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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    ) L& k7 L" W2 Y" x1 E6 N% A下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。- |2 g/ L# a; K: ^% l$ g3 r
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 0 L- e) W7 y* H$ r9 V! O6 _
    * ~+ y$ ^: u0 c
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41$ v) V; J0 i' ~  ]  b
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    + j: K* [, {: x/ P% uPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    8 P5 N: u# E9 s5 n. ]4 y- n/ J/ h# V2 X$ o2 E& l
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ! l. `" P  a1 W( y2 ~7 M! j: c) Y% E
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？, u1 p+ \" V6 t: \" m+ H

    . h9 G( b* E1 f" a; {1 X2 N# K你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:413 z) m( e, Y. u' @2 s) F
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    4 P* f2 o( m& R& ]8 D' U
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    8 o& u4 U: T; F) H. q0 }1 g6 Q对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    & {# C4 ~3 ^) N) I9 Z
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    ) r7 X) G& F' J. d$ f) r6 u$ G7 E$ V( OPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
      L0 S+ e' v- |" _9 m$ e
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。1 J: R) C8 y$ M5 W
    - z: v% x6 n+ G6 I' V1 w% v  b
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....9 c/ v5 o! W3 t) A% z

    ! Y# b- p% x- K5 d  c3 F* h谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    , ]4 ]1 K9 |5 A主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    3 J& W! m  o& Q* A  tparticle filtering没有接触过，不懂。$ M! Q7 c) F; I8 j% y7 r/ N

    7 B( J: E9 H2 _, \2 q5 Q5 w! WKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    9 E# W. }8 p( Y+ X) H8 {( n* J3 j9 F2 }# P* ^' j& {$ q) P# S8 I
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    4 s5 B, F' W+ P+ e! y& e. a
    : {6 d- x8 |7 r/ t" Z: |; ?你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:336 i- l& s" E# P6 y* S" c$ T
    particle filtering没有接触过，不懂。/ |. q# s6 g6 l! q7 y" Q
    9 d& a6 s: B. {7 N1 a' f$ [
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    5 I3 H1 ], i4 ?* L& v/ s
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20" M/ b  }; A, d' \8 S/ H
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    $ i  I' ]* g9 Z  ?/ o; Z
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:386 f7 ^# ~( S0 d& _  ^. a& Q
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    " J, w1 U% v$ e
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27% W! ^$ E) d1 Y* \' a8 s+ J
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    6 U3 t6 |& ~" ]
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    8 o- N2 Q' @0 d* a+ a
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。* t8 J1 K4 z) m) x( p* L
    话说晨大有签售吗5 b0 v: i8 B0 F9 G
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:366 P' }1 z( J' w  ?3 a
    京东上已下单了。
    4 P, b( {3 B4 ]5 p/ M. J& q话说晨大有签售吗
    $ J2 W; P. s( M
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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