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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。( E% E1 f1 `9 Q6 c7 G1 w
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    - F% G9 W4 q6 j  Z6 f) w
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 # _9 F: P  c. X: Z0 K) U
      R% T7 e) \1 t. E
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

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    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41" a9 F, H3 G0 ~  e* a/ h' g
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    9 T. y( P* F3 v8 _8 N9 d
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。% ~& F4 P+ X: N4 z: a% M0 |

    0 k2 e3 U' o( D不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈1 [5 O8 b5 u( B7 Z5 a+ C
    3 ]) J4 {5 A" W1 r! K, ]
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    4 G* \6 L5 X8 E* S* A! @1 G( i/ c
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    8 O; V' B$ e$ j2 Y/ m* k晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    / S; t0 ^0 m' k! h/ J0 i( z" ]0 h! Y- x
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    3 F$ j7 _- L+ l* p对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    ; Z1 V% O) i" @% Z# r$ v- `
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35' g0 Y& [6 S8 S; Q
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    + {/ h# T$ e0 x7 l% T- C
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    ; s9 D# p/ p  G+ b$ `! e
    . E4 w) Y7 S4 ?- \8 \6 Nparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    : L# {" Z+ w; e& W6 x5 l$ _3 q0 k
    ' B) a7 H& u2 k: ^8 x$ f3 q* X2 ^谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    - `# O# z4 S8 G% d9 o* {2 U主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    ; s0 X  |5 l8 _5 o& ]; ?, \0 bparticle filtering没有接触过，不懂。- `8 D% t( w1 Q( y, R% z: X
    . C3 T1 e; G( I6 L, V) X
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。, x* u: ^1 V* g

    # Q. G9 D3 E8 ~7 ]" g2 S" B0 g3 E2 r自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    $ `! ~9 [, u: u
      t+ B/ K' @7 {& U" ]2 H* O8 e你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    . |& q, H: l9 J" y" l1 eparticle filtering没有接触过，不懂。
    0 l) L' b: E- D; _1 e
    8 u6 M" m" j, c9 ^KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    ; }& ?- r& B! K, g  B' Q( pKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20" p) u- y* h$ K3 \) {5 O2 a
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    * o. s; O' W1 }8 j: ?
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38  g% L( ^. j% s+ V1 ~
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    0 N% ^  }: ~& z
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27) W; `2 J. j# [3 `
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

      v, {1 S# u  `4 S1 v. X4 w所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样  _4 k6 K8 C: d) X6 L5 B
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    " I1 Q3 F: r+ ~* I话说晨大有签售吗! w1 l$ {' b) l% \
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36) @) U' J4 u! E1 j7 t( g7 a
    京东上已下单了。
    - P7 F, n& v2 x: l- P8 G话说晨大有签售吗
    $ u- {: R$ s9 J* T7 G% {
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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