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标题: 拜读晨大《控制之道》及问题请教 [打印本页]

作者: 可梦之    时间: 2024-3-17 14:18
标题: 拜读晨大《控制之道》及问题请教
刚读完第一章《反馈、动态与稳定性》。虽然是讲控制的,但是对我现在研究电路也很有帮助。% q6 y5 b2 m. S( P- t: q

/ W( E6 v8 P- i3 Z! S$ P5 l; U/ L$ Z这章讲明白了好几个点。虽然我之前也接触过,数学公式、程序验证也对,但是总觉得隔着一层,就是不知道为什么这样。晨大的书透到了本质,方便理解。
, F( O0 M7 p5 z/ ]1. 极点的磨平效应,零点的锐化作用。之前理解极点还容易点,零点一直不知道有什么作用。! c5 t2 f  t% R
2. 极点和时间常数互为倒数。之前我也用时间常数表达式,但是不知道这个概念。1 v5 v6 r% v, n8 M
3. 欠阻尼,临界阻尼,过阻尼。我现在就遇到了临界阻尼的情况。
; g2 B: Q& Z3 ^8 I, s/ y2 P4. 极点实部和虚部的作用。我们的极点都是实数,那应该不会出现我之前担心的震荡(欠阻尼)现象。之前也看过类似的分析,但是这次看书才联系起来,解决了我的困惑。
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但还有一些问题没有想明白,想请教一下晨大! u" L) k" o) D/ [5 i6 D' {: l
1. 极点数多于零点数:没太搞明白解释。输出不能超前于输入,这个没问题。但是磨平作用不仅和极点的多少有关,和极点的大小也有关吧。零点的锐化也类似。那么有没有可能我有几个很大的极点,更多但是更小的零点,使得输出还是之后输入呢?9 s; L3 h/ V. {! ~# ?

/ Y/ z, F' z, t5 q7 B我们电路分析中也有tranfer function,里面也有零点书和极点数。有的书说的是小于,有的地方说的是小于等于。之前也没当一回儿事。现在好奇了:什么时候会等于,电路输入输入的transfer function和闭环、开环控制有哪些想通之处?8 r9 L3 a8 Q' ]+ J% g+ p
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2. 我们对系统降阶之后,其对应的波形在0点附近会先下降出现负值再回来,类似临界阻尼中峰值会超过1. 当然我们输入不是step,而是ramp函数。这个肯定是降阶造成的误差,原系统中不可能为负数。这种现象有什么名称吗?
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3. 图1-8中,0.35上面的实线是“稳态值”,0.35下面的虚线没有标注,我猜是“设定值”。那上升时间图片标的是到设定值的时间,下面文字写的是穿过“稳态值”的时间。这个有点困惑,但不影响理解意思。
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感谢感谢
作者: 数值分析    时间: 2024-3-17 20:26
都已经拿到书开始学习了?羡慕了,我的书还不知道在哪儿呢。。。
作者: 晨枫    时间: 2024-3-17 22:52
本帖最后由 晨枫 于 2024-3-17 09:19 编辑 8 P- y% a- }# J9 V; t/ W0 `6 m8 W

4 T/ |4 l# |+ K2 G$ K能帮梦兄改善对零极点的理解,是我的荣幸。后续章节还请多提宝贵意见。- a, B3 i* t7 `& H

: T# ]8 m( ~/ H1 d% t& b从频域的角度,可以把每一个极点理解为多一个低通滤波环节,每一个零点为高通滤波环节。每一个频域环节有两个特征:幅度和相位。磨平还是锐化是从幅度来说的,但加一个极点,就在相位上滞后一个90度,加一个零点就超前90度,不受幅度影响。这个90度可以从正弦微分就变余弦,余弦积分就变正弦来理解。极点好比积分,零点好比微分。
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0 J+ B+ R1 ^: h. v实数极点只是开环时不震荡,闭环了还是可以震荡的。在根轨迹上,实数极点永远在实轴上,不震荡;增益增加到一定程度后,即将分叉,那就是临界阻尼点了。
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这样好理解一点吗?
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9 L' w0 }$ O, N6 f# D4 `4 l极点数大于等于零点数的叫proper functino(正定函数),严格大于、不能等于的叫strictly proper function(严格正定函数)。物理世界里想的出来的都是严格正定函数的传递函数关系,这正是从输入不可能超前于输出来理解的。正定和非正定只有数学上的意义,就和时域的纯超前一样。很多定理只对正定或者严格正定函数适用,在实际上并不构成限制。
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; b& R4 V) A( T: s传递函数只是定义动态系统的输入输出关系,干什么用都可以。传递函数本身的动态行为与开环控制相同,开环的输入-输出行为直接由传递函数决定。闭环把输出反馈回来,修正传递函数的行为。开环是一厢情愿的,想要达到某一结果,但是否达到既看不到也不关心;闭环是见招拆招的,一面实施修正动作,一面观察结果,作为进一步修正的基础。稳定的闭环最终达到想要的结果,不稳定的闭环弄巧成拙,越描越黑。6 E& N" ?( A* Y$ u6 z" C

