设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

爱吱声

 找回密码
 注册
搜索
爱吱声»广场 › 研究生院 › 科教学圃 › 自动控制的故事
12
返回列表 发新帖
楼主: 晨枫
打印 上一主题 下一主题

[科学史记] 自动控制的故事

[复制链接]
风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    : b; o! N: g% [% ^下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。8 {) I# z9 G: k( S4 \: D/ _
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 ) D- r& z; U& v
    7 x3 M% ], P3 l" v& u
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    . k* x- Q" M9 x晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    " u% ~$ a1 O) n. \7 sPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。3 l! s4 ~- X5 X/ }# g
    & d5 _+ l. j0 L6 t  Y2 \2 v$ g
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈% c0 J$ k' t: u& Y; u% ?2 Y. Y
    1 U4 `1 v- |9 ?5 v  g+ I" ]
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    # r& C- e7 k. m6 ?; {% A: `- b
    $ i! r# @2 r# a) E7 `7 w7 S) V& g你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:414 u& [. s, ^2 R+ J$ L$ m, b
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    . e: d, u+ x5 z0 u8 e8 g7 c7 i对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    7 i7 i: e, H: H: M. n0 A对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    1 S7 o5 f1 C5 s' v一定
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35( ]2 o$ i7 `6 g9 A) P; I- ]1 @' C
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    8 Y% c" d8 e! l' |+ ^8 t主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
      u+ g0 `3 O0 I- Q/ U7 \: a0 g9 D/ f+ L9 y/ S* p0 i
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....) f( P$ _# A9 T4 _7 N% K% G* n
    - j) f# ~& n# l+ K
    谢谢晨大
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:289 E( ~. S1 u. }& ?% Y) f
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    6 x$ r8 V9 x0 t* l, v- a. Vparticle filtering没有接触过，不懂。2 S: X* T1 O1 L) }+ L) U

    , V+ i+ G5 k5 X9 X7 a7 }1 IKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    / Q* ~5 X  v! c6 D: ]0 a+ H( g: i: `% {, F
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。0 z8 ^# W% `  S
    ! D1 ?% R* j1 {4 G' f  M
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33: @1 D5 ~: Q0 j1 U
    particle filtering没有接触过，不懂。
    ! |+ I" i3 c+ C0 S  P3 o# `. m; O2 H4 B
    % i1 @: B/ p% E5 M! XKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    0 p- ^- \3 t$ N0 i/ C
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20: g9 i4 ]3 X: y( U- Z
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    ' z9 Y& \6 G' {, B% r) \要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38% B2 N# y- ~2 s0 w: t8 F
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    - d$ ?- T% Z3 I" ~. p
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    , C; S( G2 f$ }; t% L& V# J. r好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    # D6 d# \2 q& x6 H7 W6 B
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    4 y9 ~5 \9 I: _, i1 s: c& r
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。9 v3 F: m7 F& ]0 w& Q$ f$ C
    话说晨大有签售吗% u/ Q$ N- l/ w6 }
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    1 _" i# ?4 J4 U; s; N& ?; V  T京东上已下单了。' ?& G* X" [4 F, [
    话说晨大有签售吗
    * y$ x/ Q& [: B
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    12
    返回列表 发新帖

    手机版|小黑屋|Archiver|网站错误报告|爱吱声   

    GMT+8, 2025-10-18 14:25 , Processed in 0.031151 second(s), 16 queries , Gzip On.

    Powered by Discuz! X3.2

    © 2001-2013 Comsenz Inc.

    快速回复 返回顶部 返回列表