爱吱声

标题: Tesla 车祸 [打印本页]

作者: 冰蚁 时间: 2016-7-2 11:07
标题: Tesla 车祸
一稿两投，挣点钱～～～

这是第一起自动驾驶车的致命事故。永载史册了。

这起事故发生在佛罗里达的奥兰多市西北100英里左右的 Williston。时间是5月7日下午，天气晴朗。5月份的事故，之所以现在才报出来是因为NHTSA 开始立案调查了，尽管 tesla 宣称自己是在事故后立即上报给了 NHTSA。下面是警方出具的事故报告中的现场描述图。

V01 是18轮大卡。V02是tesla。tesla 以65mph (105 km/h) 的速度行驶。在卡车左转过程中，无论司机，还是自动驾驶装置都没有做出刹车反应。tesla 从卡车下面钻了过去，顶棚被削去。从图可以看出，tesla 在钻过卡车后继续行驶了一段距离，然后右转直插下去，在撞倒两个篱笆墙和一个电线杆后，旋转了近180度停住。

事故原因当然正在调查。不过目前看似乎有三点原因：
1）卡车疑似有 failed to yield right-of-way。左转要让直行。卡车似乎抢了。
2） tesla 在其 news 里曾宣称： Neither autopilot nor the driver noticed the white side of the tractor-trailer against a brightly lit sky, so the brake was not applied. Tesla 是用一个 camera 来判断前方车辆情况。这个有点类似 subaru 的eyesight 系统。这个系统看来对明亮天空背景下的大面积白色没法有效反应。以我用单反的经验，我认为摄像头系统对这种情况始终没有好办法，自动对焦会比较困难。我猜测 tesla 的系统大概没法读到有效对焦信息，认为前方没车，然后就继续保持车速了。这就看看最后调查结果是不是这样。
3）上面提到司机也没反应。那司机在干什么？很可能是在看电影 --- 哈利波特系列。有一个目击证人说，他在出事后来到现场，警察还没到。他听到 dvd player 的声音，在播放哈利波特。不过另一个目击证人说，他是最先到的，没听到任何声音。但是警方在车里找到了一个 dvd player。我看十有八九是在看电影了。

出事的司机名叫 Joshua Brown。他自己开了个技术咨询公司，科技迷，也很迷 tesla。他曾经称赞 tesla 的系统为他阻止了一起车祸。youtube 上有他在试自动驾驶的短片（ http://www.youtube.com/watch?v=5TjbqVartjM）。

Tesla 在公司的 blog 上给自己做了辩护。首先说美国平均每9400万英里出一起致命交通事故，世界平均水平是每6000万英里出一起致命事故，而tesla 已经跑了1亿3千万英里了。言外之意，还是比人开安全。不过美国这边据说有一个讨论，说安全标准至少要是人工驾驶的两倍。那按9400万英里算，1亿3千万英里又不够标准了。

Tesla 又说，现在这个自动驾驶系统是 beta version。放出来用是为了搜集更罕见的情况，这样以后系统会更安全。现在的这个系统也会提醒司机必须随时把手放在方向盘上。不放的话，系统会检测到，提示无效的情况下，会让车慢慢停下。不过这种提示对司机脑子开小差，眼睛不看路，手却放在方向盘上的情况完全无能为力。尽管高速上的自动驾驶技术十年内应该可以 ready，但是 Tesla 现在就大面积装到车上使用，还是太 aggressive 了。

