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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    # ^6 _( a1 Z9 O$ |1 C3 T下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。4 [- ^# @! }5 [3 R
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 8 W- x5 t; y1 y6 o- K$ m' j6 Q& u
    . Z7 z. ~- P' |4 U! ]- Z
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    0 x' s* l! k( c- O晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

      u( [( Y7 Y3 Q1 I: x5 T4 o- h! y6 |PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。$ D2 `( z3 w& F% q
    % r; v, [; w% W7 V1 M) g( W
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    $ w/ M9 o$ \# Z$ k0 C$ x2 t- a
    - R8 L% W& L9 m$ N# E% _+ c卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？9 J5 S/ U$ g0 i

    8 D3 {+ d8 x2 H) L4 z你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41) `, C: N9 l" w; A7 {  _
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    9 s4 P" @6 n0 L# a, X8 \0 ^
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36$ A7 O. J" o) _  w$ I) y
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    ' x$ N& {: ?; D一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    * {( g$ Y9 j  }! F* DPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    . S+ Z% g# b! N& c, H0 o$ n* M
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    : q6 b1 u) ]! Q- A! U- K. Y4 t0 Q5 y! C9 ?
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的...." @2 f; U5 f2 N2 q/ g7 T, R! [2 @5 X& T

    , Q4 W$ x) j7 C/ q7 B谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:280 W, l* v' J/ c2 t2 t
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    : K: o9 {. p5 o; d$ {
    particle filtering没有接触过，不懂。4 d: T6 [  H& z- @5 C' O& X7 s( a
    & Y6 z7 i5 G7 M; ^& c9 T
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。/ O8 m4 n( h- j, q
    " t: p7 |/ j; [8 _% `
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    # d- I0 ?' [+ x, ~5 u/ a* z  e' y
    & {2 }$ Z& g  V' z你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:334 ^! l6 t/ ^4 B7 r6 D) I' i
    particle filtering没有接触过，不懂。- A; T% c, \( D- F) d; Z8 j

    ' \8 O' M! w) `8 S3 MKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    + \4 e1 L  v" W4 _/ d
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:205 }( @& @+ L; H* Z. H$ Y& g4 ]
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    . a4 m7 q' P( V: o
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    . x$ N! J7 s3 o9 W6 u8 E. p要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    + D: p# b% l5 V好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    2 m4 w4 y5 z- h- J好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    1 c1 b. m/ Y% A3 ?
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    7 F4 u* P: j- k' R* k
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。8 l3 }( i, H+ a3 i
    话说晨大有签售吗3 I7 ]; `. w- T$ Z1 }8 o
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:369 E2 n5 O9 ?5 ^9 _8 J4 T$ q* H
    京东上已下单了。
    & M* d' m7 Q) @( G话说晨大有签售吗

    : @% M5 y' t: r+ l; _! A( P  G要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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