设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

爱吱声

 找回密码
 注册
搜索
爱吱声»广场 › 研究生院 › 科教学圃 › 自动控制的故事
12
返回列表 发新帖
楼主: 晨枫
打印 上一主题 下一主题

[科学史记] 自动控制的故事

[复制链接]
风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。! C9 }& c8 J$ I0 W7 I. c
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    : {5 Q4 Y2 p7 u1 h) z5 H
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 . N. ?6 `8 e4 Z0 q
    0 ~; P9 j( F+ x8 y
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    # E/ ?3 t4 I6 \- m晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    : G) e. F8 \) IPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。$ i; S, _: w* ^7 F% _( l: G

    ) }1 ~$ T2 G0 H! f; t, T1 n. j不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ; q: y1 w! A2 {5 i" P- e3 H( p9 a0 ~+ Y3 M3 l' ]7 c3 B' }7 u5 E2 A
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？1 A2 {! T9 w1 E2 b
    $ e' j: u! `0 G( J+ B6 g) _9 o0 r
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:410 E5 j) o3 o# w! q: E2 }2 I' ]* Q
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    0 o% H) {! S* h6 j/ w2 U$ q; _
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36$ ~% S1 l+ E4 I8 A+ N/ S5 }
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    $ P; c/ A3 y# i% i3 y
    一定
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35: P3 E  `/ \, ]8 n( c! b) l7 S
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    ( i( M6 o6 b- u' h7 d  G& n主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。( @$ h: G3 w! ~6 d8 u& B+ U0 r

    - `. y# i7 Q$ a6 j! V- ?( Xparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....3 b6 e* v# x" Q4 V
    ( x$ o$ w! c! R
    谢谢晨大
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28$ ]) C' E  U# y* q/ k/ C; I
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    * |. U, X9 q* G' D7 E- M
    particle filtering没有接触过，不懂。3 {* _2 r6 k" H$ \8 E' f4 |) A

    4 c6 [, n8 P4 gKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。5 u) i) s3 G2 i3 M- Q: l! J+ r# @
    5 \* L" `4 l, O( Q$ e# ^
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    2 R, X4 p4 E3 s$ @
    ( ~3 S, f! W. [你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    5 u* e2 [3 q( r& b( w" M1 Iparticle filtering没有接触过，不懂。
    & v, x" J4 z/ z3 F+ H' y  T2 P2 f" w+ Q: d" S, K' t( Z* F( `
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    4 f6 K: I" _/ M+ g! j8 S6 l/ JKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    / m3 i6 U" n9 X& N5 UKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    ) D1 B% y7 x2 H, r$ y! M/ F( r
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:386 Y! X5 e8 d9 |
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    - w/ R0 I, h' _好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    1 v% C! X" C; J7 \" y好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    # {% T' M7 {, ?& s3 M  L
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样& M' }1 v8 v0 o4 V2 W2 ?3 [
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    ; G0 ~$ [7 |9 H8 j话说晨大有签售吗
    & S' V5 |2 q; M: Y: X
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    2 k1 s  S& X1 |京东上已下单了。7 g$ T! R- `8 S9 D7 {0 z7 X
    话说晨大有签售吗
    $ k: d2 S& y( ?3 a. d8 i
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    12
    返回列表 发新帖

    手机版|小黑屋|Archiver|网站错误报告|爱吱声   

    GMT+8, 2026-2-8 13:09 , Processed in 0.064215 second(s), 17 queries , Gzip On.

    Powered by Discuz! X3.2

    © 2001-2013 Comsenz Inc.

    快速回复 返回顶部 返回列表