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标题: 拜读晨大《控制之道》及问题请教 [打印本页]
作者: 可梦之    时间: 2024-3-17 14:18
标题: 拜读晨大《控制之道》及问题请教
刚读完第一章《反馈、动态与稳定性》。虽然是讲控制的，但是对我现在研究电路也很有帮助。- h, o( }4 T$ }9 L8 K% K+ F, }$ ]
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这章讲明白了好几个点。虽然我之前也接触过，数学公式、程序验证也对，但是总觉得隔着一层，就是不知道为什么这样。晨大的书透到了本质，方便理解。
7 Z" E5 M; A2 @# C3 X3 x3 Y9 _1. 极点的磨平效应，零点的锐化作用。之前理解极点还容易点，零点一直不知道有什么作用。
7 s8 c% q) V' _; a! Z2. 极点和时间常数互为倒数。之前我也用时间常数表达式，但是不知道这个概念。/ ~" }* v) @7 e% s
3. 欠阻尼，临界阻尼，过阻尼。我现在就遇到了临界阻尼的情况。0 W" n2 B9 E* j+ D* p% }
4. 极点实部和虚部的作用。我们的极点都是实数，那应该不会出现我之前担心的震荡（欠阻尼）现象。之前也看过类似的分析，但是这次看书才联系起来，解决了我的困惑。: {1 _$ z) y, n3 W& ?

, r$ O& I+ i- Y0 U% g但还有一些问题没有想明白，想请教一下晨大  |$ z0 Z* r4 Q9 m6 Q, p8 e
1. 极点数多于零点数：没太搞明白解释。输出不能超前于输入，这个没问题。但是磨平作用不仅和极点的多少有关，和极点的大小也有关吧。零点的锐化也类似。那么有没有可能我有几个很大的极点，更多但是更小的零点，使得输出还是之后输入呢？! G7 l5 o- K, f1 i9 i6 `$ f

% ~: s4 o/ i, z) t, R! ?! m2 H; L我们电路分析中也有tranfer function，里面也有零点书和极点数。有的书说的是小于，有的地方说的是小于等于。之前也没当一回儿事。现在好奇了：什么时候会等于，电路输入输入的transfer function和闭环、开环控制有哪些想通之处？
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2. 我们对系统降阶之后，其对应的波形在0点附近会先下降出现负值再回来，类似临界阻尼中峰值会超过1. 当然我们输入不是step，而是ramp函数。这个肯定是降阶造成的误差，原系统中不可能为负数。这种现象有什么名称吗？
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3. 图1-8中，0.35上面的实线是“稳态值”，0.35下面的虚线没有标注，我猜是“设定值”。那上升时间图片标的是到设定值的时间，下面文字写的是穿过“稳态值”的时间。这个有点困惑，但不影响理解意思。& G4 g3 D6 f0 @/ R( X
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感谢感谢
作者: 数值分析    时间: 2024-3-17 20:26
都已经拿到书开始学习了？羡慕了，我的书还不知道在哪儿呢。。。
作者: 晨枫    时间: 2024-3-17 22:52
本帖最后由 晨枫 于 2024-3-17 09:19 编辑
" \. J/ s" n( B5 S* [
: O, a0 r2 f( M8 o) e7 a8 A6 j能帮梦兄改善对零极点的理解，是我的荣幸。后续章节还请多提宝贵意见。4 R; W8 u7 s- V7 L% b) }

7 _- [! W7 s" W  I/ c; X% B从频域的角度，可以把每一个极点理解为多一个低通滤波环节，每一个零点为高通滤波环节。每一个频域环节有两个特征：幅度和相位。磨平还是锐化是从幅度来说的，但加一个极点，就在相位上滞后一个90度，加一个零点就超前90度，不受幅度影响。这个90度可以从正弦微分就变余弦，余弦积分就变正弦来理解。极点好比积分，零点好比微分。. g. z7 t4 c, P- M. E2 H$ Y2 Q
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实数极点只是开环时不震荡，闭环了还是可以震荡的。在根轨迹上，实数极点永远在实轴上，不震荡；增益增加到一定程度后，即将分叉，那就是临界阻尼点了。0 L8 {9 p7 _  R
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这样好理解一点吗？! h' F* {* `) K$ N% P% O' v

