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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    . f  e! u5 x1 f0 H$ N5 z+ N下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    * j! A" X, c+ H0 O2 z/ {
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 ) [! x$ e. }) S  V9 T+ K; m) i* |
    # H5 c" K9 G$ O7 W5 C
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41- q: T% {1 H7 Y, k3 c) P
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    7 u! P- O% ~/ ]( `6 L% d7 c
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    $ b  ]% m% P! F- M7 s1 q
    3 Q2 S% |' s7 ~6 L/ u4 }  O不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    # w0 c0 H" V& s% m1 h- ^
    + p" k; n. J% f卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    / ?2 ]$ t6 |4 h+ V* w# ^! D0 q7 [1 c& }; l. T' y3 w
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    " l0 u. N$ P; _" M) J# u4 l晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    , h9 [$ i2 [2 r% ?; f对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    3 f# t; d3 e6 v  h对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    # G% u7 A7 s+ M/ u/ b; J* x) o
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    ! L  `) i! a' i$ z7 ePID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    ; Q# B% H1 v/ z1 P主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。# U7 I  L: K) V( l3 l' E- `) C# @  M  J
    , c7 R& P7 C5 A1 a5 R  ~' L4 h
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....8 U. ^* e+ t  q" W5 I$ t# U$ {; ]

    9 Y- K3 U3 [+ k. @" t谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:289 [; e" y' E) \9 Y! f
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    ; }4 A' k3 h( U; ?. Jparticle filtering没有接触过，不懂。
    6 d* B% r( U1 l; H
    9 @7 o2 t  `6 [% LKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    7 A8 K  X1 E. s( f9 W! [  z
    1 S: `  \7 k/ N& D  U- x自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    - D4 t7 A  ^8 i! ~' a/ u. \9 D  c
    8 U/ u! G' k: d! L* N你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33. \/ u/ F6 x8 m6 a/ v" w# i0 h; ]# h
    particle filtering没有接触过，不懂。2 m8 x* p+ X* }# h4 `1 R; c% C

    * w2 d: Q9 r5 H; CKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    & ~9 ^% F1 B+ X
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20' l+ e$ E* ^2 b3 o& x. t6 q/ {' T) j- G
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    ( g/ D5 I5 [* h! D0 w* U
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:386 y3 p( E7 D1 s, x: Z. o
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    ( l" L  E; V9 I3 j4 R* b6 b& ^
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    8 l8 ~+ X3 N' t# Q! f+ h; n好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    4 V1 N; z7 D3 c! x+ o7 ?+ P所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    & M. z: J7 B8 m- p6 c+ h
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。: @5 c2 y; U0 ]* D. }
    话说晨大有签售吗& G: t7 o2 k& v1 U- U
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:365 o" S, E6 o, x  C
    京东上已下单了。. \* C( T6 G8 _( H; h7 h
    话说晨大有签售吗

    2 I5 x! {  d6 N# w要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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