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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。9 a( ^8 W/ i9 M( d9 W- y7 s
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。8 }& Y% A/ `2 O' F6 \+ r, Y
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 ' p0 A+ V# g  j

    2 x' u2 K4 I( n' h' f晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41( v7 R1 l- e% N. u) L- S8 y
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    3 p) p: v% a9 u
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。+ t' J, |& F" P  {4 m, b
    ; c3 j9 O8 W/ ?# C$ _
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈+ s- A  q8 K6 Z! _$ S( T: N

    ( k( R. D2 f; f卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？9 U  J- }/ ]6 t# M4 O5 R: Q
    * p% e+ ~9 ^0 w5 Q5 f0 E  t
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:418 a' |1 Y$ L6 v  I; q; W, S
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    9 ]" ~3 p* I4 y
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36- ?+ d; n0 h, D% D4 l' P4 d! c
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    * x+ x5 Q$ g* P% T1 y一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:359 v6 w( g+ @- O
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    , ~& }6 o5 u& X& d
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。' P; s# y; R! f: H

    5 [7 }$ u0 [1 C0 t1 cparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....9 p9 w. y% G& \( A* {
    8 _7 ?; R( H4 z: l" Y
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    2 C0 P. ^2 h% P( e# ~% a( I主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    3 o; ]& B" J( _. B7 d: q: {
    particle filtering没有接触过，不懂。
    ; V- d8 o; l; {  F. |' l
    # G) B* a/ H% o, l6 ?KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    : S" G% F2 {! |0 A
    6 e( W( k& Z: C' x自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。4 n2 y3 h/ C) n* u+ A% q: I

    : u% o1 S- \4 z4 q你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    4 l: Y7 d  B& {particle filtering没有接触过，不懂。, t: Q2 c, G4 D0 K7 v
    9 S+ v7 |& ^5 y* A, X1 ^( v, J/ `/ E
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ( b9 F7 L, x' x. g+ T) d& J9 P
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    + E8 y0 R0 [9 e6 U. L* Z8 C* ^7 SKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    0 H% v! B5 s) Y$ X5 c要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    : c2 g# L1 Q& H3 X; e3 |9 I要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    ) ?/ r4 @: H) q! r
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    ; q! G0 p3 ^0 z" L! Z8 P好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    % t5 @5 p- r- c8 `( d  Y) D* V( o/ s所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样8 A0 \; c# I0 J& |: d( ^0 \: v7 z# e
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。$ J. ]8 k! [7 V$ H+ E
    话说晨大有签售吗
    / M' i( i5 b* N- |  m1 z
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:369 O: _9 C, B8 I# ^& z$ P
    京东上已下单了。! x# r( g- K! W; E; P4 x
    话说晨大有签售吗
    : X/ B- M) w8 z3 `& c
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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