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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。0 Z: c- N, l9 g
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    4 k2 d* q9 C: m) ^( K3 V
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    8 W& }% K& @( ?) a
    * o3 \7 c- \  r3 D4 [; R9 m晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    3 |. m( u3 h& \9 V' t, r晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    + e6 k% n% v- _7 \- Q; YPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。/ F( U; i0 h! \* x
    ; J, W, _. @# t  P6 n9 d( V. W7 H5 [
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    8 v4 w6 \* z: c* y% ]
    5 t! v) V9 L# [6 A- {3 ?+ {卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    4 x! _, A" a2 w$ Z0 T4 B6 \8 P) E7 \5 q% ?. L9 I$ L
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41  x$ y" b3 ^+ w- ]# R3 I
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

      u$ s! h# j$ {5 Q# Y5 Z1 W对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    * _" `* K9 N6 A, F对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    . A* P! }2 X6 _& q3 r2 x% [
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    ! t* `5 C, G3 G' N# w& zPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    # u" b4 n# [8 b/ J3 V% N- z* I7 v
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    8 [9 h3 k, |: r3 F' }: H
    . A) ]$ C- K( u- Mparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....7 b6 G: }4 `1 O- T
    . D+ h  h9 [+ n( U
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28  B' m  Q% Q( Y2 y7 K; |7 a: V5 s
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    ! k, c( w4 M5 g. {1 [3 f6 u/ [
    particle filtering没有接触过，不懂。
    # H4 ~" j+ z* @
    . _0 ?$ ^) q. `' }7 O& L% M, C; qKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。  U# G- a* D, d; h& s& |4 o$ G+ s0 }
    0 N, U: J+ n4 @1 f1 |
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    / U$ a+ F/ Z: R5 D$ A* S" |/ V3 G/ @$ p1 b& F/ \3 v/ V# F( S: c
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ' \$ Y$ R1 Y) a" Rparticle filtering没有接触过，不懂。/ V; m+ H/ b4 b! Z
    3 S1 O, p' }3 |' o- @5 |; c
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    0 ?- }; {4 [. r- W( _2 G
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:203 n% X0 O4 M, }, U) {' J
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    ( q1 d( b% ?. P6 C要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38& y# W6 O  F* G7 I% J2 ~
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    " f7 M3 A1 d+ ]) C9 e
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:278 L  m8 G6 u, [$ V+ l# g
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
      R; @3 Q' o( W# I7 F
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    9 x) S7 ~' o4 n  |  L% J
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。3 x9 P4 C1 t4 U: `" e) R' e
    话说晨大有签售吗4 M1 j; q& \0 I
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    1 I" _* Y; S* E+ j京东上已下单了。* n6 {  @4 T$ [: N, A  \
    话说晨大有签售吗
    ) R: |6 l% _: B
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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