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标题: 拜读晨大《控制之道》及问题请教 [打印本页]
作者: 可梦之    时间: 2024-3-17 14:18
标题: 拜读晨大《控制之道》及问题请教
刚读完第一章《反馈、动态与稳定性》。虽然是讲控制的，但是对我现在研究电路也很有帮助。5 b7 u2 g% o4 Z1 b  s+ j6 c. U
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这章讲明白了好几个点。虽然我之前也接触过，数学公式、程序验证也对，但是总觉得隔着一层，就是不知道为什么这样。晨大的书透到了本质，方便理解。
( O5 L5 _' i3 j$ \6 |  E" |- K1. 极点的磨平效应，零点的锐化作用。之前理解极点还容易点，零点一直不知道有什么作用。/ e! C1 _  f4 x( D2 y+ I& ~$ k9 O
2. 极点和时间常数互为倒数。之前我也用时间常数表达式，但是不知道这个概念。& W5 a/ F' u# a3 }8 q0 F! l
3. 欠阻尼，临界阻尼，过阻尼。我现在就遇到了临界阻尼的情况。
. B+ [" q" }/ ?" W. A4. 极点实部和虚部的作用。我们的极点都是实数，那应该不会出现我之前担心的震荡（欠阻尼）现象。之前也看过类似的分析，但是这次看书才联系起来，解决了我的困惑。7 U; N& x2 N$ J# d3 l# `
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但还有一些问题没有想明白，想请教一下晨大
; J. J; y% N, a. Q' A7 A; U# m1 u1. 极点数多于零点数：没太搞明白解释。输出不能超前于输入，这个没问题。但是磨平作用不仅和极点的多少有关，和极点的大小也有关吧。零点的锐化也类似。那么有没有可能我有几个很大的极点，更多但是更小的零点，使得输出还是之后输入呢？
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7 b4 s9 Y" E' X! D" D0 I我们电路分析中也有tranfer function，里面也有零点书和极点数。有的书说的是小于，有的地方说的是小于等于。之前也没当一回儿事。现在好奇了：什么时候会等于，电路输入输入的transfer function和闭环、开环控制有哪些想通之处？' T& E8 i2 [9 t( s( o2 ]

1 d: r3 r3 Y! I! r. C# a: c, v2. 我们对系统降阶之后，其对应的波形在0点附近会先下降出现负值再回来，类似临界阻尼中峰值会超过1. 当然我们输入不是step，而是ramp函数。这个肯定是降阶造成的误差，原系统中不可能为负数。这种现象有什么名称吗？
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( a. x! N+ u; j# B0 i0 G/ p# F- n3. 图1-8中，0.35上面的实线是“稳态值”，0.35下面的虚线没有标注，我猜是“设定值”。那上升时间图片标的是到设定值的时间，下面文字写的是穿过“稳态值”的时间。这个有点困惑，但不影响理解意思。" b' I1 U+ i% \1 E- N4 s5 K

2 w7 x8 s% m$ |( A# j- R( G: I感谢感谢
作者: 数值分析    时间: 2024-3-17 20:26
都已经拿到书开始学习了？羡慕了，我的书还不知道在哪儿呢。。。
作者: 晨枫    时间: 2024-3-17 22:52
本帖最后由 晨枫 于 2024-3-17 09:19 编辑 $ Q2 @6 g; N6 l, v

( \" ]* x$ G( u- f' j! _8 K能帮梦兄改善对零极点的理解，是我的荣幸。后续章节还请多提宝贵意见。( ~8 a. l1 a# V$ @

) ?8 S2 M7 u3 l% u+ h. w从频域的角度，可以把每一个极点理解为多一个低通滤波环节，每一个零点为高通滤波环节。每一个频域环节有两个特征：幅度和相位。磨平还是锐化是从幅度来说的，但加一个极点，就在相位上滞后一个90度，加一个零点就超前90度，不受幅度影响。这个90度可以从正弦微分就变余弦，余弦积分就变正弦来理解。极点好比积分，零点好比微分。
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$ T5 [8 L( D& i- A5 V6 T实数极点只是开环时不震荡，闭环了还是可以震荡的。在根轨迹上，实数极点永远在实轴上，不震荡；增益增加到一定程度后，即将分叉，那就是临界阻尼点了。
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" J4 R) e5 A# ?2 b9 d" C4 ^这样好理解一点吗？1 P7 k- i( _. v  G0 R5 i. V

