自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
% d9 J& J- S4 Y. P下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
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不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

" I7 L9 t0 N9 x3 \8 S晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

* R" c( q) s! h# i. \5 H* _PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。

不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈

+ u; `4 O& U; I( Y* `# A/ d4 ~卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？

7 J  w2 I, Y8 Z$ r9 ~  h/ f( `( Y: o你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
+ _  [+ ?# m7 @" i3 N" _, U晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

5 r! p2 ^0 o" n$ q2 I8 A对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

3 y: B9 i4 t1 i0 H( h一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

1 ~' |& l" t# O主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
2 P2 N, Q/ Q: S- z3 h0 f, f. {
particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....

谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
, q0 y' G8 H5 ^& H1 U! ^& Y主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

7 s/ T! {! u$ a! tparticle filtering没有接触过，不懂。
. e3 m3 k, \, {: ^1 B4 H
KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。

5 V" o* f7 ?- g0 l+ I自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
# t9 _+ i7 }% ]# }particle filtering没有接触过，不懂。

; T* l' X! |' L3 ^8 ?KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
% ?# `' b; Z7 G/ k" A' oKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

2 o& N/ H  @: }; G要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

$ K  k+ P! [4 @7 Z* {; O好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
9 C) ^/ L. J$ ~好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
8 u( F& D2 e+ J/ R& K

Delrio

京东上已下单了。
话说晨大有签售吗
$ f) V. }4 [' n3 {' O' R

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
: H- m8 P- F* e; |1 q: }; _  p京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会