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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。6 [5 D) L6 Z9 b
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    " k1 L' H: }: Y, Q* _# U
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    , r  J0 s# w7 \: K5 O1 A6 T2 m, l4 U' ~$ |, t. y1 g. Y5 |
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    % @6 v* s8 v: l, n晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    7 q; `) u" ]# u
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。5 N+ z, C8 g- B* B# g
    " @+ n, S" I' [2 [8 T
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    7 Z9 y$ b4 q( G# F
    ; O. R+ ]. r' C- @5 b1 A卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？4 b% ?7 h+ }* o, s8 o# O. u
    # m1 `. q0 M) v/ x" s& W4 y
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    1 w0 t/ D$ x4 B  {0 }( |晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ' e* a4 `9 f  ?% W3 Z对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36: w1 x4 q1 h, N7 _+ P4 H3 |4 L" q) d& A
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    0 a9 c  K. H7 \* y
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    4 |$ z, {! ?- DPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    * P7 Q4 z3 j+ x" d5 R# \
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    ! D$ V7 y4 o; t" V  g! B
    3 t# F, A- _9 Q" m* Uparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....- P: z. _5 x( t/ x) H0 G

    " O8 z3 B3 y1 l6 R谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28/ |6 l: T5 V; c  t4 U8 I& Q6 p4 I
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    2 ?9 n" H8 v+ Aparticle filtering没有接触过，不懂。( B3 r; G; _/ X8 x. z
    8 _/ W* J2 y+ a' O4 P; o2 Y- _
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。* A5 G1 s3 H( Q' o3 O' R

    " H4 L! ]* Q$ S" N自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    ( e1 ]0 H) u0 p4 j% B4 Y: b( [! X; E! h" r3 ]$ J$ R
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33) S, G" E& M! c4 g4 u  N$ V2 m
    particle filtering没有接触过，不懂。
    5 N: }: E" G, \) Y- y
    + S/ @- c  S" X5 I  r: A- d8 lKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    ( u, ^# I1 e4 `4 mKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    4 t; q0 L  U1 T" O- n, A, {KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    , }' K' C+ m+ ^( y3 E1 ]6 c' f, {
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38% b5 w; W! Y4 O
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    7 ^2 x2 S( @  {' [& r4 D6 ^好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    7 I* L. ^/ ]* @7 v$ y1 v# h# y好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    * ~3 z( S) M* D( x/ L/ s+ p+ ?所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样1 i$ |% d& @9 w) w3 k: L1 `
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。, [- l( Q6 s. v7 ^- C9 W2 b
    话说晨大有签售吗" J9 d4 r9 y0 Z% }% p* C$ h
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36- ]" l( ~/ E* d6 x. v
    京东上已下单了。
    9 L; p  Z' w6 Z; v$ Y, J4 L2 O话说晨大有签售吗
    . P9 ~* {7 R$ `- ^4 T1 _6 h
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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