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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    & e5 [& p9 V, j  b. [$ E下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。! O) W$ [5 S  ^# t/ Y
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 + P: ~+ V! A4 h* j# j
    8 P, i* \# _8 @8 g
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ( ^, Z) @& m2 k* W晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ! l7 H! A" Z5 a6 E; N4 v& b' BPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    8 K1 x- }; j( `  {4 ~' d( i3 f, ~4 p$ M8 ]3 D, ]
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ! F, e. _* A9 s: v1 F4 q5 d+ Y, x5 W  o7 R# f
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    & |4 Y: }# d( W8 b. y. y2 t+ Y5 X7 P2 E
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41: p& H2 v7 N2 C1 u3 J8 A
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    " c* P5 R8 f7 B5 h
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36* R; |0 H6 @9 F. ~/ L
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    ! x3 y' {6 Q/ D3 k# p一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    0 C7 i/ W6 o' E5 aPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    ' I6 m: U" r$ ?: {  L9 t$ _主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。9 Z  r! f  C! I% ~4 L
    3 [# }$ U! P2 P  f" ]2 j" z8 I
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....& ~# j+ Z5 A7 S5 p2 G
    * I, c* l  S" C3 S% H& a
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
      Z- d, u" i# j$ c1 J, S" d5 R% h主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    # G- ?8 Z4 [7 S; P
    particle filtering没有接触过，不懂。
    + e/ E7 J2 Z: N; M' P! u! I$ S- [* H& n0 u8 k7 C1 i
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    8 {$ E; P& j- Z( \6 I
    7 o5 J7 ?# w' ~6 h自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
      P5 `% Y8 w4 y& y8 }, w( M( k- B  L; k5 r/ z5 l
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33% n+ W' w5 J$ {' i, o  C
    particle filtering没有接触过，不懂。( c9 M1 H; P5 v3 Z0 z3 U" G9 ^

    % ~! s4 `/ L5 |' `$ O$ EKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    . W/ v5 B, b+ ]
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    " ~8 t1 h% U7 P* t# c5 K$ HKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    / m; {8 F8 R9 U. J! h
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38/ m. m2 {7 b( U+ @) _! ^" x) O
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    $ y" @, L) K1 w8 g' _# Y  z0 h: r好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:270 c, D4 {! a+ a
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    $ V. |3 Q/ j! N% u3 m所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样, E' G5 f/ M. w8 J
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    , N3 Y  b9 i( v  J$ \, y( I' q4 k话说晨大有签售吗
    9 G% k% o. U; K
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    . e: |& ^. }3 u  d京东上已下单了。6 t' |3 }+ J/ O; s: [6 Y; c' |
    话说晨大有签售吗
    " X  S# ]9 a2 X4 ^7 @; e
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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