作者: 橡树村 时间: 2016-7-2 13:28
这里面涉及到的法律官司不小。让人们接受机器与人同等的失误率是不可能的。

作者: 大道至简 时间: 2016-7-2 13:55
转今早看到的澎湃新闻部分内容——
“这就是一起普通的交通事故”
值得注意的是，特斯拉Model S是一款L3级别的自动驾驶车辆，这意味着它不能实现完全意义上的无人驾驶，只称得上是智能辅助驾驶，并且限于特定道路状况——比如在道路情况单一的高速公路上，打开自动驾驶功能，可以减轻驾驶员的驾驶负担。
“在特斯拉的规范里，它的自动驾驶功能要求在封闭路段才能开启。但这起事故发生在一个路口，是不符合封闭路段这个规定的。”石庆年说。
从某种意义上说，这起事故中的驾驶员也有使用不当的责任；在不该开启自动驾驶的路段错误使用了自动驾驶。在一个汽车自动驾驶技术的分享群里，一位智能汽车的从业人员为特斯拉抱不平，“就算是吹风机，使用不当也会出事。”
完整链接如下：
特斯拉自动驾驶命案为何会发生：大车识别一直都是技术难点_10%公司_澎湃新闻-The Paper http://www.thepaper.cn/newsDetail_forward_1492283

作者: 冰蚁 时间: 2016-7-2 16:20

大道至简发表于 2016-7-2 00:55
转今早看到的澎湃新闻部分内容——
“这就是一起普通的交通事故”
值得注意的是，特斯拉Model S是一款L3级 ...

这起事故反映出来的 bug 在封闭性好的高速上也可能导致重大事故发生。比如前方有白色集装箱的18轮因为某种原因出了事故，trailor 打横。或者对面方向的有白色车厢的卡车失控，横穿了隔离带。按 tesla 这个 bug， tesla 车不会减速。

作者: code_abc 时间: 2016-7-2 16:36

冰蚁发表于 2016-7-2 16:20
这起事故反映出来的 bug 在封闭性好的高速上也可能导致重大事故发生。比如前方有白色集装箱的18轮因为某 ...

是的，不过这个概率应该很小。在需求分析后可能会分配很低的优先级，一直存在backlog里

作者: 江城如画里 时间: 2016-7-2 19:08
我感觉好牛的是Tesla的公关能力。这是一个月前的事故啊，消息真是密不透风。而且一公开，评论里倒在70%都是为Tesla辩解的

作者: 小书童 时间: 2016-7-2 22:22

江城如画里发表于 2016-7-2 19:08
我感觉好牛的是Tesla的公关能力。这是一个月前的事故啊，消息真是密不透风。而且一公开，评论里倒在70%都是 ...

有点王石事件的味道

作者: 隧道 时间: 2016-7-6 22:57
我好奇的是为什么tesla只有光学系统，而且没有雷达识别？
雷达应该比光学靠谱。

作者: 冰蚁 时间: 2016-7-6 23:24

隧道发表于 2016-7-6 09:57
我好奇的是为什么tesla只有光学系统，而且没有雷达识别？
雷达应该比光学靠谱。
...

有避碰雷达，在保险杠上。车身周围也有。但是保险杠太矮，波束纵向上角度只有5度。又赶上18轮的拖车部分底下又都是空的，以及18轮正好是和轿车成90度角位置（避碰雷达波束横向角度从这个结果看估计也许只能覆盖一个车道的样子），一系列因素导致避碰雷达没发挥作用。

光学系统的好处是简单，比激光的便宜不少。能够容易识别车道分隔线。一般情况对焦也容易。这次又赶巧了。

作者: mezhan 时间: 2016-7-7 08:31
下雨时光学系统常误/漏报.

作者: 四处张望 时间: 2016-7-7 11:04

冰蚁发表于 2016-7-6 23:24
有避碰雷达，在保险杠上。车身周围也有。但是保险杠太矮，波束纵向上角度只有5度。又赶上18轮的拖车部分 ...

光学系统的好处还有信息量多，可发展余地大。

作者: MacArthur 时间: 2016-7-7 11:19

江城如画里发表于 2016-7-2 06:08
我感觉好牛的是Tesla的公关能力。这是一个月前的事故啊，消息真是密不透风。而且一公开，评论里倒在70%都是 ...

Elon Musk急于抛售Tesla股票，所以必须要把这件事情死死捂住。。。雇用了大量“网络声誉公司”，对任何有关讨论进行挤压式围剿，以至于所有Social Media上根本都听不到一丝一毫的口风。。。

Google & FaceBook, it's time to do some evil...

