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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。& x- T7 ]( h$ k. f, w$ S5 C5 P
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    : q+ k) V6 q) Q" c8 V  c
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 5 Q2 v+ M4 S* l) ]. ]% d

    ) O5 g0 n% K: w  `/ t; m晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41" @1 p% p/ g" C) F6 `
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    & W' {& d. o0 t$ YPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。/ A/ D. t' P/ W4 H2 a4 m, @
    ; L- W) r% l# q6 g
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈# b. Y9 g! A$ v9 I; |9 W
    0 [, d+ x) T) i+ o# J$ `. E9 D
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    $ r5 o8 w+ z- v2 j! r4 v4 ]$ T8 u9 Q9 V8 |5 i) C8 J8 U' n
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41( W3 |5 D: M7 K$ E3 y
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    1 z) Y" L# i) F( |- K对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    - ~) |2 I' ^$ y; ?0 `对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    $ w% X4 S4 f8 \7 S9 t. y# ]2 ?: B一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35- x" v4 V* ]6 K1 R! U! o6 B9 P% ^& f
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    + q( n9 ^% \  p$ L
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。. p9 v: M+ M+ ~5 I- ^. T+ Y7 y; p
    % _) c6 f, W2 S' S; M
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的...., z2 i- O2 A( L

    4 [1 ~- O4 G2 Z2 p" [谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28* k5 }# N3 T* d! v. S9 h5 N: M
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    " g5 S  w7 I$ l! J5 _
    particle filtering没有接触过，不懂。
    5 D) A4 B0 o. C9 [: i! r2 r" u
    # H, M% q7 }* }- V! _KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    7 ]: f) L1 D- F& f0 Y
      Y' h0 Y" x  S: i自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。& \( D: P4 F! A3 V% R# f
    ! O& \$ Z% X! J* ^
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    3 F2 ^0 c+ X6 l1 X3 [9 bparticle filtering没有接触过，不懂。
    1 u3 E0 J( S5 z$ n& W, S3 \$ C. _( m$ E& b
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    # e+ J0 {- y0 t1 `, w; a
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:206 M/ `* u& l- q: R
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    ' |: v4 b" H* [! }/ d# f6 o
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    ; N7 |2 w: Q# K7 G* V要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    ; \2 {9 U/ X* M- N好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    ; m8 e3 |! i- e  l- f好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    % J" ~7 H. r) g# \7 z% [$ k% E4 C所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    2 _& `. v: z$ r3 T# T
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。* o+ h' x/ l4 c7 p0 q
    话说晨大有签售吗% A6 a/ }, \2 m, m1 ^7 m
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    ; }# s2 y; w* B1 R3 i% i: z' H/ F" e% Q京东上已下单了。
    ) r; [) f+ M8 ?" r0 e话说晨大有签售吗
      ]" Z# h9 c8 Z% C
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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