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标题: 拜读晨大《控制之道》及问题请教 [打印本页]
作者: 可梦之    时间: 2024-3-17 14:18
标题: 拜读晨大《控制之道》及问题请教
刚读完第一章《反馈、动态与稳定性》。虽然是讲控制的，但是对我现在研究电路也很有帮助。" l3 d+ I3 a" n, x% t2 {( W
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这章讲明白了好几个点。虽然我之前也接触过，数学公式、程序验证也对，但是总觉得隔着一层，就是不知道为什么这样。晨大的书透到了本质，方便理解。
7 j9 Z; w% N7 {) V! H9 ?1. 极点的磨平效应，零点的锐化作用。之前理解极点还容易点，零点一直不知道有什么作用。8 Y& `3 m8 ]# \* j/ Z( w( w
2. 极点和时间常数互为倒数。之前我也用时间常数表达式，但是不知道这个概念。/ j' b: b/ j' @
3. 欠阻尼，临界阻尼，过阻尼。我现在就遇到了临界阻尼的情况。
# U$ V8 a  u: w, j& K% h1 \4. 极点实部和虚部的作用。我们的极点都是实数，那应该不会出现我之前担心的震荡（欠阻尼）现象。之前也看过类似的分析，但是这次看书才联系起来，解决了我的困惑。0 G$ w2 _7 k# T: v. B; X$ A  v

# `5 n9 K+ ^+ {% i% m) B但还有一些问题没有想明白，想请教一下晨大
, X% o7 q6 g/ Q) q' g1. 极点数多于零点数：没太搞明白解释。输出不能超前于输入，这个没问题。但是磨平作用不仅和极点的多少有关，和极点的大小也有关吧。零点的锐化也类似。那么有没有可能我有几个很大的极点，更多但是更小的零点，使得输出还是之后输入呢？7 M) V0 O" f1 s; d$ }: m

: g& L( i0 q! m" y! N我们电路分析中也有tranfer function，里面也有零点书和极点数。有的书说的是小于，有的地方说的是小于等于。之前也没当一回儿事。现在好奇了：什么时候会等于，电路输入输入的transfer function和闭环、开环控制有哪些想通之处？" l" U, |. |, O) T( A7 S. v
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2. 我们对系统降阶之后，其对应的波形在0点附近会先下降出现负值再回来，类似临界阻尼中峰值会超过1. 当然我们输入不是step，而是ramp函数。这个肯定是降阶造成的误差，原系统中不可能为负数。这种现象有什么名称吗？
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3. 图1-8中，0.35上面的实线是“稳态值”，0.35下面的虚线没有标注，我猜是“设定值”。那上升时间图片标的是到设定值的时间，下面文字写的是穿过“稳态值”的时间。这个有点困惑，但不影响理解意思。
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( q- }& A  E9 Z7 Y8 Q5 u- @感谢感谢
作者: 数值分析    时间: 2024-3-17 20:26
都已经拿到书开始学习了？羡慕了，我的书还不知道在哪儿呢。。。
作者: 晨枫    时间: 2024-3-17 22:52
本帖最后由 晨枫 于 2024-3-17 09:19 编辑
' q$ s3 d0 y* Q- Z% J' r5 S. k0 I* [
' S: |$ v1 S3 ]. ~! ]' r5 h) M' M能帮梦兄改善对零极点的理解，是我的荣幸。后续章节还请多提宝贵意见。% q) {' p1 d- F' S2 v; \: y: p

; w  ?  B, x- H( L从频域的角度，可以把每一个极点理解为多一个低通滤波环节，每一个零点为高通滤波环节。每一个频域环节有两个特征：幅度和相位。磨平还是锐化是从幅度来说的，但加一个极点，就在相位上滞后一个90度，加一个零点就超前90度，不受幅度影响。这个90度可以从正弦微分就变余弦，余弦积分就变正弦来理解。极点好比积分，零点好比微分。
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实数极点只是开环时不震荡，闭环了还是可以震荡的。在根轨迹上，实数极点永远在实轴上，不震荡；增益增加到一定程度后，即将分叉，那就是临界阻尼点了。
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0 ^" n$ ]  T: P这样好理解一点吗？
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5 o2 B4 ~% @- g' F( T极点数大于等于零点数的叫proper functino（正定函数），严格大于、不能等于的叫strictly proper function（严格正定函数）。物理世界里想的出来的都是严格正定函数的传递函数关系，这正是从输入不可能超前于输出来理解的。正定和非正定只有数学上的意义，就和时域的纯超前一样。很多定理只对正定或者严格正定函数适用，在实际上并不构成限制。
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3 m- Y- o" x( g' Z4 t% o6 g传递函数只是定义动态系统的输入输出关系，干什么用都可以。传递函数本身的动态行为与开环控制相同，开环的输入-输出行为直接由传递函数决定。闭环把输出反馈回来，修正传递函数的行为。开环是一厢情愿的，想要达到某一结果，但是否达到既看不到也不关心；闭环是见招拆招的，一面实施修正动作，一面观察结果，作为进一步修正的基础。稳定的闭环最终达到想要的结果，不稳定的闭环弄巧成拙，越描越黑。
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我们对系统降阶之后，其对应的波形在0点附近会先下降出现负值再回来，类似临界阻尼中峰值会超过1.