特斯拉日前发生史上第一起因启用自动驾驶功能下的死亡车祸，令外界十分震惊，美国《财富》杂志(FORTUNE)最近更披露，特斯拉执行长马斯克(Elon Musk)为抛售价值20亿美元(约650亿台币)的股票，因此隐瞒这起致命车祸事件长达近2个月的时间。文章发出后，马斯克立即在推特上破口大骂bullshit(胡说八道，缩为写BS)，公开反呛：「这只是对你们的杂志广告收入重要吧！」

根据《财富》杂志报导，特斯拉Model S车种史上第一起死亡车祸，发生于今年5月7日美国的佛罗里达州内，特斯拉上周发表声明时强调：「我们立即向国家公路交通安全管理局通报此事，有遵循标准惯例。」可是实际真相是，直到6月30日，也就是车祸发生8周后，此消息才被披露，而在这一段期间，马斯克抛售了价值20亿美元的股票，当时投资者根本还不知道这一起自动驾驶重大事故。

《财富》文中指出，车祸为重要事实理当及时披露，但特斯拉却有意延迟公布这信息给股东的时间，因为一披露后可能立即造成特斯拉股价暴跌。车祸的消息上周才正式公诸于世，美国国家公路交通安全管理局强调正在调查，以确定特斯拉自动驾驶系统与车祸事件是否存在关联。

作者: tangotango 时间: 2016-7-7 11:35
现有光学系统的问题是视场比人眼的宽度和俯仰角差的太多，拍过单反的人都知道相机镜头比人眼的宽阔视野实在是差的太远了。

作者: 江城如画里 时间: 2016-7-7 12:32
昨天宾州又一起Model X的ａｕｔｏｐｉｌｏｔ侧翻事故，值得注意的是，这次是自动驾驶出匝道功能，而这个功能正好是前两天Tesla更新的BETA版新功能。不得不吐槽，Tesla这样让用户当小白鼠替自己测试beta版，这样好么？尤其这不是蓝屏几次一般也死不了人的WINDOWS。
Elon Musk领导的公司总是透着一股子邪气的大胆，Falcon火箭，为了实现可回收，把总体设计中的安全余量几乎全吃尽了，还自诩为互联网思维带进传统火箭领域的革新。这次把beta版直接用在跟人安全息息相关的车辆自动驾驶上，还有为了节省成本，只用一组雷达（导致无法识别横向穿行货车），这些我个人真的无法接受为“创新”的。

作者: 江城如画里 时间: 2016-7-7 12:35

冰蚁发表于 2016-7-6 23:24
有避碰雷达，在保险杠上。车身周围也有。但是保险杠太矮，波束纵向上角度只有5度。又赶上18轮的拖车部分 ...

其实避撞功能不是什么新鲜玩艺儿，AUDI系的车A4都有，VOLVO XC60的CITY SAFE也是。Telsa这次夸张的是，只装一组，须知A4这个档次，前装雷达也是4组。结果就是这一组雷达误判以后，加上MobilEye的光学系统失误，这车就不减速撞上去了。相比而言，传统厂家4组或者6组雷达，好歹误判的可能性能降低些。

作者: Webb 时间: 2016-7-8 16:41

code_abc 发表于 2016-7-2 00:36
是的，不过这个概率应该很小。在需求分析后可能会分配很低的优先级，一直存在backlog里 ...

从车辆的设计可靠性的角度来说 - 而不只是软件设计的出bug概率，
DFMEA和DRBFM是必须要做的，而且需要选择最优化的设计方式来降低失效的概率和后果。

Tesla选择的是冒险把后果很严重的模式应用在车辆上，而这是主流量产汽车公司不远冒险或宁愿规避的区域，这方面的责任Tesla是逃不掉的。而且如果追究起来，这个风险估计是达到了需要全系列车辆召回的级别。

如果Tesla的自动驾驶系统能够判断出在某些环境下不能够从驾驶员手中接管车辆驾驶，而拒绝接管驾驶和发出信号提示驾驶员要专注于驾驶，那么Tesla才能免责。

但现在看来，Tesla 允许它的设计在自动驾驶不可靠的情况下从驾驶员手里接管车辆驾驶，而这个失效的后果很严重。这是Tesla的整车设计逃避不掉的责任，不能推脱给车辆驾驶员。

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Ps, DFMEA (Design Failure Modes & Effects Alaysis) , DRBFM (Design Review Based on Failure Modes).

