自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
# m4 D" q9 [! |' i; s; b下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

  Q8 i; `/ O2 h7 B晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
' a) f3 B! q' J4 B4 i' `晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

2 C, v6 @6 O; O3 ]9 T" cPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
  O( ?9 r3 L. r: m( V
不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
7 Y5 v8 }8 ~4 ^! S& S: M
卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
+ n; A# u  e1 h
$ W+ F" y7 J$ ?) B, A2 ~$ `/ T' y9 i你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
9 Z& F1 [+ {4 i% P晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

8 ?; l4 X7 }- }4 U对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
" q. j/ U6 w9 @; H- Y  [0 ~6 N) G对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

) S, Z1 s! n! Q一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。

9 V  V( d( l$ ^- N% g; f9 Aparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....

谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
, j# \0 S7 o* o主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

1 g3 x: c( L$ nparticle filtering没有接触过，不懂。
' g8 O5 e- n. t$ E. @  F* b2 M# E
% m- ]5 r0 D1 p5 R$ S" nKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
! G  K! u: K) T% [* n1 N
自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
- |* F7 M. K% e+ D! C" r4 mparticle filtering没有接触过，不懂。

& T* z% K: s% B4 s) M  D% aKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
5 \3 \; P7 O0 k$ U$ ]# A( K要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

) H* ?+ N8 G/ j9 Y% L/ C好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样

Delrio

京东上已下单了。
话说晨大有签售吗
2 k. H- O$ |+ ]& F0 a6 t' X0 \

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
1 Q% F8 a6 x, E2 f( Q0 v京东上已下单了。
7 ~. v# k3 Z% o" F+ I话说晨大有签售吗

要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会