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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。/ ^: a& _6 L  N. ?! ~! k3 }
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    ! d* V  `; f9 u. u+ r
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    ' i" ~; I: `, {5 ~% q$ m2 R( h6 [% t8 L- t2 _2 v2 V- Y4 Q7 Z
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    : s& H8 X2 a$ f) }+ r2 |晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ; s* j/ z6 e2 I. e$ C6 G) D8 lPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。: E+ \6 K* ]$ z* L. s: d

    # y7 ^% [4 u5 f6 w; R; m& v: b% O不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    + V; n8 O* T0 E) Q% }* e
    5 b* ?: S8 G, s( l4 [9 W+ R卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？3 K; |9 p$ ~9 M. e! j  f
    . U% [9 i2 {3 A2 L6 B# u
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41+ W" O" b* R  q. {* e9 W
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    - W; W( g5 s" X, M) L对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36! N% v! D8 U3 ?% }6 a( v
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    & ]& t+ A' u" R5 k
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35$ `5 ~5 K5 g- z( T( B
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    : B/ p+ n& R, t: O6 u6 f2 n主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。! C- F4 R/ H' \) E  n

    ) g: `+ ?4 c+ n% x2 M1 ?1 L5 rparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    9 c% C" W. g1 ?8 a, E* E* @0 w. p8 a) B* W3 O" v
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    4 p: r) a1 S! P( U: m主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    ' y6 M  x  `) b/ w$ V/ V& iparticle filtering没有接触过，不懂。) e1 P$ c6 E- @* F/ k. [; {% P
    4 v" Z$ v  i) S# Z+ o, ]4 R
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。; {4 W7 X. l. k* I( ~, I& {
    2 Y. u. m* `  \# `# M( R8 K" j
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。: M  p" l+ \( L, m/ y% A. o
    5 n1 ^! x+ p3 i! L7 g. X% c2 o& b
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33+ G' Z* C5 s/ l6 m/ ^7 Z- v
    particle filtering没有接触过，不懂。
    ) S- M- A1 \8 ^! z! \, p) |8 J% k9 S3 H& i6 Y" i5 g% M" ~' r
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    6 N9 X9 y0 p9 j0 B, I" f4 d) j; S0 xKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    " @2 \2 ~# n: T) b+ n, X5 x% fKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    " [1 F) G$ I7 L# q" E% |! }7 C要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    % ?7 t& V2 ~8 b8 D; u2 }要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    # t! N' W! T4 [
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    ' l" i4 J5 b. u- l) N4 z% L好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ' o7 k5 O$ k% U; ^5 j* J2 Y
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样; `) R; j3 A. ~2 a% T# M5 r
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    " [- ~1 ~+ o+ S0 n6 Y1 w话说晨大有签售吗1 i" V3 p! t% M2 J  S; o6 c
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:362 N. y7 E8 c4 A+ r. s
    京东上已下单了。
    % e# m; i& b5 p, U$ ~话说晨大有签售吗
    ( A; O) n& Q8 }" V* |0 j& M$ S
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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