自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
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不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

2 X; [3 k; N/ G- z1 @
4 D7 D5 L1 o& j/ Q. I5 u" m1 W晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

! Q) s( {: L! t3 x* NPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
  O( k+ l& }" N' e7 g
/ E; J& ^4 O) u$ u6 F8 |  R不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈

2 e" t2 i/ a/ y) @卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？

, o/ u5 ~4 J" `7 b1 n你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
  g+ T8 c" n! K+ J' n对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

0 a4 d5 K  j  v- D  w: A一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
! m: y' ~0 i7 XPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

- s6 o) w/ l+ Z& U5 F- X主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。

particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
. X& h% m1 X  R% g' K1 X
" R9 p9 O2 Q: w9 {% M5 t0 H4 |( z# @谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
) u, F, X, Q) C- u主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

particle filtering没有接触过，不懂。

( v8 U: E* @8 k) g  S* UKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
: Y' i5 _! ]% _3 q/ @/ R6 j
自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
4 `9 r0 a0 V/ d5 A, nparticle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
, m' c; k( t0 H. a8 J8 M8 b- [KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

, p9 ^- V) u1 r要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
5 C* d. t2 p( {# `' W% I0 {要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

$ B0 ?+ C# T* o& a% c$ E& g' l好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
6 D. n# r* K& S. h1 a1 G好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

$ w4 j1 ?% M* I$ k" @+ F" _. u, g所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
# }3 |3 b* J8 O- S; X

Delrio

京东上已下单了。
话说晨大有签售吗
8 \8 ]) ]1 h- b* K6 n3 L+ Z2 _

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
2 l4 |3 z' a# b$ J! u( ?京东上已下单了。
* F4 r& l- b2 j% [8 k% u6 z话说晨大有签售吗

要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会