自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

, ~. S8 \: z; _. O1 `: w
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
( _  U7 w) S+ ?) X! T晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

( F3 L  X! b' R! X0 mPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。

  H/ X( }/ b3 F" I, ?* |- ?不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
" i, |* T. [! v& B. W$ b" z
4 d3 A3 P* w0 E1 s1 Z& e卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
% W# s" k. R% F- S6 z
, I+ }" \2 ~" \0 Y2 t" X你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
& t4 M3 ]* B# P( ?1 L6 A; T7 Y晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
9 p2 _3 k% @& r: Z! a. O9 y对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
# k5 L6 d0 d- n  Y& w0 HPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

2 t: |# @. s  B8 e% S3 n主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
( {7 f! x7 _: I+ H9 b
8 p' b& W0 F8 X4 V9 v: Z. v0 kparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....

& j4 f  m1 ?9 b4 j: Z谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
- ^/ h! o) Z2 Z主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

particle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。

自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

& T$ M; [' c. J7 F你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
particle filtering没有接触过，不懂。

% }# @: |( c# C" U% d5 KKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

; p, Q9 z3 |7 vKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

+ ~! ^0 g4 N; [) J# W要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
  @: A. x/ ?8 s! d要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

* C% _' i' Q5 n- u/ l( Y+ l) W好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
" N3 @7 w8 I' S1 e' |! w& T好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
! m# w7 n# F  r3 R6 }

Delrio

京东上已下单了。
: E% ?1 d/ D, ?8 Y6 C; _) R+ m- N话说晨大有签售吗

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
+ g7 }  B2 y3 ]/ v" ]' w  x京东上已下单了。
, t5 i3 }( K1 W/ Y6 O话说晨大有签售吗

& P1 e4 }* Q9 @要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会