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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。" g6 v' v+ j% o1 K$ J7 e
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。; T" |  l9 |# T- l
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    , b1 T- E: s0 g
    - W) F% L0 t2 P! F& ~# a3 O晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    & V1 a* a$ P) @: ]* W晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ) x8 j! M' D# l$ R8 HPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。6 p7 \. g1 S, w! |* Z

    3 f1 Y" V" Q  \6 \不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    7 G4 t; V  E  \
      |" I6 f: n# z: v7 w; Z卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    . Z3 }% v" o& a) C' p
    . x9 m0 g7 O+ X6 P, M% g. l* U: C  y" L你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:410 y+ A1 l4 D2 g5 G9 _3 L: E/ P4 `) f
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    " C  Q6 m. L& A* @$ x: ]  u对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:369 }9 \2 }* P- O) Y' E
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    / ]) p- ^9 g. J) W; D3 Y9 `3 a2 t
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    9 D4 J3 l! K, \8 g5 ePID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    # p1 U+ S# r1 Q
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。8 f, M. p' l, ^) T* B3 o# I

    / |4 J$ J6 u; k: o) x  R" |particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....! _% |# B: l" Z0 y1 L" u9 H% o7 b
    ) C! b- n8 ?/ ]- F: Y$ o
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:283 T4 R8 j* D% E, z
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    4 q; ^( V# Q5 p9 d4 jparticle filtering没有接触过，不懂。- ^- [2 X5 Q' k5 \
    ; p" C) \3 T# I6 h
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。  C/ v" Y( V! u

    ' O8 Z' T# z0 H自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。& o# i# B2 X" J' M. ^5 `
    5 k2 d- }' L: |# }4 G
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:330 p+ l0 J# q6 C+ m! @6 [9 B0 ?
    particle filtering没有接触过，不懂。5 f3 c7 }% s% F+ H# w

    ! q5 F- j. X  S( H8 PKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    ( Y' {" K3 K7 d* Z0 V% [; O" ~KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    2 u" b& a+ v+ @4 D4 `KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    ( e) P+ s8 `) w' q, H5 J, N要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38* }5 }) S! b' v4 w* g8 z7 e& B
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    * g; l2 V: l0 V6 j( U: j# `好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    4 _2 q5 t' E6 P# p6 Q; t好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    8 }, |6 l* H/ ]2 E( T
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样8 J9 Q2 T  T  B/ ^. O% h
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    , g7 _+ D! d- |) N( s- u7 `话说晨大有签售吗
    8 }6 D% |! X! [/ T! x' P/ u8 d" o0 n- U
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    ) S" V  e  H7 a2 V" L2 f5 K京东上已下单了。" h7 t0 t* c- n6 L. ^- `
    话说晨大有签售吗

    ' O, n/ U$ J. O6 U1 }要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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