/ {' P$ X那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
8 C# v% Y3 w  L/ q我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
' x0 n. C+ N# p; i) E第二次：28.3 m
: F& @3 F) V3 r# U7 z第三次：21.8 m
4 u  w& Y& i; U  G. o第四次：17.9 m
/ m$ h/ e" A* g  m2 x
3 k) l$ u2 p% ^" _* c那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
* K# [, f: r, I- M/ k) K第三次：94 km/h        39.7 m
' K) W  @( d; j9 x$ a3 e第四次：74 km/h        17.9 m
' L3 X$ m) i1 x2 R# S) W( Y8 e5 ^6 o
那刹车所需要的距离是：
* }9 f( \8 {5 z6 D, i6 f第一次：116 km/h        76.7m       
( ?/ I" p$ c$ C) g, _' b+ |! I2 m第二次：109.5 km/h        68.3 m
7 e4 `& m6 N' V% y, l4 B1 {第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
. B  k! h) {9 n! `
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

& C. G+ F+ p2 {. q3 v) J' ~这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
; Q, Y4 p) @& b/ _: A
- @4 o3 p. {4 ?4 `! }. ?& g3 `特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
' V5 m& S0 b. X: T* x& E, [
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
0 B# K* ^) C# ~# y# N
. ~+ R& C% h' h. v# R

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
* k: }% c* l. v# T  i- k% {这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

7 T) e# m5 `5 t$ U8 Y2 Y" R这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
2 e# ^& I) P2 I9 y

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

) ]7 P8 k8 ?8 G. s4 {% B, q你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

( r. J/ J& k$ I
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
3 R" S$ x" [( B$ G9 a但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
. _& a7 y9 w% Y
6 M8 C3 b. V/ S: K) O" |: e7 LSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
. A6 }, K, A/ m, d+ ]7 h. K, vvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
& R6 n  ~; ^" z; F8 m# yPower consumption < 1 A per 10 bar
! r) @5 B/ O8 q% r$ Z  c(at comfort pedal application)
* L2 q+ k  _* Z! @Motor power up to 450 W mechanical

2 T6 w# K0 {  h* j9 O( r& z
( ?7 ^# U( I9 U( ~7 z再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
+ `; s, v% m- l- e& \+ C4 m回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
, Y9 T( A. v+ r2 z# R) E; n
" e( Q4 w1 w5 ~% V% X% P" m5 o7 L1 M所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
0 k6 H2 G, T( B4 _& M/ l引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
0 v$ Z& _7 M8 k0 r7 S3 d" u但看ABS介入时的油压 ...

- k* G$ b, i: |# x- R) ?我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

" R1 R: Q% V' o: `+ Y5 a跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
- r, t: v4 q9 u" R9 V* z! {& U
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

5 x, f% Z; T% M: A/ W对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
+ t) H' ^& U) x' F1 l3 U. H
  w( y' l$ H3 ^' K3 Y9 ^0 C5 ^这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
  C: d% b: M) Y* y& J# T2 T+ I5 }
* w* r! c. E* }9 Z+ J/ ]4 y2 E6 f; W现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
2 @: j& x2 }9 j% Y1 P. P
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

- K& x. {. u' O" Z在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

' q. b6 V6 w7 ]* v5 a. t8 `+ R这些在算法里都有的。
& R9 J5 |% r# R2 c5 r
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
; n4 ~7 O( O+ e/ _! f这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
3 k. S9 E3 X" k/ O/ @5 ^  H8 h
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

& J/ u9 d  O' l! Y9 h当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
! }+ \1 v4 r9 Q3 x# A- d就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

, y# ^. F3 c* R) J( W6 T我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
1 K' a8 Z5 C% `% c# O. j) b# s' ]8 k
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

" S4 X4 _1 T: d4 p! m: o: q另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

- \: R5 n) o8 y7 L3 p# C) v这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
: |: q& ^+ R2 |5 E5 l3 v* T- z
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
; X- X# @3 H: C* B我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
. W% Y: `2 \& K* N0 H2 `3 l+ a
2 D  H# n% h3 f: j严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

. k- a% J, H% b$ H0 M3 f别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
1 i: |4 E% L% n  q) T8 v) g- r' p
3 x& S$ F7 E- e/ K4 h6 }# h另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

, Z8 W& t- s/ \譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
4 @; Q- w. ]9 R: g/ j& d  x
, T; W( T: F3 s$ ^这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

! {9 x( n, D4 C, E& Xundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
- l8 o" I" z6 r! P; |% O那还得有lane marker啊。
9 D' N' |' @' Z, F* @
0 t4 H. _, w1 Hundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

- E1 A5 E! Z8 \5 i算法都有的。还有GPS和高精地图。
$ {3 L6 B1 v4 Q) o
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
* i: E8 c$ M) U& _; w: B% j" H
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
$ O2 X' w$ X( @5 v, I1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
* b5 e8 h! Z1 k+ E. y% z3 k) m2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
/ u4 j. R( g# T  h1 O
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。