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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。! U% f  `/ p0 Q, e7 ]) t8 x5 A
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    1 M5 Y: n7 k9 e! V
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    1 J* D$ Z& h( G% d: l; `( A+ D7 a9 Y9 m
    & L$ i- m) @* a+ w# z晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    $ U: v" \. O0 t6 g晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    - w7 h+ k! M5 z% u5 v) ^: m* S" f% `PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。$ w1 Z$ A( K) h8 I! e5 h
    " o& T8 P& E8 C: N9 B% ]. K4 M
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ; R5 {; k8 G" c9 p$ E  Y+ _( j
    9 {  K. X  D$ G2 D卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？9 Q+ g- E9 {# W" d" @) l
    8 g3 c: i7 S& l' T# X
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    9 u! u$ r: Y# A晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    : H6 F  v4 L8 u3 f* h2 \对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:360 D' t3 T, m4 w1 L7 j" S/ J- Z4 N8 D
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    9 i5 I% G/ v/ M7 x, a
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    ' Z1 o& i! w/ z' k4 C8 B2 aPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    + `( s( v# P8 L8 X; R% G6 G0 m- X主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。1 E' B7 Z8 W# o4 O8 X" l

    $ _% n1 O: P6 l5 }8 Q3 ^6 }# [particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    ' u1 F' E' o5 E- D5 P6 ~
    4 i4 Q8 S5 Y, x7 q  W8 X$ [谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    ; i$ v" y% z( [主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    7 s: ?5 [# K5 E% A; y
    particle filtering没有接触过，不懂。" L, J2 s: G7 W, b  D; Z% t" p

    . e3 H2 i1 Q2 [- Z. wKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。/ u' Y7 D1 z' P" E* h2 g
    " t0 |( ], h  P) M. k0 E' w+ f
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。& k5 b. @' }7 j3 [- B9 v% u

    : z9 n! d0 m& \' z4 I你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33/ o& Z# h' K( K
    particle filtering没有接触过，不懂。  }& V; A" X* Z6 V% u; U

    ' t. n( ?$ y. t9 Y& s( r* IKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    / c( r/ z3 S0 R) M4 L6 Q
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    ) u6 o% N3 @% W2 P0 pKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    & v" \# Y$ o- y0 ]( Q5 y
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38/ O4 R4 p7 G2 E7 r* B# W1 o
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    : n  M: G5 U% o5 c3 c
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:274 T) g9 q) s- G1 v2 ?# A
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    # B" l1 s7 v1 X所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样- P! b' Z2 F) T5 s2 T0 q
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    , j* W3 W' S1 x话说晨大有签售吗/ n6 ~) f* `/ B
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    9 _; C& I# P# t' e" G' W6 ]京东上已下单了。
    ' f2 b- i# P+ Q5 }' O" x话说晨大有签售吗
    ! H( [1 ?7 K+ z' o$ Q
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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