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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    ; F' G' k9 b! h$ B" k7 Q8 ^& U下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。/ r  y9 B9 j% A9 w7 L* w
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 $ w; G; y0 {) v/ c
    0 f; v7 c6 c0 E* I, x& p! {- d3 `% M
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    . o8 L  v6 O; B; L5 S5 B晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ! ~) _' A5 c4 p6 f8 D: SPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    , X% c+ C# C( r, B. _) f! Z. k6 ~' i/ Z1 g
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈3 e! c1 ^/ e3 P3 b
    ( g6 K, t. }  d2 a
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？7 c( Z, ?) r, a' l) @# j0 f
    ' V/ S  d. D, f4 A9 b4 h; ?' k/ |
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:419 Q& a" l4 C1 g
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    - |  q6 O4 r" f" D
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36  U. W7 O# w% i5 y# ?4 `. K
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    & g5 B( v+ x( F7 ^0 Z
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35( R; M2 _$ y( T
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    3 f) U" @/ T; j
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    ' y2 o+ `, b- L+ c" u) F2 X2 X( a! w5 P) U* N5 I' j+ |
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....) f! A3 i; k: @. i* T: x
    " G7 m% U# w  C+ k! o- e  a
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28; h( v) {0 c1 c$ u# d
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    : Q+ B# A' D% N: y8 w8 s8 o0 Xparticle filtering没有接触过，不懂。( }' Y# Y& X1 F2 m. S; x& L
    4 M5 P$ ]3 y6 C
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。: \+ h* m4 }+ g+ |

    # r( n2 @( G/ a9 ?6 |2 I自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。* t3 r7 _! [- y: Q# h$ z% |. ~7 Q

    9 A5 ]. h5 I3 t  Y3 m你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    / y. W# Y* U- ]4 g: b6 [% ^% ]particle filtering没有接触过，不懂。
    $ J. m  X2 x/ Y+ S' H" I5 P" e! ?6 E$ y2 V: m) }
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    9 e8 S0 n4 g1 A# S: ~KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20/ N3 ~9 V; R8 F5 Z
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    * r; t& `, o( v  h; t- F' b要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    3 i. P8 l* h: a0 W- l. V% z+ Y: k要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    6 ^9 `8 b/ C6 y9 ~, y3 I1 t
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:275 p: E- J6 U& O+ P; O4 Y4 ~$ X
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    / J  h3 j/ ~7 Q( z1 d$ T
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样) O7 D: ~8 k' m
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    * j! v' a" |' z( A; `! F话说晨大有签售吗/ U% f) P8 i, s0 S
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    + O2 S' Y+ I5 _8 E9 ?: L京东上已下单了。
    . E$ M( U, A% e* g话说晨大有签售吗
    . k! t7 h) x' F  L3 E" f- C
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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