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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    4 M4 u) w9 s/ f下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。, q( F6 D- h! s, h( H: p
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    - o3 k! S. c8 `* G
      u4 c4 v. u% }  y7 B2 y) d5 |晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    4 s* W  H  E0 d4 ]$ W晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    1 n4 b" x5 w) \6 |  I$ W8 OPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    ! i' Z+ r; ^2 y: \7 v$ j6 d/ W
    + x& W# N% x  k不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈0 R7 j% h! E) j$ i: N
    8 {' C# S9 Q+ k: o  C
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    0 a8 d  j6 S/ W) `% @
    % {$ Z) y0 _' X: M, I% O你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    - G9 W6 {+ |* b' |9 p晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    % l# U/ F& ]/ k" ^对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:368 _; q% ^! `3 U( v; K4 d) }
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    0 S4 P: W- Z6 F! {8 A  |3 J
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:353 w  _: J4 ~4 Y" A
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    3 F2 I/ y0 L7 ]6 {4 Z! a) u主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。3 k, ]0 @: {3 }6 }' l3 _0 G
    & C3 c7 Q: U! f5 ]9 q
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....1 {; `8 B. j; Q5 E6 D
    9 N) @( G7 F  O* i7 X, R% y
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28& m3 m& p/ }7 K- y6 W" k" o
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    ; N9 i! [! `% N' m; Z
    particle filtering没有接触过，不懂。% a0 S. z" t7 S

    # {9 d: _$ s( ~- nKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。+ B! ^9 {* x; {1 w* n/ V

    & c8 H" b% T2 h% i自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。6 z" b8 ?  p* m6 j& ~! n! _0 \* H4 T
    ) U/ z7 u) L* w# H1 R$ _
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33  ?6 a1 o- o1 `
    particle filtering没有接触过，不懂。: R2 H. Y- b8 |
    3 e. N: c" q7 B( L
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    , W- K7 L3 Y3 T/ s7 N  s7 [" T' `
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20. g5 K+ T0 D7 F+ W1 @
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

      v* M& y8 V1 t& q要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    " A! C% a! o, Q% h; b+ i0 }0 U要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    9 y" {) |) e; P好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27& q! k. n+ O8 S8 Q7 [* H5 w
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    * y9 h" j- W1 j& w2 Z% t6 K* |
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    8 P: P7 Z0 Q" m$ G* s3 o
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    9 d1 y& K  z: E: C8 |7 G( q话说晨大有签售吗
    + ~4 t- F. G- p5 _  u8 E
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:360 `2 N5 `5 T; O& S
    京东上已下单了。. u/ r2 x2 M) j3 n3 L! ^/ J* c5 _
    话说晨大有签售吗

    ' j2 R+ l! e0 M! R! P0 c3 O" p要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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