# d2 f  R5 e- W4 L1 i& x0 {极点数大于等于零点数的叫proper functino（正定函数），严格大于、不能等于的叫strictly proper function（严格正定函数）。物理世界里想的出来的都是严格正定函数的传递函数关系，这正是从输入不可能超前于输出来理解的。正定和非正定只有数学上的意义，就和时域的纯超前一样。很多定理只对正定或者严格正定函数适用，在实际上并不构成限制。4 j5 O' T7 m4 g- J

  J6 Z$ m% Z7 e: }传递函数只是定义动态系统的输入输出关系，干什么用都可以。传递函数本身的动态行为与开环控制相同，开环的输入-输出行为直接由传递函数决定。闭环把输出反馈回来，修正传递函数的行为。开环是一厢情愿的，想要达到某一结果，但是否达到既看不到也不关心；闭环是见招拆招的，一面实施修正动作，一面观察结果，作为进一步修正的基础。稳定的闭环最终达到想要的结果，不稳定的闭环弄巧成拙，越描越黑。3 s' D8 G$ }6 q( s
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我们对系统降阶之后，其对应的波形在0点附近会先下降出现负值再回来，类似临界阻尼中峰值会超过1.
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7 _9 t+ K( r. Z这个要想一下，能给一个波形图看看吗？
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6 v; T# K: b# T. u+ Q: i9 {上升时间（rise time）的定义并不统一，用稳态值、设定值、设定值加减5%、10%的都有，我自己也没有统一起来，不好意思。
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在实用中，这个只是定性地用一用，所以这些定义差异并不打紧。稳定时间（settling time）更加有用。
作者: 可梦之    时间: 2024-3-18 09:36
本帖最后由 可梦之 于 2024-3-18 10:11 编辑 " ~6 d5 J7 d! q# J/ x5 s( ^( T

; p; ^# B; E& J& h万分感谢！) `" V3 G7 J/ Z: G6 [
  W; ~, }3 M4 O" |: I" p) ~! {
正定函数这个，书上证明系统是passive的时候用到了，不过理论证明太抽象，认怂跳过去了。你这样解释就清楚明白好多了。( ^# W# O, z$ M& I2 }( _1 {. y

$ @! N5 V, f  G2 L" l* D, ^函数图片是这样的
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: X/ H. s  _+ G% n; C/ v原系统是单调的，降阶到二维的结果（一般不会这么低，为了突出这个现象）。poles是：[-0.2580, -6.5426], residue是 [0.3019   -1.1122]. zeros:    -2.0830（手算出来的，可能不对)。我们用的ramp输入。
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后面还没有全看完，但有一个小问题。很多图片是彩色的，很漂亮。但是对我这种色弱的残障人士，波形图颜色和图示颜色匹配有些困难，尤其是颜色多的时候。之后出书是否可以考虑除了颜色，还可以用不同线段（实线，虚线。。。）或者符号(+.*)区分表示？
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作者: 晨枫    时间: 2024-3-18 09:54
可梦之 发表于 2024-3-17 19:36: ?5 |# T; z6 `  t- r6 n
万分感谢！8 U. G, `) U5 k* h8 C

; G) W: e) b- U# M7 O正定函数这个，书上证明系统是passive的时候用到了，不过理论证明太抽象，认怂跳过去了。你这 ...

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梦兄太客气。: P+ M' z+ ?0 w4 H4 n/ c1 Z6 X
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这个好像是non-minimum phase的样子，你是不是降阶后产生一个右半平面的零点？应该就是这东西在作怪。
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! H" R4 R- w: K, H, @$ @* X" i用各种line style的办法已经用上了，但有时线太多，还是区分不过来。这个问题我以后会注意，尽量用粗细线、点划线等来区分。多谢提醒。
作者: 可梦之    时间: 2024-3-18 10:09
晨枫 发表于 2024-3-18 09:54
( n( w* n- e; j# p4 I5 [梦兄太客气。9 o9 U, Z2 n$ k' `
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这个好像是non-minimum phase的样子，你是不是降阶后产生一个右半平面的零点？应该就是这 ...
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又学习到了，去了解了一下minimum phase。刚才贴图搞错了没显示出来。
# X4 H  u* p" m
! }1 D* G. o% D( E我们用的pole-residue的格式。这个transfer function是 0.3019/(s+0.2580) - 1.1122/(s+6.5426) = -(s-2.0830)/(s+0.2580)*(s+6.5426). 的确零点在右平面，刚才算错了。牛！！！



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