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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。2 A: r1 _& z3 P9 P  M, ?% c  p
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    " a3 L+ d" i- h' j+ i/ _3 K3 o
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 4 G# v, |+ m6 L$ N) _# S4 c, r
    ( C0 G9 n# O+ ]3 z2 \3 l
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    " [+ q3 E% {6 f, Y0 @, A  v6 m" `晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    3 s- U0 H9 q- CPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。/ R4 Z8 ^: d$ m. A9 s* U; |# n

    * k7 ^4 j2 i. U5 r# q* D不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    + b7 W# W+ P: z$ L2 W; X
    + n6 q! n+ r/ m7 D卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？, y8 U! R. A9 n% t9 L" x  ]
    ( M% R8 q4 f0 {# }; f
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41$ s& c; m, ~/ W. U8 A
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    + ~' X1 Q! d( C8 Z, N5 Y) N# [- Z
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    ! r6 L$ T- c5 l% y! a对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    - a8 H  w; D8 r6 F! K  c一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    ( F2 _  \5 g  Z* `PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    - h; t0 e0 k! `0 H6 b/ y( |
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。! `  d! \& O5 o6 q6 }' ]; ^

    4 H' e1 d" m% U1 `$ F6 ^particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    ' E2 U/ e8 T' v6 A2 J; \* M5 T/ N) q- u/ x6 L
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28  I( ^5 c, j( l9 I+ L" N
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    ' I6 E3 {8 X( |& K( Gparticle filtering没有接触过，不懂。  w( L7 L$ q9 J2 ~2 ~9 M1 I1 o

    2 M0 n# P" Y" {5 B2 ]) bKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。" }- r, G/ [+ g. G% v
    ( k+ d+ x# p2 I0 S0 n9 j$ Y
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。% w. {+ r, D( m- t! Q4 x$ W% C

    ) b$ U4 X5 X. p; W* L; R你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    2 A; i/ l+ q6 ~) gparticle filtering没有接触过，不懂。
      \0 V% _7 n# X/ N3 q# W5 T) C4 n6 C4 G9 A# D0 E4 |& r  d
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ! ~; K' _. x1 b) X
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20+ R, M! n# A' V: \, q
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
      ]" c# a3 S  C* o( }; @* k, ~
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:389 R  N% p! v# H% J2 ~9 Q# y& Y
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    5 }( D$ \$ c% c. N5 M
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27% L0 M% M* d: }5 F: V8 q8 [* x
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ( Q0 X; {" Z3 r3 L
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    : ?, T; d( {* {5 g: C! n: ?
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。3 W, X+ l4 B2 }; m' V6 d8 s
    话说晨大有签售吗  g4 W: |7 k; G, O$ O( E( p0 V- h# x
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    + x$ Z: E  W; u. m# ]) X京东上已下单了。
    . s6 j7 i0 o4 C% Z8 b# N% s话说晨大有签售吗
    3 m' d& F7 Q& h$ n0 K4 Y
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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