作者: Webb 时间: 2016-7-8 16:55

Webb 发表于 2016-7-8 00:41
从车辆的设计可靠性的角度来说 - 而不只是软件设计的出bug概率，
DFMEA和DRBFM是必须要做的，而且需要选 ...

从Tesla车型的一些其它特征或卖点来看，在Tesla公司内DFMEA估计没有被放到一个应有的重要位置上。

例如Tesla Model X 后排双翼门的选择就是一例。主流量产车公司不选择这种方式主要的原因包括 1，这种设计有耐久性风险（开关次数多了容易坏，这是双翼结构的先天不足）。2，雨雪或灰尘滑落到乘客舱内。即使车辆行程的起止都是室内停车场，但在室外行驶过程中落在车顶的雨雪或灰尘杂物，也会在开门的一刹那滑落到车辆乘客舱内。所以除了个别年产量不超过几百辆的噱头跑车以外，这种结构没有出现在量产车上。

作者: Webb 时间: 2016-7-8 16:55

Webb 发表于 2016-7-8 00:41
从车辆的设计可靠性的角度来说 - 而不只是软件设计的出bug概率，
DFMEA和DRBFM是必须要做的，而且需要选 ...

作者: 冰蚁 时间: 2016-7-8 20:10

江城如画里发表于 2016-7-6 23:32
昨天宾州又一起Model X的ａｕｔｏｐｉｌｏｔ侧翻事故，值得注意的是，这次是自动驾驶出匝道功能，而这个功 ...

侧翻这起目前来看貌似和自动驾驶无关。

作者: 常挨揍 时间: 2016-9-15 15:54
这个第一起看来得改。
今年1月20日河北特斯拉车祸
http://video.sina.com.cn/view/250748967.html

作者: 王不留 时间: 2016-9-15 20:41
这条路能开65麦啊？。还有交叉路口啊。。。

作者: 冰蚁 时间: 2016-9-15 21:21

王不留发表于 2016-9-15 07:41
这条路能开65麦啊？。还有交叉路口啊。。。

我家附近一条 pkwy 限速55，大部分车不都开65/70的。也有交叉路口。

作者: 雷达 时间: 2016-9-15 21:23

作者: njyd 时间: 2016-9-15 21:35

常挨揍发表于 2016-9-15 15:54
这个第一起看来得改。
今年1月20日河北特斯拉车祸
http://video.sina.com.cn/view/250748967.html ...

视频看不到了，看来公关相当厉害，央视的节目也敢删。
不过事件还能搜到，此案的关键在于死者父亲没证据证明死者用了自动驾驶，特斯拉赖帐官司就很难打赢。
不知会不会有勇敢的特斯拉复原情况试一下？

作者: 常挨揍 时间: 2016-9-15 21:38

njyd 发表于 2016-9-15 21:35
视频看不到了，看来公关相当厉害，央视的节目也敢删。
不过事件还能搜到，此案的关键在于死者父亲没证据 ...

倒是有现成的，不过也在央视同一个视频。
tesla对只占小半幅路面的车识别不出。
那车好点，只是蹭着靠中央停的捷达一路剐过去

作者: 天边一只猴 时间: 2016-9-15 23:11
国内好多人喜欢骑线开车，tesla的自动驾驶恐怕之前没考虑过这种状况。

作者: 馒头笼子 时间: 2016-9-15 23:50

njyd 发表于 2016-9-15 21:35
视频看不到了，看来公关相当厉害，央视的节目也敢删。
不过事件还能搜到，此案的关键在于死者父亲没证据 ...

