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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09
  • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基

    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过,初步的看了看有了一个直观的了解。( m" l) X% i; `* ]: Y* |
    下次有空认真学习学习 自动控制,看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    " Z( n& Q% e( [2 I$ u6 N/ c
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43
  • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气

    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。

    该用户从未签到

    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生,这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式, 让人头大如斗。又一点都不联系实际,学完不用,只是为应付考试,很快忘的差不多了

    该用户从未签到

    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    9 P; M) _9 T) l1 p* z4 }. i0 h
    6 G- M1 i5 e1 X3 Y晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。我最近找了些教程,感觉很多人都讲不清楚,有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    该用户从未签到

    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41( ^; p6 i# \1 o& D& T2 f
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...

    7 S+ X6 _* b) k3 x+ p0 u' MPID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    2 U# [; D1 f3 Q2 w' x+ Z/ |; P& K& B& R0 h# k4 g2 ]
    不过上两个星期刚tune了一个回路,效果太好,自己把自己吓一跳,一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那,哈哈哈/ u0 ?9 }% V5 s( X* x& ~

    + T- Q, Y3 l3 y, I4 l卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西?
    . P0 \- Q- s8 c$ C3 N( a; a4 {! j/ p9 R  a& m0 Z0 I
    你需要这些是什么用?或许把问题直接放到这里,我们一起帮你琢磨琢磨?

    点评

    油菜: 5.0
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41! W# P% C3 \* Y
    晨大 有没有相关的 pid,卡尔曼滤波/EKF/UKF,粒子滤波的内部教程,给门外汉看的那种,foolproof 的那种。 ...
    8 e3 k+ v) h3 n& t- b
    对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场。
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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:367 f3 v$ B, Z6 `- [8 d) O
    对了,自动控制的故事扩充成书了,机械工业出版社的《大话自动化》,已经付印了,应该近日上架。欢迎捧场 ...

    % {0 z) L: B' j0 \- d$ v& y7 [一定
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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    * E  _. P: c( x) _PID tuning的内部教程很多,个人感觉都不着边际,没有鸟用。我自己写过一个,但只是自己觉得好而已,别人 ...

    1 H# Y  K3 T$ y+ A主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好,一开始选错了教材(技校那本)(好像国内也没有什么好教材,大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样,最大的问题就是应用的少,抽象,本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢?(按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉),还有某些文档中 对t,or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数?还有就是这么最终估计出来的安全吗?涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    " S$ T$ D. ^& }
    9 f% b! M/ l1 |3 i" |1 ^; c8 bparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....: M& k. {0 x2 L! J3 {
    * h  o  n5 N( C* c; ~1 M5 e4 Q9 i
    谢谢晨大
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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    / \  B, w3 N/ U2 E" S1 W2 k) A主要是 自动驾驶过程中 lidar ,radar,还有车本身运动的 模型,3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    # @' v9 m3 F6 ], G. @; Hparticle filtering没有接触过,不懂。
    8 k+ B) b  _# U$ x+ H5 a5 w+ ?8 v& l+ i* ^5 {
    KF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第一定律的应用?时间太长了,已经忘记很多了。
    + E$ ]4 @8 X0 P3 ?7 f: Z9 G4 q8 ^. ?$ R: x$ j* W. x+ P& U5 q* s( |
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候,总是落在后面吗?需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。; @% k5 T+ r8 F, q7 B! J

    ) j+ V4 i" }' H! s/ s你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33' f1 N. ?3 L$ u) h
    particle filtering没有接触过,不懂。/ }$ w1 N" D$ q2 R! ?' x" \: C" b
    0 M# j6 ~  W" ]: B8 T. W
    KF是线性的还是EKF?后者好像理论上不大严谨,属于李雅普诺夫第 ...

    % H( A- \+ f. j5 M3 iKF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why
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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    ! U* A- t: B' G8 [* CKF 应用于线性,EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ,不讲why
    " \$ M9 ]) P$ H/ H) z& X
    要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    ( |2 B* v  ?/ T- `# b要是我没记错的话,KF本质上是线性的,EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
      E( `* y1 W0 D: o% u' H2 Z7 p
    好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理
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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    ; ]1 D8 `4 K5 n; k好像是这样的,把非线性的,转化成线性的再处理

    1 F9 Y3 T, J  e& E) v: D6 ^. J所以这东西是能用就能用,不能用也没有解释得出来的道路,就像早年Self Tuning Controller一样
    9 i( J! j7 b6 r
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  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41
  • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘

    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    ) M, d$ w" Q& }! w# k- }  H; ~* r话说晨大有签售吗
    5 c9 M, a" C7 b
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    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36+ I+ n% r! o! q1 e5 _9 F0 @
    京东上已下单了。
    . ^& D0 x, t# F3 [4 K8 l话说晨大有签售吗

    + d+ p& V* Q+ q1 D0 W  G要是大家有兴趣,有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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