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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    * z. L. E9 s0 |! A& s5 T! m6 a下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。1 ~/ @% t! r% J# O
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    2 t( e! c# t9 N" F. w' M- S% n2 H. y1 g! }+ d7 B( p  L$ U' L0 [
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:412 n3 J  G  ]# P' d
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    1 T8 S6 j- M$ m+ \; d. m9 A# `
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    / ?8 `! j( Z; {1 S, q
    ! @+ b% ?7 f- g$ u* |; R; ?  ~不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    . [' ?- W- `/ m  s( H
    0 ~- a, @7 J! Z卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    ! Y8 R+ M2 [9 W( E) @
    7 g! A7 q: e$ Q2 @0 A你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    9 F( H& C) ~; {5 I" _9 m/ S晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    $ V6 F; X" v0 E% x: z" F
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    $ ~  D0 V4 X2 v1 j! Z* i7 j9 V对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    - J( p3 I3 f, N8 u; I  h+ h6 X3 Z
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35; e. I- \) F: f4 R
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    / u. A: p0 i5 s: y/ ]1 B, J主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。' B$ E) r' X- c4 K

    . y- N& k2 f* H( Sparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....6 A: W+ V; M8 H' _0 @0 S6 w
    2 B% t1 E8 n+ b2 g! G
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    ( h5 z* M8 z$ v# I- Z- `$ [& U主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    8 \5 U- K: u4 U  o8 u, ]particle filtering没有接触过，不懂。5 c) U9 _7 ^. y3 t* s% I6 M

    + c1 g$ d' P3 ^& dKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。' r$ P% E7 Z8 f6 k5 L
    % ^' F2 t7 p1 ]1 o) j
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。8 G+ A* [- T7 M3 O2 R- n+ M( X  b
    * a! a8 [. ]( e5 g# r$ q, i9 Q
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    : L4 F: d# ^; @9 Q1 }1 L& Nparticle filtering没有接触过，不懂。
    1 _! }! x7 S* ?" @/ z+ ]/ ]8 E& J; Z. }: K
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ; r9 e" f7 I/ ^( V1 v' {
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    8 s2 o2 c& K# \KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    ' t: F6 I/ I. \- ^+ z
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38+ b$ r% `4 U6 p# Z8 p7 _, V) F6 Z- R/ B
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

      k0 f3 k7 U8 ~3 E好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:274 L/ I; Y! m& A3 M9 j, [
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    9 S" t& L, g+ |! D$ w: C
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样! y' c+ t* X' ?8 B+ {& @7 E  {
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。, ?9 L9 g* H7 z2 p! L2 _6 O
    话说晨大有签售吗
    ) Y) N* z; a# Z, n! _* a% S
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    $ ~- o: W  |  t8 `' _京东上已下单了。
    4 Q% j' m5 l# \话说晨大有签售吗
    0 ?: U' {6 v/ I
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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