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我们对系统降阶之后,其对应的波形在0点附近会先下降出现负值再回来,类似临界阻尼中峰值会超过1.
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这个要想一下,能给一个波形图看看吗?
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6 y6 c1 O' w1 B6 }上升时间(rise time)的定义并不统一,用稳态值、设定值、设定值加减5%、10%的都有,我自己也没有统一起来,不好意思。4 [( n, E9 q2 T7 R) I8 t
* H6 D. b( Y5 ]5 Q) B- u" G% M
在实用中,这个只是定性地用一用,所以这些定义差异并不打紧。稳定时间(settling time)更加有用。
作者: 可梦之    时间: 2024-3-18 09:36
本帖最后由 可梦之 于 2024-3-18 10:11 编辑
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. x% a$ \8 K0 @: |& t3 ~万分感谢!' ^9 A% B' ]6 h8 k' a7 s! T

5 X( w6 V8 g7 p; n正定函数这个,书上证明系统是passive的时候用到了,不过理论证明太抽象,认怂跳过去了。你这样解释就清楚明白好多了。
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函数图片是这样的
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' t/ g) L& {$ r- n$ {) E, P
原系统是单调的,降阶到二维的结果(一般不会这么低,为了突出这个现象)。poles是:[-0.2580, -6.5426], residue是 [0.3019   -1.1122]. zeros:    -2.0830(手算出来的,可能不对)。我们用的ramp输入。% G8 e& }* x* `

" Q& H2 K1 X8 w9 {后面还没有全看完,但有一个小问题。很多图片是彩色的,很漂亮。但是对我这种色弱的残障人士,波形图颜色和图示颜色匹配有些困难,尤其是颜色多的时候。之后出书是否可以考虑除了颜色,还可以用不同线段(实线,虚线。。。)或者符号(+.*)区分表示?
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作者: 晨枫    时间: 2024-3-18 09:54
可梦之 发表于 2024-3-17 19:365 g6 q3 s9 O/ M5 n7 F1 ]8 Q# P  Y
万分感谢!
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" {, `5 n) b( R# P0 I$ K正定函数这个,书上证明系统是passive的时候用到了,不过理论证明太抽象,认怂跳过去了。你这 ...
5 `& Z6 |* C- c5 |$ r" p5 O

/ P6 f  H  ^4 d/ H4 }; S' h/ Q梦兄太客气。
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这个好像是non-minimum phase的样子,你是不是降阶后产生一个右半平面的零点?应该就是这东西在作怪。1 H5 k6 n- g" Q

& U4 q/ v8 O# e7 H* N$ K4 B用各种line style的办法已经用上了,但有时线太多,还是区分不过来。这个问题我以后会注意,尽量用粗细线、点划线等来区分。多谢提醒。
作者: 可梦之    时间: 2024-3-18 10:09
晨枫 发表于 2024-3-18 09:54" Z9 g- J1 `' n+ R/ o) k6 q9 m
梦兄太客气。
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这个好像是non-minimum phase的样子,你是不是降阶后产生一个右半平面的零点?应该就是这 ...
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又学习到了,去了解了一下minimum phase。刚才贴图搞错了没显示出来。) U! D' M( t8 [+ |- s2 O
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我们用的pole-residue的格式。这个transfer function是 0.3019/(s+0.2580) - 1.1122/(s+6.5426) = -(s-2.0830)/(s+0.2580)*(s+6.5426). 的确零点在右平面,刚才算错了。牛!!!




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