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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    ' X' U$ L/ i. U7 }* ?( E下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。% t- J( {- y3 }6 [* c
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    3 W( q; B% z/ q; E) S( l% Z# y( s' H9 {, |* }1 L0 a
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    & A  e& A  N9 }0 D- u晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    6 l+ z9 C  O) w
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。7 v$ \5 v( Z" u7 Q* X/ t) q
    * o6 _& ]( I7 {( }1 T- J
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈1 K9 D! R, r, D
    : t) ^1 c! L( y& k
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？3 W) e4 g  |7 e) |( `9 h8 y
    , e. N* s: ~, Q5 J6 p" q7 d8 r
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41) @# z) e' e' {( F( Z! M: N+ k. H
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ; a7 K( L  ]# d4 r8 Q
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    : R6 q/ n+ A/ h- L对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    % M9 P4 x% Q! x" ?* n$ m9 _
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:353 ^/ G( h4 s# r! \# B+ L
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    ; F9 C/ V5 f" P# {: m( C& d' D主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。  E8 w) u( {0 [' m5 m9 J( J

    6 j4 `! t  ?/ s1 v8 y1 G" Q, Vparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....9 [% t. k" H# h% G: {1 n

    6 O5 z7 F' `9 B, `; x/ Z$ _2 {谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:287 c- e7 j- v" M; ?
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    % j2 @! c4 A$ l# x9 N7 [# N
    particle filtering没有接触过，不懂。4 H/ b' t& z; Y( F' y

    / [% w' Q& M/ q5 @1 xKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    4 y7 j! f1 C; h. a0 C5 E4 H0 x1 {
    % a$ S3 j* q' C4 s自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    ' }$ Q1 Q2 K  x
      z$ i/ B1 k; q) F你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    5 R: r1 c. h# Jparticle filtering没有接触过，不懂。
    - n+ H; E! f7 @
    " W3 s6 J) h3 p0 m! R& o5 gKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    1 y! L, V' M  `  f8 K$ bKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:206 U9 J$ N. B1 G- t1 \0 f' M
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    5 J# [2 H! C  F8 H6 G
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:381 d- b. C0 B! e* `) s9 X$ O) }
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    " P) W$ D/ p* ^7 {' ?3 l好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27. M: M- ^' m  d# A4 L" L0 y: M
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    * N& ]+ ]# G4 F7 v$ A, N
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    ! \2 ?  J9 K0 c/ ]$ D& m+ `8 i0 j3 P
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    . f0 T. ^# s3 K' ]% V  |+ Q  C话说晨大有签售吗$ B& f! d$ Y1 P9 ~4 M3 t# }
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    * H) E4 w1 E# E7 e6 X' r* q京东上已下单了。3 c/ Z" m: o3 I! S$ t$ U5 [
    话说晨大有签售吗

    & s  f. d3 u: z* X" U要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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