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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。6 b3 c3 O9 S; u1 l- p' E
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。8 y% s  {: U4 i- n/ V# x1 b8 w
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
      }" Q/ e3 C  r. N- n* F% Y9 Q( r6 ?
    2 ?9 a$ E& X. u5 X# T3 T: W( N' A晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41! j' R6 o4 \3 ^+ v
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    & E% G0 d/ }4 a& h0 Y' HPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    8 v8 z3 e# V1 E% Q$ q* D6 w" n( M- }- T
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈. r  [" b/ H6 k2 R9 r8 N
    ) b: K7 p/ E( v! t8 I2 ], `/ L
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    & v7 r3 {# k1 E6 Z9 \, i) o, p4 s" ~% x( e& J
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:417 e/ B- }% ^, c7 D( D
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    2 [% k8 u; r8 ~" {; \! N) Z
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36' K8 E% w" B5 Q7 d
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    3 R8 B: c; V7 f. j一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35; h6 M' _( a8 I" W* f. K
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    " u) E8 D7 v3 A主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。, C" K& \* y1 R& j( J  k
    ! J# H$ r/ @: f
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    : W2 e2 V9 D( P4 g# U/ v
    4 G1 J% h1 C% a9 q& y6 a谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28* Q3 W, A# w% X6 H  v1 m( u
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    $ F( {2 H/ C$ U  l5 q! h7 f7 Cparticle filtering没有接触过，不懂。
    / [1 x7 e  T' k' {9 s' Z
    7 e% U  d1 f& g: f( ?9 |, [KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。* X  z6 ~. I1 k' V9 [- ^
    + ~6 w1 C  T0 i. S- W6 q! @
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    . p# o# L3 H$ S4 M% \" I- y# N
    / A% d& j. o1 J; J$ v你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    , S1 C# O& F6 cparticle filtering没有接触过，不懂。
    3 w! Z! ^( Q) L2 Z3 T$ K( l. d6 s
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ; D3 N8 r8 H/ F# u5 b
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20/ @5 E7 Q$ c+ ]1 V# Z9 B+ ^( D
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    - M( Y$ y% h( Q5 a* T4 I
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    % g' J" f8 j4 m" o+ _: ]2 f8 y* U$ g9 z要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    " C% t; q, \5 ]' l) M好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    % Z, v) h: C" s6 j, A- A) l' m5 J好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ( t9 Z/ O$ |0 d3 f9 Z6 _
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    9 j! `5 X! k. q& ^
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。( X  z4 \2 H; a
    话说晨大有签售吗
    $ l& k* t2 Q/ e- i6 j4 g8 L
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:366 _4 `# k8 a+ w
    京东上已下单了。
    $ B8 P3 H  d# g& g" `) Q$ L, ~话说晨大有签售吗
    0 T9 F( L4 z2 s. c- l
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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