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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。2 c5 ]" E1 O7 M& N6 q
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。' \* d. i/ }$ U" P5 n- H% W4 M; O
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 ; \  N& p) ?; b" n8 t

    2 f2 r& W8 |4 j7 H+ H' }7 m晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:417 w, O% }& y" D
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    4 e* o2 _; n; T# d7 I& T* _
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。! }, `5 T1 J* u1 G6 a+ R
    / ^- z! M4 _1 M/ r
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈5 A8 L* T' D8 S

    6 U2 H# P( R% Q: n  A卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    & c0 z) b3 I. P8 ]" V, [  h9 K" m/ Q+ R1 n
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41+ f! d  {4 C- L% s* w
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    - R7 I9 X" T1 ^" S
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    8 }; q0 K# ?4 K& L* S! i4 ^+ G9 u" [对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    - N" l1 D$ R# N! |2 b
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    4 ^( u) I" B# O' j( F- hPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    * T# H% H% U% G' V- C0 K
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。0 @$ Q' Y4 D3 i: t' a3 Z) P
    ' r# Y& e' k* l7 n& s' a: \" r
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....% _1 a; S( C& ^& h, q! t

    : }6 E' b6 m2 X0 J; s谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28, ?4 |/ W! e. {* C6 k
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    7 L  g+ p( E6 M" K( lparticle filtering没有接触过，不懂。
    + I! O9 {$ \9 ~) S( H; }' A. @3 b1 v1 Z' Y) x! V5 F
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。$ Y( C7 C0 H1 T" Q' O5 h2 S- s, c
    7 j* k/ S/ \+ c) {
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    1 X/ E% E9 _! ]. K# I0 D5 p4 q& j( \. N( }; M9 ^; y. e5 U
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33/ h+ s3 X% u' a0 y" W/ {9 L
    particle filtering没有接触过，不懂。) ]7 }' O# m% U2 H) s! g8 C+ [2 Q
    " {: ?) m+ l1 D0 f* [- P2 P5 [
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    4 k, H. j/ s1 O' Y- g* H6 Z
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:201 y" j" d" p& X8 I6 I( s" _; O% K) `
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    " S2 M$ P( ?6 T+ x" ~) b, R
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    : O) U8 g, M% \0 A9 G3 |- J6 w要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    - v" f7 a2 H9 U( g/ U5 ?
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27" r5 H" B) k: f4 F2 q1 D% L
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    - Y! |. }  N$ L: w; l
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    4 r; k( o& x- c
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。8 t5 W, z. H. g; }
    话说晨大有签售吗
    6 g- N$ O( ^1 x, ?6 N. f
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    2 q( l& H- n' v% X! `2 ^京东上已下单了。/ H1 c9 z* @# o2 p3 ~
    话说晨大有签售吗

    & Q/ _% u/ F# B  P* s9 B3 d要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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