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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。9 L5 q) Q) [  m  Y6 U4 y0 ^+ x( N
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    ! j# M2 M3 @3 u7 a9 T, R) w
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    ! K$ F! p$ b6 K* `1 b, t! N0 _( l) C
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

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    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    $ l5 J9 {9 R3 F, G9 I! b: Q. _9 ^- e# i9 k晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    4 N6 O% o7 f- P8 o
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。) W0 t$ Y; Q' R+ Z9 D

      r5 E8 b1 h' z不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    & U0 j* |2 W* k) P) H: v# U( }
    9 {5 s- J# }' p* s卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    ; \! a- k, n* o
    4 l, X  o5 L- H- M你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    5 V) ?7 @  T' h1 I7 }' y4 I晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ' h0 ^' D1 i: z6 N* T/ m
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36: ?9 @' b! B! \) x0 m
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    + m8 |6 N. @: I7 S# A9 v% K一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    % @- H+ ^* D! U$ L( `PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    ; v0 z" Z) _# k$ _& o+ d1 _
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。/ C& c6 {% G4 c. Z- E
    - M) @& E7 R5 o  [$ O! _( \8 V- C& s
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    * l  p7 w& G. F4 i, ?- Y% y
    6 r' o2 `6 O; f& j+ N) V谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28% k* C, G: ~" w/ f  O2 N2 T
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    & \, ~: \; }9 @9 r& I; p1 t
    particle filtering没有接触过，不懂。
    " T" R) R; G& t% x6 [( s, |* u
    1 r2 A* Z. _* q! ^6 HKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    9 o+ v) s3 R& E0 U7 O4 h  h/ b/ u% t" k0 m7 e7 H3 o# P
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。# {! _3 k2 e# a: Z1 {. }- C) ?" P+ z
    ( V% S+ T- E# D1 o8 X; _- J
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:332 ~1 O9 o- t9 y/ L( s
    particle filtering没有接触过，不懂。# Y/ P9 v7 b4 O

    ( f& \- `* n4 Q# g) s+ yKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    2 O! J+ m2 M9 L& J
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:200 t" g# E" a+ I, {9 f4 D7 G! M( L
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    2 S* |8 H$ G' B6 u# x; g
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    & @5 z# e  P& G3 v( t: g+ [, z要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    ! r- Q2 Q- L: l" C* I& Y
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    0 r, h9 f) a3 B& Y: Y- o好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    % ^% U9 j' E) D4 u
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    " t/ G2 f6 b0 m& Q
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。4 ^' O& b& z9 h1 H; }* D. z2 s( N
    话说晨大有签售吗
    2 N" e' F5 g% \5 ~5 ^
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36' ~6 c* p" m! L
    京东上已下单了。3 l4 N. r- L; a0 D' ^8 J/ n8 T3 S
    话说晨大有签售吗
    2 a: {5 N3 o+ B& x! B3 \# Y
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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