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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    $ T( T$ @4 E( E" O8 w/ ?下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。+ Z. g3 |. `; k2 N* H7 v0 `
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 + e" ^- t& M* [$ e9 ?2 X) `
    . C, p* d( X  e8 x4 N8 ]
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    * T3 n( G# }" Q9 `晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    1 S. _( e5 {5 F( Y; A0 s% IPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    0 e9 S2 c/ f/ X% S( v: J8 P5 Z/ M) y1 N9 r2 S9 x% r- X
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈9 J* l* s- e3 D# D( Q

    0 O! X; U6 B* N$ h/ N" _! p$ B卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？- m7 M5 @: m; w
    7 L+ M& k% O% B0 g( H
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41+ ]' w4 m. E4 W- D0 E# B6 E2 r
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    3 U, M/ U+ Y, W" R对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    4 x1 p$ k# s7 U" m. i对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    5 N, I  O7 x& \1 C4 ?
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35  ?: y) L9 J3 l6 l( c! H/ \# ]
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    6 d9 j. u6 r" G- }9 q; A6 _% Y: l
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    ( O; F/ u" m+ U+ k& |( R; R% F9 p" Q0 u/ K. e* h
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....6 ]* D; B  H  C6 c' c* G  H4 \

    + q, j8 Y% e0 w8 d( W( O2 T谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:283 b3 T2 \, y8 t0 m" Z9 }" J
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    - E( Z% @+ N1 H* V6 `
    particle filtering没有接触过，不懂。, d6 u5 f0 I% y; }) p

    . H) C  m( t! a; XKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。1 L2 G1 u2 e# L

    ( \4 P1 A) L. U* z+ C自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    - u8 F, W4 {$ ~" Y( Z& g
    ! S& c4 r, ~2 n: k+ e你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33' s, }. b( y1 ~* b( D, c1 r) \4 ^2 f
    particle filtering没有接触过，不懂。% ~, a/ J1 [: J# Q. X4 E

    7 f/ q  A7 G' J" q; K. @; n8 w; YKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ! |' r0 A" d" t+ }
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:207 x, D$ `. v) `% y! N
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    . U/ |9 d. L* n% Z) n! ^要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    0 ?- ]; y5 ]1 H! R8 w) |( t$ z要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    3 c, s9 R& l9 o7 k
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:270 k) E) x- c. ^# F6 i8 j( j, I
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    / D  i' r) p5 s9 P4 \4 O/ F
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样7 t: z& q) u. Q5 }& V4 A/ _* g
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    0 W3 ?6 L" F* p' ^话说晨大有签售吗0 v% E( z* i# U5 P# b4 D' J+ k/ y
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    0 [* b- P! V" N, U京东上已下单了。8 i' s0 a! O3 t% n) |+ q9 H- A, f
    话说晨大有签售吗

    7 l5 c* @  R" R6 G! i1 M( r要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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