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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    1 _' Z  L$ Y( c2 l2 v下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    ; s8 O+ y9 R  q0 q" B8 t/ K5 F/ T
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    / C5 m( R) l2 W# c7 ~. I1 m/ a. u; ~: t4 ]9 [. }6 l! N
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:412 A$ U. }7 R' C$ |
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    # _8 G2 {1 x7 }; p7 f
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    * O3 A. A8 u1 u# C! F1 ~/ V( Q2 c9 t; E7 @9 F) H  Q1 h
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    # r! T/ H" R7 A6 K% J8 y, v" _5 p2 s8 U  s: d; v: F9 N* a
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？; [' P4 `/ I; F& r2 Y8 }+ e
    8 X% i2 t, A4 F# F
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    9 v# y, z$ e+ x: T! u/ L  W晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    0 [$ F0 w2 y. G, A对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36" c: I  D; |- p" y- u5 b+ ~4 j
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    . M( X+ v* C/ _' v3 {& E6 U
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35) d0 b+ V2 u* @8 X! v+ p  T9 g
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    ! k: X2 L$ Z# x
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。, {$ Z$ N% E: g& a

    6 w0 j" [! E; b; d" h5 d# Dparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    $ |  b  j/ v" e) L! f0 `! U9 L
    & J& k& M& {) `谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28' C$ @3 L  z5 V9 P& t( K: ^
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    7 s$ ~$ V. X, B# X. v  i
    particle filtering没有接触过，不懂。5 D) n, J6 {0 b# e9 S2 ~
    $ S. C' |; U9 Z+ r
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。5 F1 Z* g3 R. v0 G2 p

    / ^& \# P6 e; V3 [自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    / Y; G6 v& p  U7 q
    4 N; v% h" a8 N- b7 t# z你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    7 R0 v: W3 g& S: ]# ^8 d" oparticle filtering没有接触过，不懂。
    + Q3 j( V) a/ I7 \% A9 ^4 i  P$ j/ z' K( L" g" p+ }: M
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ! j0 F6 |( t$ V% p: l" ~
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    + L/ H& j, s, D% v2 u+ O& jKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    " s/ I% l% t) A要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:382 R7 d' A' P; D. ~$ a
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    ) ?: a& [5 S& T) ~& a
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    6 Y% ~# k+ `( m& w- E好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    2 y8 J8 B" m; l7 N- S$ y4 |+ F1 l所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样% H) x2 O5 T6 m: x! h. \
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    & ?. U9 e  C. _0 {, ?5 y话说晨大有签售吗- J) {6 G4 r2 d
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36* E3 X4 a2 o0 s( s7 |$ v
    京东上已下单了。1 `' |* o% x! X
    话说晨大有签售吗

    8 L6 t5 A( V+ ?+ h. S( J要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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