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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    $ W+ L2 K# q0 G( x下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    7 t% [/ {1 Q9 e+ t
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 ! S2 a0 W/ J$ \: h5 n' l6 v8 `

    + E& A# D7 ^( \# h: {晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    " w# ?) x* x$ b7 n6 _晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ; t& Z0 `2 x, g1 Y9 R% q
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。  l9 G4 Y9 s  A0 g% O
    3 a$ i# u8 I; e7 I, q5 @' E$ l
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈7 z$ d9 O& M# {

    , c: ]1 K  c, g  ?  X* z卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    7 ^) P& _* Q, L" O' S% v* P; i2 K3 z9 y, p
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    & ]3 s2 K, x) ~4 L% p& L晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    * X) f$ ~+ e$ H/ K对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36' B* u% J" N$ o( x
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    3 A  C& Z1 d. p! x2 h! l
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35$ O7 v$ _0 W% Y: J9 I) q, A  y, [
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    ; \1 J. U' y  k  |% j
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。. O' c* `+ u- {8 l; k" G

    + a/ p3 @  ]/ x3 G; Jparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    9 B- t) j# c2 c* D3 O$ X! m
    - ?  L; N2 w# M( O  i6 f/ J谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    % E" l$ \, U8 u( A* A% c3 R8 n! C主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    4 W4 P( q+ O: c) U  e2 u+ x
    particle filtering没有接触过，不懂。  J3 o1 [- v2 h5 `0 ~) e
    ; ?! o5 g% Z9 v4 D. J. G8 T# I& |
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。4 S8 }* o* s9 f$ Y) H  [+ S; j9 h* F
    * S( s# z  k0 G) T/ i, `; e
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。; f( Z! `3 l* c1 D

    9 q0 w4 \& s& n- W你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33; p% u2 E: I# n  u' m5 b
    particle filtering没有接触过，不懂。6 |4 t5 R3 l" ~+ X
    / u3 e% W9 m9 b) W
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
      f* L# k4 f  _* U2 G" K& y, z
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20/ A# v7 [$ Q6 H# o$ j7 f" v
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    ) \2 o2 x' v% G* q) e; ^# F  g
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    , J8 m/ H; _$ n要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    . C& I/ a( }% b好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    " p0 I+ K& X2 y5 N好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    3 H1 U3 m# s. K! M所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样" v5 _5 }5 N- R! J9 S  W4 h) g, w
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。3 e* R, N7 n! \, N. i, X
    话说晨大有签售吗, C+ o4 u- n4 W& c6 P4 X/ d
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    , u: R' \3 s) Z0 m6 G7 `京东上已下单了。
    5 E5 a7 j$ F& {- ^4 r话说晨大有签售吗

    ! y. I, d4 q5 k要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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