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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    7 O; u. @% B+ c# _! K8 Z; H9 v下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。2 T/ ^0 W0 G# n" Y/ U4 f7 W
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    # z+ {% u5 E7 H3 d# M  d! ]7 B7 D% c
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

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    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ! n, |( \/ h" M! Q+ Z& ^2 Z& V晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    + N$ v: a8 D2 p! u  K8 u% }PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。' i. n* U: W8 x0 q0 v: V3 l. W0 @2 h9 c
    5 Z6 R  y* v/ F# v1 t/ A
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈2 r" k8 G4 K% I8 S

    ( `8 U/ O2 L. W3 q- }) {1 \卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    ! v2 H0 R! q, V% W& g, Z: x/ }% L( ^$ @! e
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41" I( l8 K- L" {7 Z) b3 \3 M, H
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    2 ~6 N8 N+ Q2 h3 f+ @4 r
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36% D; [$ h9 C, o! `0 r6 ]+ V& u% q" m
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    % z2 u" c2 S4 O
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    6 V  w; n! C7 `% ?( MPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    8 U4 B  \- Q/ t- H6 Q- Z主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。* N* P2 h! @2 I# d! W; @2 @0 I0 c4 L4 i
      E( p4 C6 a: ^. Y. ~9 k* }
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....# ~1 Z  B; x  j! o4 u* I" M' T( w; ]" ?
    9 `- J+ P: B" \3 Y, ?; y- H2 w
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28) `, a, S+ V( @6 B! o' m1 a
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    6 ~$ n0 k) H9 S1 ]0 M3 H2 M4 e: w
    particle filtering没有接触过，不懂。
    " b3 T: x, f! p( r$ Z8 b
    " N4 p; ~6 e1 r& Y  d9 `/ dKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    + w+ t* @% J: b8 X0 C6 s$ C
    ! i( z/ e* ]8 v1 C2 I  ^自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。7 M7 y: }0 D' L# a, \% O

    ' g% u0 {. j8 k" E' p. ^你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    9 p# G) v1 \0 z$ d- Oparticle filtering没有接触过，不懂。2 v7 ~; p& A9 X/ J; @0 p
    7 v6 I. X: y7 G- s5 \" t" v
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    4 r& O  j# M9 v6 y; SKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20& @3 |& Z8 M, P, m
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    3 D8 i  @9 ^3 S/ [
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    : x( G4 u2 B$ _1 R' G. s0 P5 }; O0 q要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    : J6 ~& L9 R6 B, ?; b好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    ( C) k0 h& Y$ O6 Q% D. S& Q好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    / D' N8 l3 P7 J& [3 s
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    3 f5 M# S3 t8 u5 u) ?
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。' P+ D5 B; ?. g* H- ?
    话说晨大有签售吗4 ]$ y( r1 L$ {; e$ c
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:367 |' J! c- e' R6 M* N- h
    京东上已下单了。0 W! k) `1 z# E6 n7 ]
    话说晨大有签售吗

    $ ]! D" l9 ~" T6 B, q/ ~& F要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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