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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    # H) Z, K1 |/ z6 L. F, b! E3 e0 {! f下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    : ^7 l3 ~2 p& `5 F- ]
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 8 `$ D  D; V5 Q6 f& h$ P- I3 f
    $ f) h/ W) @8 Y4 E+ j3 {$ Z
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:414 Y9 e( j2 w9 N2 V' n* O2 D9 G1 S
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    1 M3 h" i) I- ~9 r
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    ! r! U2 x% k5 X( N3 _3 P/ c& j! M) d! Q2 x& ?
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    - E% c) x0 T. Z: H* ~
    + Q' z2 d$ t2 x( H0 ?卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    , T: X+ J4 j) z* q- \* m8 n- K& e$ m& Z: ]7 Z% P- O5 k
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41. B, \, Z  M- a, Q
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    + Q9 a! ^% f, a$ h" k4 M对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    1 V$ Z0 k  O$ I% n  }  v- W8 [对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    9 ?+ L# G# o1 m# r, [$ s
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:354 T  \7 {9 _- B6 C2 ?9 {
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    - Q$ u$ ^% ~: o5 X2 p- x3 |, @( n) n9 A, T
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。% N4 S2 n" E7 F2 @( Z
    4 B$ Q5 @( n  r  T
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....% q. O  r* W- S8 t9 W; I" p4 p; V

    " d/ F# X" F) w谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:287 j; {0 o, S( u$ E
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    : H! v0 Q; p! Z# o+ T7 i/ z  X
    particle filtering没有接触过，不懂。- `- u4 n+ z! E8 T9 v6 r
    + I3 q6 i) b- [: ]' i; W' K
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    : H$ _* r( a! z: ]) i
    1 ^% R( d3 `; Z0 {; z$ h自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    * i0 c# }4 B, }8 l+ c" X/ R/ D8 l/ R- B4 ?$ P2 H
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    0 s1 @3 r( Y* k" G* N- z9 R% ?particle filtering没有接触过，不懂。
    ' J. M- t" B! u" |2 G; K
    0 h9 ?2 d  n2 R; G; YKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ! Y& E- U3 t8 h& q7 m
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20! r5 z  d5 S- M, p" ~4 o" [
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

      I9 {8 m2 N, ^/ N, o要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    8 I6 l- E2 M- q6 T要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    8 U6 |" q: K/ [- f: n好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:278 T  x1 W2 k( h0 T0 u
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ) X7 l: b0 V5 M% A, C  _1 v4 V
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    & I6 p* v; J2 t/ }" J2 q
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。6 i, S9 a; P: c. }. L! f
    话说晨大有签售吗5 \6 ?" B7 g6 A$ X* z( T/ T+ o
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    " l9 U/ e: S) E' S8 |4 b京东上已下单了。$ h' X2 I7 s0 R4 w2 _3 K  o
    话说晨大有签售吗
    ( o* Z! I, r( O# ]' V4 S
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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