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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。: E. M9 K3 R* W3 Z/ J: d
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。) N4 ~" k" L; J$ j' ~- ?; C
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 # x5 D) F1 N& Z; v% f) G- E

    # a! v- W# S$ o/ w& `5 ?晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:410 Q, \0 k! P. |. n) x1 X
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    " b1 D' m( x4 _$ C& x% }
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    ) L# w' P, ~  _+ Y! m* A6 R8 N* P$ ]" F
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈# w. k+ U5 M, E
    0 Q% `1 R1 @, ]! y- z2 F
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    $ c) X, b5 J4 \# y3 o
    + T" q: d6 j( `" I. O你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    7 x4 v( F# l8 K晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    8 E+ D% p1 B" O& D
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    $ S7 n" j# p3 o& m对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    # u; K+ Z% b) ?% J" ^& _6 T! m$ X, l( z
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    . k. |' u- K+ P7 i3 g1 F; _. N7 yPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    : O) U+ Y, H5 m/ z主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    # U: m- O) w0 N7 [4 l8 Z2 z! i! N9 T7 I% \
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    & m( s2 r5 @5 S
    ) K7 e9 a3 u9 |6 x6 _谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    + R1 O5 N: q: u主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    ; @# h, P' W: G  i' P
    particle filtering没有接触过，不懂。. q9 [% g5 |$ w. \3 o& c7 d

    ( L$ e2 {7 ], X  b$ O* ], eKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。; ?( H; `, p5 ^$ O9 D6 ~' B0 s

    ' G0 E! v4 M2 G+ o7 y4 o3 s/ d" r; J0 ~自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    ( ~0 o& K: ]$ f- M7 t3 f7 Z& H5 ^; [1 }, c
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:330 _7 B4 a9 K/ C7 c3 W2 \) g2 y+ P
    particle filtering没有接触过，不懂。( y: v9 Z6 j7 X+ m
    3 K! ^8 \4 R! k+ d
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    - j! }  N6 A9 d1 K. [
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:205 n  U' [0 }! l" ~* I3 G* w, @+ m- W
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    # h8 Q8 F& Z3 r1 M
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38- ^: R- b2 q9 v$ a
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    # p' m% G0 k; V3 K2 q
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27: X% {% n7 R2 i2 w: Y1 F* a! L
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    * H1 i+ h4 l+ P+ a
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    # s/ ?$ L9 g! n: e7 H
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    , \( y" y- _( T  H/ B话说晨大有签售吗
    5 |' b8 A- x9 M' v; o
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36* p( W2 }, M) Z) v# }# s/ X
    京东上已下单了。) K7 S/ U, t& Z& |
    话说晨大有签售吗
    - D4 K% e$ Y, J
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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