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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。1 k, v8 _/ v; c% ]; l8 B& ~
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。  m6 n1 n8 G$ i
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    " ~& u4 C* F6 i( V- v
    ! X! P1 f8 w5 K) v晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41# t' Y* R% d* o$ s% L3 w+ V) L
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    8 h7 n# ^+ D2 t2 _1 J. j
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。* g( `! Y7 v7 C! z! l4 ?. A
    4 M( X* J, w% ~" [* a4 N- K
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ; O/ H( t$ h4 N+ X( n' M
    % S6 L9 Z) o& t# F" ^) R卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    1 _& t% [' |" x& [: I
    & h) U1 ~+ Y: d& K你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    , o( u: P0 p! B8 r: q3 _晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ( k  w5 V$ @/ Z' r/ L对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36; G( k+ s5 J; N& N  f. ?( T$ ~
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    & `  _$ S3 y; x+ k一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35" H/ R1 [/ j  K0 r! V5 y9 t
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    5 {: m; }# a8 ?9 }1 m- X3 I( r, B3 t
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    2 x0 H* N! t! x0 p
    ; w) x' o, A+ uparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....( u( k* z7 O# o% N# ]- w

      N7 K' R* F' B4 K: j4 ~! ]9 I$ }谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    8 N; \: u. v, y) R# y主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    4 V9 b: B& X% Pparticle filtering没有接触过，不懂。
    4 P9 z1 t" Y2 f. [& N; y7 L0 |6 ?( }
    ' [) d7 N) a, h$ v# e; O$ tKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    % x8 D% D3 z& H$ [; k1 K# Y5 O( T9 z2 ?% G9 h, P
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。' Z: R4 S' q1 ]- V, v) T4 Y  Z

    5 C9 Y  u, U( ?& z; j9 N你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:337 N6 w  q% l4 @
    particle filtering没有接触过，不懂。1 J  O- P) L- w" |4 f( `
    . d+ Q) F9 K3 i5 k) `1 N
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    # s5 w( m+ F1 I
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    & l; @) N- @" d4 u! W6 M4 D+ VKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    ) k7 ]0 h2 ]# }2 M$ D
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38$ ~7 w+ c% D. Y. G
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    0 Z+ W( }- D3 z( N* a好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    6 W7 `3 x9 H, `好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    * y$ L, x. Y! W. C" f; K7 N1 c) Q
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    # R( K6 _1 s; l0 B" L+ a( o8 M
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。: s$ p, @% U$ G* |
    话说晨大有签售吗( _# J* n" c/ _! Y
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36# B3 g# w& e( ^4 D- ^
    京东上已下单了。# W4 ~9 C' _+ C; W
    话说晨大有签售吗
    , b  W: g& m* E$ {5 \  U, ~' Y
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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