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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。/ N% A6 W' ^7 i, ]7 ?' r; R9 [: b
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。1 S& ?. U: h. r9 G7 c
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 1 e* _% G7 O5 `2 k

    6 ^: e, k0 r) G# K2 Q+ p3 C' g( c晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41; t/ a5 L/ s' y! y2 h1 s
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    1 K2 c* Z; Y1 a( z
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    6 A* n7 o- _8 }. T0 N1 c) `% n% _5 u. E: H
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈  P( A, d% b1 G8 d2 k: F( @! L  ~

    ' F1 H) z5 @% ?5 w! M7 P( w卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？$ M& g0 p+ ^7 }

    2 J. s$ C# F6 T) M6 T你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    3 h# G: K; G# t晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ) T1 }6 t+ W3 a4 z对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36' S$ T( O3 T; d3 J% Z/ S
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    $ Q( X7 C3 }$ [0 l" q
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35! b$ j! s, I! S4 m0 |$ E( r
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    : J' t. l+ Y- v( e5 d
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。0 K, J) U/ |: z- U( P5 q

      |9 _& H/ L. I/ `/ Lparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....) \+ J+ G7 [) c; o: ]7 G8 j- C
    ( I: @; U. K1 W- r/ ^  ]
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
      c9 N; M0 o: z$ C' w* F( L/ N: h主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    0 g* a- j& g1 f: Q3 z. m+ p$ B0 Wparticle filtering没有接触过，不懂。3 r. P' _0 Z0 N. O9 y

    6 q/ ^* k3 h( r4 _4 S+ mKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。0 Y; I4 E7 ^) ]5 E% E2 q3 ?# I

      |" N& l% ?; N1 f: x" s2 m自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。& L1 Z. k1 K4 d: W/ [: f
    - u4 b5 a( Z' s- m* C' M1 G9 L
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    & b0 C) H$ c- t+ {! I  @particle filtering没有接触过，不懂。5 C/ o: W* v! l: o% |2 C7 F
    ' h0 r) g, F) l0 G
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    2 x* ^- z7 }: J& r* }KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20; b% H4 @3 }% z# K
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    3 K2 G2 S7 {9 {+ j6 O
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38' v+ I; {4 ~* w, \3 Z( M
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    2 L8 ^! E, G: t& Q; ^1 ~" h好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27; ?* M0 n1 c3 b5 B
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    5 A% B: \" v$ z/ R; O' `所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样" K  B* b8 f/ L- y: K2 ^2 U; x% Q
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    9 E+ l2 g; ]4 B* m, t9 j话说晨大有签售吗
    " B8 d/ B7 |4 M) I& P) g7 t; b
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36, B3 [$ K0 n& t8 G% G. t3 N
    京东上已下单了。7 H5 K5 i. N; P6 a
    话说晨大有签售吗

    , ^# t: j8 H3 d8 _- Q要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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