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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    : C6 u7 [! w" y5 Y下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    ! O! v; O! q: d/ U
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    / k9 C2 [' G0 S( s) d% N
    % d0 E! f/ |; l/ G5 Z4 r晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41( k, |0 ]- C. W2 T
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    5 U+ E* y' v: V# K
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。" d0 b- Q9 u. c6 Y+ \+ V
    # Q# t2 ]1 g2 _; C
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    & }9 L8 b0 ], C6 v% _3 s: g2 o0 i0 K: X& U0 E; V; H3 c  b
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？8 ?% R. K% c* Z' E# Y$ f

    * v0 A" k) I9 b0 z# L你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41& y/ m# r* V" ^6 C
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    " N$ [% l% u8 P+ N0 f对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36* L" ]) W1 A, I1 u! Z
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    3 A7 z' O( ?  q9 R% E: P一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:356 K5 g4 P7 Z: a6 U& g" B
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    7 Y" e& j8 U# v1 F+ ?- q# N3 {主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    $ |* J3 t) i. X" u5 x/ W& U% v6 F% V* J& V
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
      T- n. w" O9 @' L* c  G4 Z, Z7 M2 @6 o0 i, ^# m: z) w8 o. K. y
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    % m9 O( Z+ v/ A, u' w主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    8 G3 {; u, W! V( T& g8 Dparticle filtering没有接触过，不懂。
    * L  E: O) b3 x! k; z7 H/ a
    . j4 V# I; D# g9 i3 j5 EKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    9 k; F1 }) A" G. K- P% z
    ) w. ~$ d- L/ R( D8 T/ t自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    5 W( U0 e* x9 [1 Q
    8 \6 P5 L( {7 |$ ~5 m% W你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33; E! t( e- y# H: L5 @$ t
    particle filtering没有接触过，不懂。1 y1 [; ^$ u% n/ N

    % E3 j: F- D3 i5 i% U$ X& a% gKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    : @4 `% [3 u7 u/ i9 e$ k9 ^) g
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20& Z0 L  n! c/ }8 N& y
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
      D4 r7 H3 g* N
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:388 g3 u, Y9 j, L8 N+ G$ c7 ?& j
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    ( ~( Z- h% O/ c6 s$ x好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27# s( @9 B( G2 a! ^& {0 I9 Y4 s
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    4 x! o2 u$ h/ m# Q所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
      e- d3 t+ x8 B' i/ B" u
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    5 e! |' p: ^! ]# p; h3 S. S话说晨大有签售吗, Y4 A; S5 \4 e  e4 U& u, {
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36) t# z8 Y% B; |3 J. s- [
    京东上已下单了。  N7 x7 t1 A. ?
    话说晨大有签售吗

    " D2 l. G) T# v! Z- G要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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