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这个要想一下，能给一个波形图看看吗？
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上升时间（rise time）的定义并不统一，用稳态值、设定值、设定值加减5%、10%的都有，我自己也没有统一起来，不好意思。) U& v: v  O7 J6 e* N+ Z% a  ~6 y, J

- r7 t2 x" Z1 h3 B! t在实用中，这个只是定性地用一用，所以这些定义差异并不打紧。稳定时间（settling time）更加有用。
作者: 可梦之    时间: 2024-3-18 09:36
本帖最后由 可梦之 于 2024-3-18 10:11 编辑
4 r. Z. H% Z; S( Q  [& W4 [
& [' B2 S$ [! M2 w6 c9 I万分感谢！
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- Z3 B; h; V3 A正定函数这个，书上证明系统是passive的时候用到了，不过理论证明太抽象，认怂跳过去了。你这样解释就清楚明白好多了。+ I1 |; i8 B+ w- Q% [$ P, A
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函数图片是这样的' I( I; f. L1 r5 C. I9 _
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原系统是单调的，降阶到二维的结果（一般不会这么低，为了突出这个现象）。poles是：[-0.2580, -6.5426], residue是 [0.3019   -1.1122]. zeros:    -2.0830（手算出来的，可能不对)。我们用的ramp输入。; E# A" A8 P9 ?. b  ?$ I( U& D5 F

! P- P5 ]! J6 r2 C后面还没有全看完，但有一个小问题。很多图片是彩色的，很漂亮。但是对我这种色弱的残障人士，波形图颜色和图示颜色匹配有些困难，尤其是颜色多的时候。之后出书是否可以考虑除了颜色，还可以用不同线段（实线，虚线。。。）或者符号(+.*)区分表示？% I) t; ^2 `1 ]/ C+ c$ W
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作者: 晨枫    时间: 2024-3-18 09:54
可梦之 发表于 2024-3-17 19:36# k" i/ ^2 S( I: X8 [* a) g
万分感谢！' z/ R2 T, [& [. K

/ f9 O' F8 c% i3 a: v* `, a正定函数这个，书上证明系统是passive的时候用到了，不过理论证明太抽象，认怂跳过去了。你这 ...

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; S) \$ k& @8 g; b: }2 d梦兄太客气。8 v' D* u5 V2 i9 j4 b( ~* C, _- w
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这个好像是non-minimum phase的样子，你是不是降阶后产生一个右半平面的零点？应该就是这东西在作怪。9 E3 q* ^7 U" D# o/ o0 \- k
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用各种line style的办法已经用上了，但有时线太多，还是区分不过来。这个问题我以后会注意，尽量用粗细线、点划线等来区分。多谢提醒。
作者: 可梦之    时间: 2024-3-18 10:09
晨枫 发表于 2024-3-18 09:54
+ m( S* c$ i1 ?梦兄太客气。
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+ W( ]- B/ i3 t8 w) s+ o+ r0 f这个好像是non-minimum phase的样子，你是不是降阶后产生一个右半平面的零点？应该就是这 ...

, C. I* e" p% N3 N* C又学习到了，去了解了一下minimum phase。刚才贴图搞错了没显示出来。
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1 W, w6 B3 N! \8 g我们用的pole-residue的格式。这个transfer function是 0.3019/(s+0.2580) - 1.1122/(s+6.5426) = -(s-2.0830)/(s+0.2580)*(s+6.5426). 的确零点在右平面，刚才算错了。牛！！！



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