% D/ q+ f0 n2 D8 v6 y5 z极点数大于等于零点数的叫proper functino（正定函数），严格大于、不能等于的叫strictly proper function（严格正定函数）。物理世界里想的出来的都是严格正定函数的传递函数关系，这正是从输入不可能超前于输出来理解的。正定和非正定只有数学上的意义，就和时域的纯超前一样。很多定理只对正定或者严格正定函数适用，在实际上并不构成限制。
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% {) a+ m, b5 G1 {8 [* H传递函数只是定义动态系统的输入输出关系，干什么用都可以。传递函数本身的动态行为与开环控制相同，开环的输入-输出行为直接由传递函数决定。闭环把输出反馈回来，修正传递函数的行为。开环是一厢情愿的，想要达到某一结果，但是否达到既看不到也不关心；闭环是见招拆招的，一面实施修正动作，一面观察结果，作为进一步修正的基础。稳定的闭环最终达到想要的结果，不稳定的闭环弄巧成拙，越描越黑。
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我们对系统降阶之后，其对应的波形在0点附近会先下降出现负值再回来，类似临界阻尼中峰值会超过1.
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这个要想一下，能给一个波形图看看吗？
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( A# j; K; r, G+ P2 [! E+ N& y; ?5 U9 s上升时间（rise time）的定义并不统一，用稳态值、设定值、设定值加减5%、10%的都有，我自己也没有统一起来，不好意思。2 c: ]# _, a0 p" f: l( I! q

6 C- D7 P, S7 q! t在实用中，这个只是定性地用一用，所以这些定义差异并不打紧。稳定时间（settling time）更加有用。
作者: 可梦之    时间: 2024-3-18 09:36
本帖最后由 可梦之 于 2024-3-18 10:11 编辑 8 w9 V- ~* Q" }2 L' I; |9 `$ |
' k* R/ N, |. D) G  n( Z) T
万分感谢！
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& M* C7 Q4 [$ V; n4 V  N, }! T% }正定函数这个，书上证明系统是passive的时候用到了，不过理论证明太抽象，认怂跳过去了。你这样解释就清楚明白好多了。' Y; w5 R& h: e9 p) _  }
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函数图片是这样的3 O8 l$ S3 c5 b$ m

, @3 b2 d* i7 A6 G8 f8 H
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原系统是单调的，降阶到二维的结果（一般不会这么低，为了突出这个现象）。poles是：[-0.2580, -6.5426], residue是 [0.3019   -1.1122]. zeros:    -2.0830（手算出来的，可能不对)。我们用的ramp输入。2 A' d. h# Q' R) |) i2 F" I2 F

7 E; L( j6 Z  J6 [7 L; y后面还没有全看完，但有一个小问题。很多图片是彩色的，很漂亮。但是对我这种色弱的残障人士，波形图颜色和图示颜色匹配有些困难，尤其是颜色多的时候。之后出书是否可以考虑除了颜色，还可以用不同线段（实线，虚线。。。）或者符号(+.*)区分表示？6 g' V3 E- ?1 l* H1 Q) |
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作者: 晨枫    时间: 2024-3-18 09:54
可梦之 发表于 2024-3-17 19:36
/ g8 c8 |4 X: c7 G. E1 ]万分感谢！: t- b; C* w7 A/ b7 g1 L; U
8 {( i! R. }3 ~" M, N9 n! s  [
正定函数这个，书上证明系统是passive的时候用到了，不过理论证明太抽象，认怂跳过去了。你这 ...

: ?6 {$ r9 v9 y& {3 q! i* m( C4 x7 K1 o' v( `- R$ x7 F
梦兄太客气。
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这个好像是non-minimum phase的样子，你是不是降阶后产生一个右半平面的零点？应该就是这东西在作怪。
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( g1 \! \1 C/ K. C# c2 O5 y用各种line style的办法已经用上了，但有时线太多，还是区分不过来。这个问题我以后会注意，尽量用粗细线、点划线等来区分。多谢提醒。
作者: 可梦之    时间: 2024-3-18 10:09
晨枫 发表于 2024-3-18 09:54# d& U( f4 V) b  A3 D
梦兄太客气。3 }, V# [; ]0 T0 c, n- Z* P
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这个好像是non-minimum phase的样子，你是不是降阶后产生一个右半平面的零点？应该就是这 ...

" K$ t: Z, J8 i# P; [& J又学习到了，去了解了一下minimum phase。刚才贴图搞错了没显示出来。7 F3 ^2 t( b/ X/ o

2 g3 R2 J0 B0 q我们用的pole-residue的格式。这个transfer function是 0.3019/(s+0.2580) - 1.1122/(s+6.5426) = -(s-2.0830)/(s+0.2580)*(s+6.5426). 的确零点在右平面，刚才算错了。牛！！！



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