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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    7 ?9 q$ N* k# x$ h( ]下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    % M8 l8 K1 o6 z' f
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 2 `9 u) \9 e- Q( m' k" c* x
    1 v, }$ ]. G+ r- N
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    , D  ?8 q4 T* W" Y1 k; r晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    8 H7 Q8 y$ Y+ y6 b+ V, W# @1 ePID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    $ E0 ]' v; X  H  R
    + N5 n, h0 E% o$ R6 D2 M$ J& s不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈: j0 ~7 t7 Z9 p* ^3 l

    , g' k' k* `: U- Y0 J) _' q4 \; a. w卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？+ Q1 v2 p8 _3 t, r- K8 z8 H$ c

    : k2 u0 H/ ~! G- Q" a你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:411 `) N( r( z- b3 b
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
      y4 }1 E! E  H" Y7 t
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    , f4 X$ g" b/ X3 Z! {/ q- p对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    ; M! o5 }4 e- Z, o  ^一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    ( M! F$ I' ^& J$ ^PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    ) K: Z/ B% a/ I. |) d( A& a
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。2 k: g& n+ U+ V& k5 I" {
    6 {$ g, k8 [1 q* j
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....* }8 Y  a- }$ [9 Y9 |, \8 ]0 J& q3 ?

    . s) A5 u, l( t6 S! w谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28% J9 P6 p7 G7 w( D- Q! g
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    3 k" T' f, Z; U) h  e
    particle filtering没有接触过，不懂。
    * f6 R  ~7 B/ A: n. p1 s7 r+ s& V7 H7 e& c9 L
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    6 a7 [% h1 A. \# G
    3 P0 y( G1 P" C, H+ k自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。/ _% A: g) ~6 U  [

    2 i. W$ Y! O8 N1 E你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ! V9 x" ]) _$ `1 H5 vparticle filtering没有接触过，不懂。9 e; r6 `1 d# e4 S7 l7 b# o
    ) P) ]  d( I9 q$ t" Y6 S
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    6 t2 x/ g9 s& E- iKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20& o( N, v7 j2 A, H
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    ) {! l" M/ I" R! J$ }7 v要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
      @1 A% ?1 B0 V* V- ?8 W6 ]; y要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    * u8 x) B& ~9 l2 O
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:277 d; Z, L8 p$ e; I) w! ]' J5 w
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    & E4 _8 w* M) x! R3 z* f
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    ! |0 P  Z6 [; s$ d* f
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。) ]3 S" c* j3 c& \$ \) B+ h/ V0 W
    话说晨大有签售吗
    ; ^/ |9 ]5 ~$ [" _3 g* v. V. X2 G
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    # u4 r! S/ }7 W京东上已下单了。% Q5 g6 k$ Z* F  i' A/ G' H( U5 X
    话说晨大有签售吗

    3 Q2 u8 r. k5 g要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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