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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。# q9 f4 X  y$ w
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    ( O4 t5 k3 i7 Z* L3 V
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 $ }) ]) l2 u( G& g" s
    0 ~* U! Y- d! _+ D# M, O  |% }
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41# A# |4 G- B# S& }( X6 M) ]5 q
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    % n2 a6 Y2 Z9 `PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    8 @5 y8 X+ b: d" z9 b/ ~) ~  ~/ ^
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈; A8 ^* D+ C! \; y+ S6 e6 S4 E
    , E- k3 a- w4 ~0 P# S
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    6 B$ `# o: O- i: @: @% E+ a' Q
    ) D' x! f4 c9 f( J$ M你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:415 V) x% N- Y% G7 Q3 e
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    . h$ J5 B8 K$ ~3 n9 Y0 f对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    ' J% |6 a! G/ l6 H! U对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    # B2 b3 m' e, T# _3 A: V
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    * [# ?7 Y6 e. K+ n7 o1 O* U2 dPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    % l& g, `" T  _0 c  r# N1 _' f
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。  `2 k2 {  W3 N6 s

    9 @2 B1 g; j# Z8 \6 N) N% a. Mparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....5 [3 s7 @7 E, \2 }* n3 r
    - W, h7 |; v9 q5 k
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    * B( f5 ~3 a! C) Q/ q0 w主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    # H, j4 g" @# P5 A2 E) B" c6 {particle filtering没有接触过，不懂。2 Y4 q% `( J8 k
    2 X# B; Z1 g6 p# W5 X# W
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    ' Y7 l" g+ I0 ~
    ; M, m" d8 h! W7 Z' n自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    ! _, `/ b* v1 X
    8 S+ _& \/ U3 s, _4 c) {你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33/ I; H+ R8 j% }  O1 W
    particle filtering没有接触过，不懂。- f- N* W! l% [' h
    . \8 l& k4 ]! t4 Y) K* e
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    * C3 W9 \) m3 z% s
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    ' ^3 q. |/ T- v- i. J+ o% ~KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    + y; t- n, _; m+ M# K0 I
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38$ Q) A3 v3 |3 n1 y" g- q
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
      E9 |& u" |* q0 h+ U1 ~  ~
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:276 S8 Z( F$ ^9 P* s  p4 @- ?# }# a+ K
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ) z9 I% ]4 }3 X* V* U: Z# l( a
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    , L  r: Z8 |& H) ]% O
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    $ O" {$ Z$ \$ q  |# K% G话说晨大有签售吗
    ) V: \  F' W& _# \4 H0 e. w: {4 X
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36. o/ y1 e$ S4 p4 T
    京东上已下单了。2 L1 x0 A) j! s: q3 {$ y
    话说晨大有签售吗

    4 q8 q. Z. x$ g- V要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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