设为首页收藏本站
开启辅助访问 切换到宽版

爱吱声

 找回密码
 注册
搜索
爱吱声»广场 › 研究生院 › 科教学圃 › 自动控制的故事
12
返回列表 发新帖
楼主: 晨枫
打印 上一主题 下一主题

[科学史记] 自动控制的故事

[复制链接]
风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。1 |, w+ |* e' W2 p' u" \6 o
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。5 ^- c1 |' G/ \" B# \
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    / Q5 A0 t6 T) L3 s
    ' P5 N: K" B" y" C+ m5 B* L晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41! s! \, S. X; k0 X( @4 j% \8 [- B
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    * o6 P: T- y1 n& W' ePID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。0 l; q! D5 M" Z9 l) O0 E
    # W4 [& e, Q* C: _# @. v
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    1 m1 X+ F7 O) ^2 D  H1 f
    5 u: h5 L% z- m7 i. a2 k卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    & [6 Y1 ~8 W5 f% |& \: q( Q( A& B9 r
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:414 ~: Y" y7 X8 o0 [% g/ }+ e
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    + D7 p5 {& h$ P3 Q对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36# C; e& ~2 _2 J3 X; o& V9 ~
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    * j& k# g2 F4 N/ Q+ L一定
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35( W6 F& a+ F% b2 P
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    ! x) j2 g- N5 f$ H
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。6 E4 j* J$ J1 G6 O+ R- Z
    ( f% B0 G9 Q; o1 P
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....% W5 ^9 k" C. d, s& x. W+ K/ T

    ( N1 a  l4 ]$ M$ u谢谢晨大
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    9 c9 O' a2 K6 L0 B1 K7 |主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    9 O& ]" P3 d2 c  n( S7 e) Fparticle filtering没有接触过，不懂。. i. |- [  U3 z  U* a
    1 S+ q7 w0 c- ?
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。+ Z. B+ F* B  J% ?+ H& ~. g1 `

    9 I" ?8 g' X8 B# k8 H自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
      X2 _0 e6 L  t  |1 u% ?. \0 _
    8 T' l& v! N3 B( u. i5 V你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33, d, o" s: ~( M7 b5 _
    particle filtering没有接触过，不懂。& I  L$ S; J3 d1 d  d; R, ]& X
    ; W9 w4 b9 v9 \* Y' m
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    , k3 w& N' E( K0 c  E
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    4 q- D9 a6 Y( V2 G  x7 _KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    ) `/ Y) G* i- c
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    ) t7 n0 |/ i/ N/ t8 Q! n  Z要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    5 [' X" w% k2 H, x1 L7 ]' R, u( e, j
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27; I( k5 [* N4 D' ]
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    # A( w8 f% e! Q7 b9 q所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    1 H' n3 E) u( o+ S. K
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。1 ^* u* U1 b& r" B
    话说晨大有签售吗/ M8 j( w- q* W+ z# J' E9 N% K: E
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    . m! w" ?$ o; N; [3 n京东上已下单了。
    % x, ~4 h/ a/ w- _- t) m) v7 H话说晨大有签售吗
      p5 b# T& Q; S0 Y2 O
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    12
    返回列表 发新帖

    手机版|小黑屋|Archiver|网站错误报告|爱吱声   

    GMT+8, 2024-5-17 02:27 , Processed in 0.044772 second(s), 18 queries , Gzip On.

    Powered by Discuz! X3.2

    © 2001-2013 Comsenz Inc.

    快速回复 返回顶部 返回列表