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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。6 C( w2 e" K" w2 Y) z( T
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。0 Z. ^+ R) l4 n
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 1 W. C" p/ B( H* L, ]! v

      v8 i- T; M3 E: _$ k! L% |晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    6 u9 G, U2 j4 L1 \晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    % w5 m' r/ p2 ]% T% `
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    / v. N+ K" h6 m& I2 ?+ V, r: T6 ]8 |) X5 w( p
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    / N$ L% J% X0 m" h4 j. r7 W8 j( L
    3 w/ f- Z- y, O. \卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
      i3 i0 h0 G0 ~2 o' i- I8 [! A  X+ S: ?5 D1 Y$ y$ _# Z
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:419 _  ?/ N8 _9 b3 k, G8 {
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ( `  n! y5 e1 u/ ^对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36$ @5 B; A" T$ S9 r. _2 o
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    ( A1 |3 k, y& `7 E$ E. {& M! V一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35' _8 E8 M4 K1 E9 w8 W; L1 f
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    " l2 `  k/ _* q6 k9 V; \  R& Z主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    5 L0 `: m4 n1 I- a+ l/ v
    - n( D+ F- K2 p/ oparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
      W3 i* S, q+ b9 O# a
    2 y; W8 I/ @. ^5 v8 L  \6 I谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:284 I) d/ ~2 e& x
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    8 O6 A- j3 S1 Y) S' c3 bparticle filtering没有接触过，不懂。
    ( h; d7 J8 v; q3 L; P- i
    . Z, L( ~7 e$ RKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    2 W2 d. D& t- W# o* e& O; F9 u( W' o( F" y% o# b
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。+ W8 X9 o9 U- k# }& o
    5 a7 H+ K& T8 o3 |3 h1 f
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:336 n' S/ m( |0 \* m0 p% k/ H' E
    particle filtering没有接触过，不懂。4 v+ ?" l. S, X+ l0 [

    % S5 c1 W# B: H/ eKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    1 v& \% d* _. p6 U# q2 q. A4 L" _- J
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:209 s  t4 B& O% U; _( U
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    7 z# T7 X' a) L* y
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:384 ^% v" F; V$ v- v: q4 W- t
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    3 [+ r6 n) U) Y9 E- h5 U" n好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    8 z8 X- H& q# p' H2 v& `" ]好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

      M3 f3 q! G* V8 C0 I: F' e4 W所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样2 m, D& ?2 F6 j+ G4 V
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。% B3 o0 s4 m2 X0 X6 z8 R
    话说晨大有签售吗
    : _1 b% P  A9 z* l# w
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36# O4 \: x+ w. H4 V1 y. a
    京东上已下单了。
    / e8 g1 h# P+ }) l' L话说晨大有签售吗

    1 \& T7 E8 Y) E5 g* y要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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