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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。9 p( }7 s* U6 B* h9 N" j: o
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。# E# ]  }" w% z8 n
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    . U2 f: r1 v" ?" z& f
      y+ L; u/ Z+ d+ Y晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41: D( G5 `5 @/ J! ~1 _$ w
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    $ V& k$ y0 v+ Z! u. H
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。/ Z9 k  _0 K# P) N6 Q
    4 s! X: H% T% U
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ) @. d; |7 V& D- s( ^0 U1 I
    & t, T5 `: Y  I( {8 t7 }0 |2 Q卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？) J, B& h+ X6 Y/ k% ?0 o

    ; z& y9 o2 d) z你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41. z0 u8 v: ]) j( x, ?
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    : X5 [$ w6 J$ Y; D4 T9 |
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36$ p4 O" I; j) t# G
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    % h6 w( y. G6 N+ B$ b
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:356 V: ~0 p, D9 g" q9 [. n) d/ ~5 C
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    " V7 P" K4 b/ \. V
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    " W* D  g1 [0 x2 ~
    ; N7 ?0 {, z1 _1 \4 Oparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    % D% @2 G! S; a4 U9 Y- j  A
    3 G5 t; i3 c1 T/ Y# b谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:282 h3 f) j) N6 C0 \
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    ' _" `7 f3 Y% j2 R; B: A$ oparticle filtering没有接触过，不懂。" P- n- G- ~. C) L* g: ?( }4 e6 t2 r
    : V! C1 i* Z( p' J
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    - x9 h6 [# M3 b) a4 c6 O" a# S2 A2 Z& p; w% K' o
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    9 O5 J+ x4 v" ?2 |
    " T6 l& P$ z$ U你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    2 i$ P, F, O8 ?- T' |particle filtering没有接触过，不懂。
    ; o; D  j9 T0 C# Y! l# Q, w  @$ G/ V2 I) }+ b- k% L2 R; i- a
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    / _3 i+ x/ X0 F  ~9 E' Q- u* NKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    ! Z: @- f% M: s2 h; wKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
      x. j! Y* d5 \5 _$ D, ^' m. |
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38! d9 y3 w" }/ H/ a
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    % c) _1 p' H  ^5 u" o# b
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27( K. a9 H1 K8 r, l% v2 Z* n
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    3 N; O7 \; B* e- m所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样8 q2 G  D/ d* q/ Z4 z
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。# r" U3 r- ^3 e. O4 G
    话说晨大有签售吗( |, ~5 s+ {7 J. \4 z% g" f
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:363 l; z$ k, e0 h! g
    京东上已下单了。* U9 |( r) P, S  t
    话说晨大有签售吗
    6 ~/ w8 L2 ]2 Z) b
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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