我看得时候也很纳闷，自始至终都没有直接证据证明是自动驾驶
行车电脑没有记录么？经常看见Telsa吹已经自动行驶了多少公里了。按理说应该是有记录的，这个记录甚至会上传到Telsa的服务器上，他们才有这个数据

作者: 库布其 时间: 2016-9-16 02:03

隧道发表于 2016-7-6 22:57
我好奇的是为什么tesla只有光学系统，而且没有雷达识别？
雷达应该比光学靠谱。
...

Musk一定是听见你了，最新的软件改用雷达为主了。
https://www.tesla.com/en_CA/blog ... -seeing-world-radar

作者: njyd 时间: 2016-9-16 15:51
本帖最后由 njyd 于 2016-9-16 15:53 编辑

馒头笼子发表于 2016-9-15 23:50
我看得时候也很纳闷，自始至终都没有直接证据证明是自动驾驶
行车电脑没有记录么？经常看见Telsa吹已经自 ...

应该不会是即时上传，即使有记录还在车里。
搞个类似黑匣子的循环记录不是难事，放个32G的卡连高清视频一起至少能记三四个小时，成本增加大约不到100,还是RMB.
特斯拉声明说事主未给他们提供必要的资料，无法确定开没开自动驾驶。估计意思是没给他们到残骸上去取记录资料。不过事主起诉已经是半年后，交警也早已确定了责任人，这车的残骸还不知道在不在？就算在，特斯拉单方面取证会不会隐瞒？

作者: 多余的鱼 时间: 2016-9-23 02:14

冰蚁发表于 2016-9-15 21:21
我家附近一条 pkwy 限速55，大部分车不都开65/70的。也有交叉路口。

但是对于事故本身而言，不考虑自动驾驶只关注交通事故责任的话，如果tesla没有超速，就是大卡车全责。也就是tesla没有超速的情况下，卡车左转没有留够安全距离，理论上应该等tesla过去再转。但tesla超速了的话，是不是也有一定的责任？

还有就是，tesla开启了autopilot是如何超速的，不是应该自动识别限速保持在限速上么……

作者: 冰蚁 时间: 2016-9-23 03:35

多余的鱼发表于 2016-9-22 13:14
但是对于事故本身而言，不考虑自动驾驶只关注交通事故责任的话，如果tesla没有超速，就是大卡车全责。也 ...

这个等调查结果公布吧。

tesla 没开过，不知道速度这个怎么定的。

作者: tanis 时间: 2016-9-23 04:02

多余的鱼发表于 2016-9-23 02:14
但是对于事故本身而言，不考虑自动驾驶只关注交通事故责任的话，如果tesla没有超速，就是大卡车全责。也 ...

如果是tesla的路权，即使超速也是大卡车全责。 tesla另付超速的罚单。

作者: 多余的鱼 时间: 2016-9-23 04:19

tanis 发表于 2016-9-23 04:02
如果是tesla的路权，即使超速也是大卡车全责。 tesla另付超速的罚单。

有初步报告，撞大卡车的tesla在限速65的路上开了74。也就是说打开了autopilot驾驶员可能可以设置速度导致超速。我现在其实比较关心这个交通事故本身的责任判定，但是大家的焦点都在tesla的自动驾驶上了。

http://www.theverge.com/2016/7/2 ... es-speed-limit-ntsb

有路权的话，也看超速超了多少吧。加拿大09年有个事故算极端情况吧，一个喝多了的俄罗斯移民在限速60的直路上开到180左右，把一个左转的奥德赛拦腰撞成两半，奥德赛上死了3个。就没人追究奥德赛左转没有让直行的责任了……

http://www.torontosun.com/2012/0 ... al-high-speed-crash

作者: daimonk 时间: 2016-9-27 02:49
对于这种电动车，旗帜鲜明的表明立场，在大容量电池轻量化和能与加油媲美的快速充电技术实用之前。永远比不过内燃机

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